一种用于抓取六面顶压机合成腔体的机械装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于抓取六面顶压机合成腔体的机械装置，旋转座固定安装在机械臂支座上，所述的机械臂一端与旋转底座转动连接，能够让整个机械臂在空间中旋转，机械臂另一端固定连接所述的机械爪手部分，所述的机械爪手部分包括有机械爪手支撑板、托片推动电缸和夹爪电缸，所述的机械爪手支撑板为U型板，U型板的右侧板与机械臂固定连接，左侧板固定安装所述的夹爪电缸，所述的托片推动电缸固定安装在U型板的底板下面，在所述的托片推动电缸的移动端固定有托片，托片位于夹爪电缸的下方，托片推动电缸推动托片左右移动，在所述的夹爪电缸的两个夹爪活塞杆上固定有夹爪，夹爪的夹持部分为45

【技术实现步骤摘要】
一种用于抓取六面顶压机合成腔体的机械装置


[0001]本专利技术涉及工业机械手臂
，尤其涉及一种用于抓取六面顶压机合成腔体的机械装置。

技术介绍

[0002]目前大多数的六面顶压机合成腔体都是由工人用手来进行抓取，然后放入到六面顶压机工作平台的，由于六面顶压机工作平台高温，环境恶劣，对工人的安全造成一定程度的影响，大大减少了六面顶压机的工作效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种用于抓取六面顶压机合成腔体的机械装置。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种用于抓取六面顶压机合成腔体的机械装置，包括有机械臂支座、旋转底座、机械臂和机械爪手部分，所述的旋转底座固定安装在机械臂支座上，所述的机械臂一端与旋转底座转动连接，能够让整个机械臂在空间中旋转，机械臂另一端固定连接所述的机械爪手部分，所述的机械爪手部分包括有机械爪手支撑板、托片推动电缸和夹爪电缸，所述的机械爪手支撑板为U型板，U型板的右侧板与机械臂固定连接，左侧板固定安装所述的夹爪电缸，所述的托片推动电缸固定安装在U型板的底板下面，在所述的托片推动电缸的移动端固定有托片，托片位于夹爪电缸的下方，托片推动电缸推动托片左右移动，在所述的夹爪电缸的两个夹爪活塞杆上固定有夹爪，夹爪的夹持部分为45
°
的开口，用于推动六面顶压机合成腔体。
[0005]所述的机械臂包括有三个依次转动连接的一号机械臂、二号机械臂和三号机械臂，其中一号机械臂与旋转底座转动连接，三号机械臂与机械爪手支撑板固定连接。
[0006]所述的一号机械臂、二号机械臂和三号机械臂在同一个平面内转动。
[0007]所述的一号机械臂长度l1大于二号机械臂长度l2大于三号机械臂长度l
3 。
[0008]所述的夹爪与托片之间的竖直距离为25mm。
[0009]所述的托片的端部为斜面端，能够让六面顶压机合成腔体更好的被托起。
[0010]所述的夹爪包括有两个夹爪杆，两个夹爪杆的右端分别固定在所述夹爪电缸的两个夹爪活塞杆上，两个抓夹杆的右端部分相互平行，中间部分向外侧倾斜45
°
，左端部分向内侧倾斜45
°
。
[0011]将所述的机械臂支座固定在AGV小车上。
[0012]三号机械臂与机械抓手支撑板固定连接，故机械爪手部分与三号机械臂有相同的运动形式。
[0013]本专利技术的优点是：1.通过机械臂代替了工人，避免工人长期在六面顶压机工作环境下身体受到伤
害。
[0014]2.机械臂设计结构紧凑，可靠性强，成本较低，能较好地完成目标动作。
附图说明
[0015]图1为本专利技术装配示意图。
[0016]图2为机械臂示意图。
[0017]图3为机械爪手部分结构图。
[0018]图4为夹爪推合成腔体图。
具体实施方式
[0019]如图1、3所示，一种用于抓取六面顶压机合成腔体的机械装置，包括有机械臂支座1、旋转底座2、机械臂和机械爪手部分13，所述的旋转底座2固定安装在机械臂支座1上，所述的机械臂一端与旋转底座2转动连接，能够让整个机械臂在空间中旋转，机械臂另一端固定连接所述的机械爪手部分13，所述的机械爪手部分13包括有机械爪手支撑板6、托片推动电缸9和夹爪电缸7，所述的机械爪手支撑板6为U型板，U型板的右侧板与机械臂固定连接，左侧板固定安装所述的夹爪电缸7，所述的托片推动电缸9固定安装在U型板的底板下面，在所述的托片推动电缸9的移动端固定有托片10，托片10位于夹爪电缸7的下方，托片推动电缸9推动托片10左右移动，在所述的夹爪电缸7的两个夹爪活塞杆上固定有夹爪8，夹爪8的夹持部分为45
°
的开口，用于推动六面顶压机合成腔体11。
[0020]如图2所示，所述的机械臂包括有三个依次转动连接的一号机械臂3、二号机械臂4和三号机械臂5，其中一号机械臂3与旋转底座2转动连接，三号机械臂5与机械爪手支撑板6固定连接。机械臂通过伺服电机和花键传动，通过伺服电机带动机械臂之间的关节转动，从而控制机械臂转动。
[0021]所述的一号机械臂3、二号机械臂4和三号机械臂5在同一个平面内转动。
[0022]所述的一号机械臂3长度l1大于二号机械臂4长度l2大于三号机械臂5长度l
3 。
[0023]所述的夹爪8与托片10之间的竖直距离为25mm。
[0024]所述的托片10的端部为斜面端，能够让六面顶压机合成腔体11更好的被托起。
[0025]所述的夹爪8包括有两个夹爪杆，两个夹爪杆的右端分别固定在所述夹爪电缸7的两个夹爪活塞杆上，两个抓夹杆的右端部分相互平行，中间部分向外侧倾斜45
°
，左端部分向内侧倾斜45
°
。
[0026]将所述的机械臂支座1固定在AGV小车上。
[0027]如图4所示，夹爪用末端呈45
°
的平面将合成腔体11推入至六面顶压机工作平台12正确位置处。
[0028]本专利技术的工作原理：一. 机械臂张开，将机械爪手部分13水平移动至六面顶压机合成腔体库，夹爪8在夹爪电缸7的驱动下张开，然后夹住六面顶压机合成腔体11，随后托片10在托片推动电缸9的驱动下向前伸出托住六面顶压机合成腔体11。
[0029]二. 机械臂随AGV移动至六面顶压机工作平台12旁，然后控制机械臂转动，机械臂是通过伺服电机控制转动，将机械夹爪部分水平放置于工作平台12上，让合成腔体主体位
于平台上，随后托片10在托片推动电缸9的驱动下缩回，夹爪8在夹爪电缸7的驱动下张开，随后控制三号机械臂5缩回，让夹爪8退回一段距离，再让夹爪8夹紧一段距离，使其能将合成腔体推入正确位置。
[0030]三. 完成所有动作之后机械夹爪部分和机械臂返回初始状态，在AGV的带动下返回初始位置待命。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于抓取六面顶压机合成腔体的机械装置，其特征在于：包括有机械臂支座、旋转底座、机械臂和机械爪手部分，所述的旋转底座固定安装在机械臂支座上，所述的机械臂一端与旋转底座转动连接，机械臂另一端固定连接所述的机械爪手部分，所述的机械爪手部分包括有机械爪手支撑板、托片推动电缸和夹爪电缸，所述的机械爪手支撑板为U型板，U型板的右侧板与机械臂固定连接，左侧板固定安装所述的夹爪电缸，所述的托片推动电缸固定安装在U型板的底板下面，在所述的托片推动电缸的移动端固定有托片，托片位于夹爪电缸的下方，托片推动电缸推动托片左右移动，在所述的夹爪电缸的两个夹爪活塞杆上固定有夹爪，夹爪的夹持部分为45
°
的开口。2.根据权利要求1所述的一种用于抓取六面顶压机合成腔体的机械装置，其特征在于：所述的机械臂包括有三个依次转动连接的一号机械臂、二号机械臂和三号机械臂，其中一号机械臂与旋转底座转动连接，三号机械臂与机械爪手支撑板固定连接。3.根据权利要求2所述的一种用于抓取六面顶压机合成腔体的机...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁仁杰，董玉革，王虎，丁曙光，贺良国，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：