搬运设备和搬运系统技术方案

本实用新型专利技术的实施例提供了一种搬运设备和搬运系统。搬运设备包括：主体；设置在主体上的行走驱动机构、行走传动机构、纵向行走轮组和横向行走轮组，行走驱动机构通过行走传动机构连接至纵向行走轮组和横向行走轮组，以驱动纵向行走轮组和横向行走轮组分别沿纵向方向和沿横向方向滚动；及设置在主体上的传感器，传感器包括第一传感器组和/或第二传感器组，第一传感器组包括障碍物传感器和/或物料传感器，第二传感器组包括定位传感器，障碍物传感器用于检测搬运设备的前方是否有障碍物；物料传感器用于检测搬运设备的前方的搬运设备上是否载有物料；定位传感器用于检测搬运设备的位置。通过设置不同的传感器，搬运设备的功能更加丰富。更加丰富。更加丰富。

【技术实现步骤摘要】
搬运设备和搬运系统


[0001]本技术涉及物流的
，具体地，涉及一种搬运设备和具有其的搬运系统。

技术介绍

[0002]随着物流行业的快速发展，对物料搬运及仓储的要求越来越高，搬运设备基本上已经成为必不可少的工具。搬运设备在物料的运输、仓储、配送、装卸等环节均起到了至关重要的作用。搬运设备需要准确移动至预期的位置，才可以搬运预期的物料。并且，搬运设备在移动的过程中经常会遇到其他的搬运设备或者障碍物。因此，搬运设备的工作环境较为复杂。但是，搬运设备的功能过于单一，无法满足上述要求。因此，亟待提供一种新型的搬运设备。

技术实现思路

[0003]为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本技术的一个方面，提供了一种搬运设备。搬运设备包括：主体；设置在主体上的行走驱动机构、行走传动机构、纵向行走轮组和横向行走轮组，行走驱动机构通过行走传动机构连接至纵向行走轮组和横向行走轮组，以驱动纵向行走轮组和横向行走轮组分别沿纵向方向和沿横向方向滚动；以及设置在主体上的传感器，传感器包括第一传感器组和/或第二传感器组，第一传感器组包括障碍物传感器和/或物料传感器，第二传感器组包括定位传感器，障碍物传感器用于检测搬运设备的前方是否有障碍物；物料传感器用于检测搬运设备的前方的搬运设备上是否载有物料；定位传感器用于检测搬运设备的位置。
[0004]根据本技术的另一个方面，还提供了一种搬运系统。搬运系统包括：如上任一种的搬运设备；以及横向轨道和纵向轨道；其中，搬运设备的纵向行走轮组在纵向轨道上可滚动，搬运设备的横向行走轮组在横向轨道上可滚动。
[0005]通过设置不同的传感器，可以实现定位、避障、检测物料等多种功能。这样既可以避免出现碰撞等事故发生，以提高安全性，还可以使搬运设备的移动更加有规划，以提高工作效率。如此，搬运设备的功能更加丰富，从而便于实现智能化控制。用户的使用体验较好。搬运设备的市场竞争力较好。
附图说明
[0006]本技术的下列附图在此作为本技术的一部分用于理解本技术。附图中示出了本技术的实施方式及其描述，用来解释本技术的原理。在附图中，
[0007]图1为根据本技术的一个的搬运设备的内部结构的俯视图；
[0008]图2示出了搬运设备的内部结构；
[0009]图3示出了搬运设备的内部结构，其中移除了部分部件；
[0010]图4示出了搬运设备的内部结构，其中移除了部分部件；
[0011]图5示出了搬运设备的内部结构，其中移除了部分部件；
[0012]图6示出了搬运设备的内部结构，其中移除了部分部件；
[0013]图7示出了搬运设备的部分结构的立体图；
[0014]图8示出了搬运设备的部分结构的左视图；
[0015]图9示出了搬运设备的部分结构的俯视图；
[0016]图10示出了搬运设备的部分结构的右视图；
[0017]图11示出了搬运设备的部分结构的立体图；以及
[0018]图12示出了搬运设备的部分结构的局部放大图。
具体实施方式
[0019]本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本技术的优选实施例，本技术可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。
[0020]根据本技术的一个方面，提供了一种用于搬运设备的行走装置(以下简称行走装置)。行走装置可以应用至搬运设备中。行走装置可以设置在搬运设备内，以控制搬运设备移动。因此，根据本技术的另一个方面，还提供了一种搬运设备。搬运设备可以用于搬运物料。搬运设备包括但不限于四向车。搬运设备可以应用至搬运系统中。因此，根据本技术的再一个方面，还提供了一种搬运系统。为了描述的清楚和简明，定义竖直方向、纵向方向和横向方向。竖直方向、纵向方向和横向方向可以相互垂直。竖直方向通常指搬运设备的高度方向。纵向方向通常指搬运设备的长度方向。横向方向通常指搬运设备的宽度方向。
[0021]如图1
‑
10所示，搬运设备可以包括行走装置、升降驱动机构120和升降传动机构500。行走装置可以包括行走驱动机构110、行走传动机构200和行走轮组。行走驱动机构110可以为搬运设备的移动提供动力。示例性地，行走驱动机构110可以采用本领域已知的或者未来可能出现的各种类型的驱动机构，包括但不限于电机。在一些实施例中，行走驱动机构110可以包括电机151和减速器152。电机151可以连接至减速器152。减速器152可以连接至行走传动机构200。
[0022]行走驱动机构110可以通过行走传动机构200连接至行走轮组。行走驱动机构110可以驱动行走轮组中的行走轮滚动，从而使搬运设备移动。行走传动机构200可以包括齿轮传动机构、链传动机构、带传动机构、蜗轮蜗杆传动机构和凸轮机构等中的一种或多种组合。具体地，行走轮组可以包括纵向行走轮组300和横向行走轮组400。纵向行走轮组300可以包括多个纵向行走轮。横向行走轮组400可以包括多个横向行走轮。纵向行走轮的数量和横向行走轮的数量可以相同或者不同。也就是说，纵向行走轮的数量包括但不限于图中示出的八个。横向行走轮的数量包括但不限于图中示出的四个。
[0023]行走驱动机构110可以通过行走传动机构200连接至纵向行走轮组300。如此，行走驱动机构110可以驱动纵向行走轮组300中的纵向行走轮沿纵向方向Y
‑
Y滚动，以使搬运设备沿纵向方向Y
‑
Y移动。行走驱动机构110可以通过行走传动机构200连接至横向行走轮组400。如此，行走驱动机构110可以驱动横向行走轮组400中的横向行走轮沿横向方向X
‑
X滚动，以使搬运设备沿横向方向X
‑
X移动。行走驱动机构110的数量可以任意。示例性地，搬运
设备内可以设置多个行走驱动机构110。多个行走驱动机构110可以分别驱动纵向行走轮组300和横向行走轮组400。具体地，行走驱动机构110可以包括两个。示例性地，搬运设备内也可以设置一个行走驱动机构110。一个行走驱动机构110驱动纵向行走轮组300和横向行走轮组400。下文将以搬运设备设置一个行走驱动机构为例描述。
[0024]升降驱动机构120可以为搬运设备的升降提供动力。示例性地，升降驱动机构120可以采用本领域已知的或者未来可能出现的各种类型的驱动机构，包括但不限于电机。升降驱动机构120可以通过升降传动机构500与纵向行走轮组300连接，以驱动纵向行走轮组300升降；或者升降驱动机构120可以通过升降传动机构500与横向行走轮组400连接，以驱动横向行走轮组400升降。升降传动机构500可以包括齿轮传动机构、链传动机构、带传动机构、蜗轮蜗杆传动机构和凸轮机构等中的一种或多种组合。示例性地，升降驱动机构120可以包括齿轮箱。
[0025]示例性地，行走驱动机构110和升本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运设备，其特征在于，包括：主体；设置在所述主体上的行走驱动机构、行走传动机构、纵向行走轮组和横向行走轮组，所述行走驱动机构通过所述行走传动机构连接至所述纵向行走轮组和所述横向行走轮组，以驱动所述纵向行走轮组和所述横向行走轮组分别沿纵向方向和沿横向方向滚动；以及设置在所述主体上的传感器，所述传感器包括第一传感器组和/或第二传感器组，所述第一传感器组包括障碍物传感器和/或物料传感器，所述第二传感器组包括定位传感器，所述障碍物传感器用于检测所述搬运设备的前方是否有障碍物；所述物料传感器用于检测所述搬运设备的前方的搬运设备上是否载有物料；所述定位传感器用于检测所述搬运设备的位置。2.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述第一传感器组还包括物料偏载传感器，所述物料偏载传感器用于检测所述搬运设备上的物料是否偏载。3.如权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述物料偏载传感器包括第一物料偏载传感器、第二物料偏载传感器和第三物料偏载传感器，所述主体包括沿所述横向方向相对的一对外侧壁，其中所述第一物料偏载传感器和所述第二物料偏载传感器设置在所述一对外侧壁中的一个上，所述第三物料偏载传感器设置在所述一对外侧壁中的另一个上，所述第一物料偏载传感器和所述第三物料偏载传感器沿所述横向方向相对。4.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述纵向行走轮组包括第一纵向行走轮组和第二纵向行走轮组，所述第一纵向行走轮组和所述第二纵向行走轮组分别设置在所述主体的沿所述横向方向相对的一对外侧壁上，所述第一纵向行走轮组和所述第二纵向行走轮组分别包括多个沿所述纵向方向间隔开的纵向行走轮，所述第一传感器组设置在所述外侧壁上。5.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述障碍物传感器包括纵向障碍物传感器和/或横向障碍物传感器，所述纵向障碍物传感器用于检测沿所述纵向方向是否有障碍物，所述横向障碍物传感器用于检测沿所述横向方向是否有障碍物。6.如权利要求5所述的搬运设备，其特征在于，在所述障碍物传感器包括所述纵向障碍物传感器的情况下，所述纵向障碍物传感器位于所述物料传感器的正下方。7.如权利要求1
‑
6中任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述障碍物传感器的检测方向朝向所述搬运设备的中心的正前方；和/或所述物料传感器的检测方向朝向所述搬运设备的前上方。8.如权利要求1
‑
6中任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述主体呈矩形，所述矩形具有位于一个对角线上的两个第一对...

【专利技术属性】
技术研发人员：关利东，娄雪飞，施鸿亮，
申请(专利权)人：北京旷视机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：