本实用新型专利技术的实施例提供了一种行走装置、搬运设备和搬运系统。用于搬运设备的行走装置包括行走驱动机构、行走传动机构、纵向行走轮组和横向行走轮组，行走驱动机构通过行走传动机构连接至纵向行走轮组和横向行走轮组，以驱动纵向行走轮组和横向行走轮组分别沿纵向方向和横向方向滚动，纵向行走轮组包括第一纵向行走轮组和第二纵向行走轮组，行走传动机构包括与第一纵向行走轮组连接的第一纵向传动组件和与第二纵向行走轮组连接的第二纵向传动组件，第一纵向传动组件和第二纵向传动组件中的每个都为柔性传动组件。柔性传动组件还具有传动平稳、噪音低等诸多优点。行走装置的运行较为平稳，噪音较低。噪音较低。噪音较低。
【技术实现步骤摘要】
行走装置、搬运设备和搬运系统
[0001]本技术涉及物流的
，具体地，涉及一种用于搬运设备的行走装置、搬运设备和具有其的搬运系统。
技术介绍
[0002]随着物流行业的快速发展，对物料搬运及仓储的要求越来越高，搬运设备基本上已经成为必不可少的工具。搬运设备在物料的运输、仓储、配送、装卸等环节均起到了至关重要的作用。搬运设备包括行走装置。行走装置包括电机和纵向行走轮。电机可以通过传动件驱动纵向行走轮沿纵向方向滚动。但是，由于纵向行走轮较多，因此导致传动件的结构较为复杂。这样会导致传动件不易布局，设计和生产的难度较大。同时，还会导致行走装置的尺寸较大，导致其所应用的搬运设备的尺寸较大。因此，亟待提供一种新型的行走装置。
技术实现思路
[0003]为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本技术的一个方面，提供了一种用于搬运设备的行走装置。行走装置包括行走驱动机构、行走传动机构、纵向行走轮组和横向行走轮组，行走驱动机构通过行走传动机构连接至纵向行走轮组和横向行走轮组，以驱动纵向行走轮组和横向行走轮组分别沿纵向方向和横向方向滚动，纵向行走轮组包括第一纵向行走轮组和第二纵向行走轮组，行走传动机构包括与第一纵向行走轮组连接的第一纵向传动组件和与第二纵向行走轮组连接的第二纵向传动组件，第一纵向传动组件和第二纵向传动组件中的每个都为柔性传动组件。
[0004]根据本技术的另一个方面，还提供了一种搬运设备。搬运设备包括：如上任一种用于搬运设备的行走装置；升降驱动机构和升降传动机构，升降驱动机构通过升降传动机构与纵向行走轮组或者横向行走轮组连接。
[0005]根据本技术的再一个方面，还提供了一种搬运系统。搬运系统包括：如上的搬运设备；以及横向轨道和纵向轨道；搬运设备的纵向行走轮组在纵向轨道上可滚动，搬运设备的横向行走轮组在横向轨道上可滚动。
[0006]柔性传动组件还具有传动平稳、噪音低等诸多优点。行走驱动机构分别通过柔性的第一纵向传动组件与柔性的第二纵向传动组件与第一纵向行走轮组和第二纵向行走轮组连接，使得行走装置的运行较为平稳，噪音较低。
附图说明
[0007]本技术的下列附图在此作为本技术的一部分用于理解本技术。附图中示出了本技术的实施方式及其描述，用来解释本技术的原理。在附图中，
[0008]图1为根据本技术的一个的搬运设备的内部结构的俯视图；
[0009]图2示出了搬运设备的内部结构；
[0010]图3示出了搬运设备的内部结构，其中移除了部分部件；
[0011]图4示出了搬运设备的内部结构，其中移除了部分部件；
[0012]图5示出了搬运设备的内部结构，其中移除了部分部件；
[0013]图6示出了搬运设备的内部结构，其中移除了部分部件；
[0014]图7示出了搬运设备的部分结构的立体图；
[0015]图8示出了搬运设备的部分结构的左视图；
[0016]图9示出了搬运设备的部分结构的俯视图；
[0017]图10示出了搬运设备的部分结构的右视图；
[0018]图11示出了搬运设备的部分结构的立体图；以及
[0019]图12示出了搬运设备的部分结构的局部放大图。
具体实施方式
[0020]本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本技术的优选实施例，本技术可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。
[0021]根据本技术的一个方面，提供了一种用于搬运设备的行走装置(以下简称行走装置)。行走装置可以应用至搬运设备中。行走装置可以设置在搬运设备内，以控制搬运设备移动。因此，根据本技术的另一个方面，还提供了一种搬运设备。搬运设备可以用于搬运物料。搬运设备包括但不限于四向车。搬运设备可以应用至搬运系统中。因此，根据本技术的再一个方面，还提供了一种搬运系统。为了描述的清楚和简明，定义竖直方向、纵向方向和横向方向。竖直方向、纵向方向和横向方向可以相互垂直。竖直方向通常指搬运设备的高度方向。纵向方向通常指搬运设备的长度方向。横向方向通常指搬运设备的宽度方向。
[0022]如图1
‑
10所示，搬运设备可以包括行走装置、升降驱动机构120和升降传动机构500。行走装置可以包括行走驱动机构110、行走传动机构200和行走轮组。行走驱动机构110可以为搬运设备的移动提供动力。示例性地，行走驱动机构110可以采用本领域已知的或者未来可能出现的各种类型的驱动机构，包括但不限于电机。在一些实施例中，行走驱动机构110可以包括电机151和减速器152。电机151可以连接至减速器152。减速器152可以连接至行走传动机构200。
[0023]行走驱动机构110可以通过行走传动机构200连接至行走轮组。行走驱动机构110可以驱动行走轮组中的行走轮滚动，从而使搬运设备移动。行走传动机构200可以包括齿轮传动机构、链传动机构、带传动机构、蜗轮蜗杆传动机构和凸轮机构等中的一种或多种组合。具体地，行走轮组可以包括纵向行走轮组300和横向行走轮组400。纵向行走轮组300可以包括多个纵向行走轮。横向行走轮组400可以包括多个横向行走轮。纵向行走轮的数量和横向行走轮的数量可以相同或者不同。也就是说，纵向行走轮的数量包括但不限于图中示出的八个。横向行走轮的数量包括但不限于图中示出的四个。
[0024]行走驱动机构110可以通过行走传动机构200连接至纵向行走轮组300。如此，行走驱动机构110可以驱动纵向行走轮组300中的纵向行走轮沿纵向方向Y
‑
Y滚动，以使搬运设备沿纵向方向Y
‑
Y移动。行走驱动机构110可以通过行走传动机构200连接至横向行走轮组400。如此，行走驱动机构110可以驱动横向行走轮组400中的横向行走轮沿横向方向X
‑
X滚
动，以使搬运设备沿横向方向X
‑
X移动。行走驱动机构110的数量可以任意。示例性地，搬运设备内可以设置多个行走驱动机构110。多个行走驱动机构110可以分别驱动纵向行走轮组300和横向行走轮组400。具体地，行走驱动机构110可以包括两个。示例性地，搬运设备内也可以设置一个行走驱动机构110。一个行走驱动机构110驱动纵向行走轮组300和横向行走轮组400。下文将以搬运设备设置一个行走驱动机构为例描述。
[0025]升降驱动机构120可以为搬运设备的升降提供动力。示例性地，升降驱动机构120可以采用本领域已知的或者未来可能出现的各种类型的驱动机构，包括但不限于电机。升降驱动机构120可以通过升降传动机构500与纵向行走轮组300连接，以驱动纵向行走轮组300升降；或者升降驱动机构120可以通过升降传动机构500与横向行走轮组400连接，以驱动横向行走轮组400升降。升降传动机构500可以包括齿轮传动机构、链传动机构、带本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于搬运设备的行走装置，其特征在于，包括行走驱动机构、行走传动机构、纵向行走轮组和横向行走轮组，所述行走驱动机构通过所述行走传动机构连接至所述纵向行走轮组和所述横向行走轮组，以驱动所述纵向行走轮组和所述横向行走轮组分别沿纵向方向和横向方向滚动，所述纵向行走轮组包括第一纵向行走轮组和第二纵向行走轮组，所述行走传动机构包括与所述第一纵向行走轮组连接的第一纵向传动组件和与所述第二纵向行走轮组连接的第二纵向传动组件，所述第一纵向传动组件和所述第二纵向传动组件中的每个都为柔性传动组件。2.如权利要求1所述的用于搬运设备的行走装置，其特征在于，所述柔性传动组件包括第一级组件和第二级组件，所述第一纵向行走轮组和所述第二纵向行走轮组分别包括沿所述纵向方向间隔开的主动行走轮和从动行走轮，其中，所述行走驱动机构通过所述第一级组件与所述主动行走轮连接，所述主动行走轮通过所述第二级组件连接至所述从动行走轮。3.如权利要求2所述的用于搬运设备的行走装置，其特征在于，所述主动行走轮包括第一行走轮和第二行走轮，所述从动行走轮包括第三行走轮和第四行走轮，所述第一行走轮和所述第二行走轮沿所述纵向方向位于所述第三行走轮和所述第四行走轮之间，所述第三行走轮通过一个第二级组件连接至所述第一行走轮，且所述第四行走轮通过另一个第二级组件连接至所述第二行走轮。4.如权利要求3所述的用于搬运设备的行走装置，其特征在于，沿所述纵向方向，所述第三行走轮到所述第一行走轮的距离小于所述第三行走轮到所述第二行走轮的距离，所述第四行走轮到所述第二行走轮的距离小于所述第四行走轮到所述第一行走轮的距离。5.如权利要求2或3所述的用于搬运设备的行走装置，其特征在于，沿所述横向方向，所述第一级组件位于所述第二级组件与所述主动行走轮和所述从动行走轮之间。6.如权利要求2所述的用于搬运设备的行走装置，其特征在于，所述第一级组件包括驱动轮、张紧轮和柔性传动环，所述柔性传动环套设在所述主动行走轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：关利东，施鸿亮，娄雪飞，
申请(专利权)人：北京旷视机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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