图像处理装置及方法、生产系统、产品制造方法和介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及图像处理装置及方法、生产系统、产品制造方法和介质。为了提供能够支持摄像单元的安装的图像处理装置，图像处理装置包括：图像获取单元，其被配置为获取图像；特征信息提取单元，其被配置为从图像中提取特征信息；以及第一生成单元，其被配置为基于由特征信息提取单元提取的特征信息来生成用于支持摄像单元的安装的安装支持特征信息。摄像单元的安装的安装支持特征信息。摄像单元的安装的安装支持特征信息。

【技术实现步骤摘要】
图像处理装置及方法、生产系统、产品制造方法和介质


[0001]本专利技术涉及一种能够支持摄像单元的安装的图像处理装置等。

技术介绍

[0002]为产品的生产、质量检验和运输等目的，已知用于控制诸如把持装置、机器人臂、以及其它致动器和输送装置等的各种机器人装置的技术。此外，还已知用于使用诸如照相机等的摄像装置来对对象(在下文中，称为工件)进行摄像、通过对所记录的图像数据进行图像处理来监控装置和操作状况、测量工件的位置、以及进行检查的技术。
[0003]通过使用上述摄像装置和图像处理装置，通过视觉观察、手动装配和手动对齐等来进行的测量和检查变得不必要。此外，可以进行机器人装置的控制指示和操作校正之间的切换，由此可以构造一种进行更多不同期望的操作的系统。
[0004]此外，通过进行图像处理的处理详情之间的切换，可以对一张图像数据进行不同的处理，由此可以进行通过分析多个不同区域来进行的测量和检查、图像处理和监控。在使用诸如照相机等的摄像装置和图像处理装置来实现生产系统和输送系统的视觉功能的情况下，以适当位置和适当姿势将照相机安装在系统内部并保证针对工件的期望构图以及与其它装置的相对位置关系是重要的。
[0005]此外，存在如下情况，例如，根据产品的流通量增大和生产量增大，关于如上所述的输送系统和生产系统，仅使用最初已构造的系统不能完成处理，而需要在相同生产工厂或其它生产工厂等内部复制(增设)等同规范的系统。在这样的复制系统中，所复制的输送系统和生产系统的处理速度、准确度和可靠性需要等于或大于最初被构建的输送系统和生产系统的处理速度、准确度和可靠性。由此，在任意多次地重复照相机的位置和姿势的调整、图像处理装置的操作的检验和系统的操作的检验等的处理的同时，重复复杂的调整直到获得所需要的处理速度、准确度和可靠性为止。
[0006]例如，在日本特开2020
‑
109915中，包括了判断图像内部的被摄体的类型的判断单元，以及根据被摄体的判断结果，通过参考过往摄像方法的历史向用户推荐适用于对被摄体进行摄像的摄像参数和构图。为此，可以帮助用户，使得通过参考专业摄影师所拍摄的图像和过往拍摄图像可以顺利地拍摄具有相似构图的图像。
[0007]然而，在日本特开2020
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109915中，虽然可以通过参考在之前对被摄体进行摄像等时的摄像参数的历史来在GUI上推荐下一摄像参数等，但是难以将这样的技术应用于例如需要高准确度的图像测量和图像处理的制造系统。换言之，难以将这样的技术应用于为了以子像素至几个像素为单位地再现摄像位置而需要进行照相机的安装以及位置和姿势的调整的系统。
[0008]例如，可以考虑通过采用机器人将诸如几厘米的电子电路等的工件从托盘中取出的处理，或者在输送系统中对齐要在排出装置上被对齐的工件的处理。在该情况下，通常，图像测量装置所需要的准确度经常为几微米至几毫米。
[0009]在这种情况下，在没有适当安装照相机的情况下，图像测量结果中会包括大的测
量误差，由此机器人不能高准确度地把持工件，以及不能良好地进行对于传送带的码垛(对齐)。此外，存在工件掉落、简单把持工件失败、或者在一些情况下由于工件的不期望的把持姿势而导致工件与附近的输送装置等相碰撞并被损坏的可能性。
[0010]为此，在这样的输送系统或者生产系统中，照相机和各种外围装置(机器人、输送装置和工作台等)的相对位置关系和姿势是重要的，并且需要如上所述的复杂的调整操作。
[0011]此外，不仅在复制系统中而且还在最初被构建的系统中，例如由于根据一些问题或人为失误等而导致照相机位置偏差或者在系统操作期间发生照相机故障，因此可能需要替换照相机。同样在这种情况下，存在需要如上所述的复杂的调整操作的问题。
[0012]在本
中，需要提供一种能够解决上述问题并支持摄像单元的安装的图像处理装置。

技术实现思路

[0013]根据本公开的一个方面，为了解决上述问题，一种图像处理装置包括至少一个处理器或电路，所述至少一个处理器或电路被配置为用作：图像获取单元，其被配置为获取图像；特征信息提取单元，其被配置为从所述图像中提取特征信息；以及第一生成单元，其被配置为基于由所述特征信息提取单元提取的所述特征信息来生成用于支持摄像单元的安装的安装支持特征信息。
[0014]根据本公开的另一方面，一种图像处理装置包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为用作：信息获取单元，其被配置为获取用于支持摄像单元的安装的安装支持特征信息；搜索单元，其被配置为从由所述摄像单元获取的图像中搜索由所述信息获取单元获取的所述安装支持特征信息；以及安装支持单元，其被配置为基于由所述搜索单元进行的搜索的结果来支持所述摄像单元的所述安装。
[0015]根据本公开的又一方面，一种生产系统包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为用作：信息获取单元，其被配置为获取用于支持摄像单元的安装的安装支持特征信息；搜索单元，其被配置为从由所述摄像单元获取的图像中搜索由所述信息获取单元获取的所述安装支持特征信息；安装支持单元，其被配置为基于由所述搜索单元进行的搜索的结果来支持所述摄像单元的安装；测量单元，其被配置为获取用于测量对象物的位置和姿势的测量特征信息，以及通过从由所述摄像单元获取的所述图像中搜索所述测量特征信息来测量所述对象物的位置和姿势；以及把持单元，其被配置为基于由所述测量单元进行的测量的结果来把持所述对象物。
[0016]根据本公开的又一方面，一种产品制造方法包括：获取用于支持摄像单元的安装的安装支持特征信息；从由所述摄像单元获取的图像中搜索在安装支持特征信息的获取中所获取的所述安装支持特征信息；基于在所述安装支持特征信息的搜索中所获取的搜索结果来支持所述摄像单位的安装；获取用于测量对象物的位置和姿势的测量特征信息，以及通过从由所述摄像单元获取的所述图像中搜索所述测量特征信息来测量所述对象物的位置和姿势；基于在所述位置和所述姿势的测量中所获取的测量结果来把持所述对象物；以及对在所述对象物的把持中所把持的所述对象物进行预定处理。
[0017]根据本公开的又一方面，一种图像处理方法包括：获取图像；从所述图像中提取特征信息；以及基于所提取的特征信息生成用于支持摄像单元的安装的安装支持特征信息。
[0018]根据本公开的又一方面，一种图像处理方法包括：获取用于支持摄像单元的安装的安装支持特征信息；从由所述摄像单元获取的图像中搜索在安装支持特征信息的获取中获取的所述安装支持特征信息；以及基于在所述安装支持特征信息的搜索中所获取的搜索结果来支持所述摄像单元的安装。
[0019]根据本公开的又一方面，一种非易失性计算机可读存储介质其被配置为存储计算机程序，所述计算机程序用于供图像处理装置执行以下步骤：获取图像；从所述图像中提取特征信息；以及基于所提取的特征信息生成用于支持摄像单元的安装的安装支持特征信息。
[0020]根据以下参考附图对典型实施例的描述，本公开的其它特征将变得本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像处理装置，其包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为用作：图像获取单元，其被配置为获取图像；特征信息提取单元，其被配置为从所述图像中提取特征信息；以及第一生成单元，其被配置为基于由所述特征信息提取单元提取的所述特征信息来生成用于支持摄像单元的安装的安装支持特征信息。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，还包括评价单元，所述评价单元被配置为评价所述特征信息，其中，所述第一生成单元生成与由所述评价单元进行的评价相对应的所述安装支持特征信息。3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，所述第一生成单元与所述评价相对应地向所述特征信息分配优先级。4.根据权利要求1所述的图像处理装置，还包括第二生成单元，所述第二生成单元被配置为基于由所述特征信息提取单元提取的所述特征信息来生成用于测量对象物的位置和姿势的测量特征信息。5.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，从所述图像的第一区域中提取出用于生成所述安装支持特征信息的特征信息，以及从与所述第一区域不同的第二区域中提取出用于生成测量特征信息的特征信息。6.根据权利要求5所述的图像处理装置，其中，所述第一区域大于所述第二区域。7.一种图像处理装置，其包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为用作：信息获取单元，其被配置为获取用于支持摄像单元的安装的安装支持特征信息；搜索单元，其被配置为从由所述摄像单元获取的图像中搜索由所述信息获取单元获取的所述安装支持特征信息；以及安装支持单元，其被配置为基于由所述搜索单元进行的搜索的结果来支持所述摄像单元的安装。8.根据权利要求7所述的图像处理装置，其中，所述搜索单元能够调整用于所述搜索的参数。9.根据权利要求7所述的图像处理装置，其中，所述安装支持单元包括显示单元，所述显示单元被配置为显示由所述搜索单元进行的搜索的结果。10.根据权利要求9所述的图像处理装置，其中，所述显示单元显示基于所述搜索的结果的所述摄像单元的调整方向和调整量中的至少一个。11.根据权利要求9所述的图像处理装置，其中，所述安装支持单元包括自动调整单元，所述自动调整单元被配置为基于所述搜索的结果来调整所述摄像单元的位置或姿势。12.根据权利要求11所述的图像处理装置，其中，所述自动调整单元调整平摇、俯仰和变焦中的至少一个。13.根据权利要求7所述的图像处理装置，其中，所述搜索单元基于所述安装支持特征信息，使用形状特征、标准化相关和匹...

【专利技术属性】
技术研发人员：长元气，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：