本发明专利技术公开了一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法及装置，通过获取模型焊缝及其第一避障焊接路径；将模型焊缝划分为多个分段焊缝，以及第一避障焊接路径对应划分为多个分段焊缝避障焊接路径；对分段焊缝进行障碍物检测，获取并基于第一障碍物参数，判断第一障碍物是否为标识障碍物；若不是，则对第一障碍物进行标识，基于第一障碍物参数，对分段焊缝避障焊接路径进行修正，得到分段焊缝避障焊接修正路径；当完成对多个分段焊缝的障碍物检测后，连接每个分段焊缝避障焊接修正路径，生成第二避障焊接路径。与现有技术相比，本发明专利技术提供的技术方案能及时修正焊接避障路径，提高对障碍物的识别和避障能力，进而提高焊接的准确性和效率。性和效率。性和效率。
【技术实现步骤摘要】
一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法及装置
[0001]本专利技术涉及焊接的
，特别是涉及一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法及装置。
技术介绍
[0002]在船舶建造过程中，船体由板材开始逐步进行先行小组装配、小组立装配、中组立装配，中组立装配包括了多个小组立工件，按照一定的装配顺序进行装配焊缝焊接，形成中组立分段。
[0003]由于中组立工件结构复杂，跨越障碍物的焊缝很多，特别是生产现场临时设置的辅助工装，使得原来连续的焊缝上存在障碍物，并将原来连续的焊缝分裂成多个焊缝连接，增加了中组立分段焊缝的识别难度和焊接难度。因此，在对船舶进行装配焊缝焊接时，如何进行障碍物的识别与避障，并优化避障路径也是重要的技术难题。
技术实现思路
[0004]本专利技术要解决的技术问题是：提供一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法及装置，能及时修正焊接避障路径，提高对障碍物的识别和避障能力，进而提高焊接的准确性和效率。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法，包括：
[0006]获取并根据模型焊缝参数和模型障碍物参数，生成模型焊缝的第一避障焊接路径；
[0007]将所述模型焊缝划分为多个分段焊缝，并根据所述多个分段焊缝，将所述第一避障焊接路径对应划分为多个分段焊缝避障焊接路径；
[0008]沿所述分段焊缝避障焊接路径，对分段焊缝进行障碍物检测，并在检测到第一障碍物后，获取并基于第一障碍物参数，判断所述第一障碍物是否为标识障碍物；
[0009]若所述第一障碍物不为标识障碍物，则对所述第一障碍物进行标识，基于所述第一障碍物参数，对所述分段焊缝避障焊接路径进行修正，直至检测完当前分段焊缝，得到分段焊缝避障焊接修正路径；
[0010]当完成对所述多个分段焊缝的障碍物检测后，连接每个分段焊缝避障焊接修正路径，生成第二避障焊接路径。
[0011]在一种可能的实现方式中，判断所述第一障碍物是否为标识障碍物后，还包括：
[0012]若所述第一障碍物为标识障碍物，则判断所述第一障碍物参数与所述分段焊缝对应的模型障碍物参数是否相同；
[0013]若相同，则将所述分段焊缝对应的分段焊缝避障焊接路径作为分段焊缝避障焊接修正路径；若不相同，则基于所述第一障碍物参数，对所述分段焊缝避障焊接路径进行修正，得到分段焊缝避障焊接修正路径。
[0014]在一种可能的实现方式中，对分段焊缝进行障碍物检测，并在检测到第一障碍物后，获取并基于第一障碍物参数，判断所述第一障碍物是否为标识障碍物，具体为：
[0015]获取所述第一障碍物参数及所述模型障碍物参数，其中，所述第一障碍物参数包括第一障碍物坐标参数，所述模型障碍物参数包括模型障碍物坐标参数；
[0016]将所述第一障碍物坐标参数与所述模型障碍物坐标参数进行对比，若所述第一障碍物坐标参数与所述模型障碍物坐标参数的误差小于预设阈值，则认为所述第一障碍物为标识障碍物，否则，认为所述第一障碍物不为标识障碍物。
[0017]在一种可能的实现方式中，当判断所述第一障碍物参数与所述分段焊缝对应的模型障碍物参数是否相同，具体为：
[0018]获取所述第一障碍物参数，其中，所述第一障碍物参数为第一障碍物材质、第一障碍物尺寸参数、第一障碍物坐标参数、第一障碍物与模型焊缝交接方式和第一障碍物结构开孔参数；
[0019]获取所述分段焊缝对应的所述模型障碍物参数，其中，所述模型障碍物参数包括：模型障碍物材质、模型障碍物尺寸参数、模型障碍物坐标参数、模型障碍物与模型焊缝交接方式和模型障碍物结构开孔参数；
[0020]分别将所述第一障碍物材质、所述第一障碍物尺寸参数、所述第一障碍物坐标参数、所述第一障碍物与模型焊缝交接方式、所述第一障碍物结构开孔参数与所述模型障碍物材质、所述模型障碍物尺寸参数、所述模型障碍物坐标参数、所述模型障碍物与模型焊缝交接方式、所述模型障碍物结构开孔参数进行对比；
[0021]若存在所述第一障碍物参数不等同于所述模型障碍物参数，则认为所述第一障碍物参数与模型障碍物参数不相同，否则，则认为所述第一障碍物参数与模型障碍物参数相同。
[0022]在一种可能的实现方式中，对所述第一障碍物进行标识，具体为：
[0023]对所述第一障碍物设置第一障碍物编号，
[0024]将包含所述第一障碍物编号和所述第一障碍物参数添加到所述分段焊缝对应的模型障碍物参数中，以使对所述分段焊缝对应的模型障碍物参数进行更新，得到第一修正模型障碍物参数。
[0025]在一种可能的实现方式中，所述模型焊缝参数包括：模型焊缝编号、模型焊缝起点坐标参数、模型焊缝终点坐标参数、模型焊缝截面参数、模型焊缝连接工件参数。
[0026]在一种可能的实现方式中，基于所述第一障碍物参数，对所述分段焊缝避障焊接路径进行修正，具体为：
[0027]根据所述第一障碍物参数，设置所述第一障碍物对应的焊枪运动轨迹，并根据所述焊枪运动轨迹对所述分段焊缝避障焊接路径进行修正，得到分段焊缝避障焊接修正路径。
[0028]在一种可能的实现方式中，所述分段焊缝包括障碍物区间和无障碍物区间，其中，所述障碍物区间包括焊枪运动轨迹。
[0029]本专利技术实施例还提供了一种中组立焊缝的避障焊接路径优化装置，包括：第一避障焊接路径生成模块、分段模块、障碍物检测模块、第一避障焊接路径修正模块和第二避障焊接路径生成模块；
[0030]其中，所述第一避障焊接路径生成模块，用于获取并根据模型焊缝参数和模型障碍物参数，生成模型焊缝的第一避障焊接路径；
[0031]所述分段模块，用于将所述模型焊缝划分为多个分段焊缝，并根据所述多个分段焊缝，将所述第一避障焊接路径对应划分为多个分段焊缝避障焊接路径；
[0032]所述障碍物检测模块，用于沿所述分段焊缝避障焊接路径，对分段焊缝进行障碍物检测，并在检测到第一障碍物后，获取并基于第一障碍物参数，判断所述第一障碍物是否为标识障碍物；
[0033]所述第一避障焊接路径修正模块，用于若所述第一障碍物不为标识障碍物，则对所述第一障碍物进行标识，基于所述第一障碍物参数，对所述分段焊缝避障焊接路径进行修正，直至检测完当前分段焊缝，得到分段焊缝避障焊接修正路径；
[0034]所述第二避障焊接路径，用于当完成对所述多个分段焊缝的障碍物检测后，连接每个分段焊缝避障焊接修正路径，生成第二避障焊接路径。
[0035]本专利技术实施例提供的一种避障焊接路径生成装置，还包括：第二避障焊接路径修正模块，具体为：
[0036]所述第二避障焊接路径修正模块，用于若所述第一障碍物为标识障碍物，则判断所述第一障碍物参数与所述分段焊缝对应的模型障碍物参数是否相同，若相同，则将所述分段焊缝对应的分段焊缝避障焊接路径作为分段焊缝避障焊接修正路径；若不相同，则基于所述第一障碍物参数，对所述分段焊缝避障焊接路径进行修正，得到分段焊缝避障焊接修正路径本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法，其特征在于，包括：获取并根据模型焊缝参数和模型障碍物参数，生成模型焊缝的第一避障焊接路径；将所述模型焊缝划分为多个分段焊缝，并根据所述多个分段焊缝，将所述第一避障焊接路径对应划分为多个分段焊缝避障焊接路径；沿所述分段焊缝避障焊接路径，对分段焊缝进行障碍物检测，并在检测到第一障碍物后，获取并基于第一障碍物参数，判断所述第一障碍物是否为标识障碍物；若所述第一障碍物不为标识障碍物，则对所述第一障碍物进行标识，基于所述第一障碍物参数，对所述分段焊缝避障焊接路径进行修正，直至检测完当前分段焊缝，得到分段焊缝避障焊接修正路径；当完成对所述多个分段焊缝的障碍物检测后，连接每个分段焊缝避障焊接修正路径，生成第二避障焊接路径。2.如权利要求1所述的一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法，其特征在于，判断所述第一障碍物是否为标识障碍物后，还包括：若所述第一障碍物为标识障碍物，则判断所述第一障碍物参数与所述分段焊缝对应的模型障碍物参数是否相同；若相同，则将所述分段焊缝对应的分段焊缝避障焊接路径作为分段焊缝避障焊接修正路径；若不相同，则基于所述第一障碍物参数，对所述分段焊缝避障焊接路径进行修正，得到分段焊缝避障焊接修正路径。3.如权利要求1所述的一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法，其特征在于，对分段焊缝进行障碍物检测，并在检测到第一障碍物后，获取并基于第一障碍物参数，判断所述第一障碍物是否为标识障碍物，具体为：获取所述第一障碍物参数及所述模型障碍物参数，其中，所述第一障碍物参数包括第一障碍物坐标参数，所述模型障碍物参数包括模型障碍物坐标参数；将所述第一障碍物坐标参数与所述模型障碍物坐标参数进行对比，若所述第一障碍物坐标参数与所述模型障碍物坐标参数的误差小于预设阈值，则认为所述第一障碍物为标识障碍物，否则，认为所述第一障碍物不为标识障碍物。4.如权利要求2所述的一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法，其特征在于，当判断所述第一障碍物参数与所述分段焊缝对应的模型障碍物参数是否相同，具体为：获取所述第一障碍物参数，其中，所述第一障碍物参数为第一障碍物材质、第一障碍物尺寸参数、第一障碍物坐标参数、第一障碍物与模型焊缝交接方式和第一障碍物结构开孔参数；获取所述分段焊缝对应的所述模型障碍物参数，其中，所述模型障碍物参数包括：模型障碍物材质、模型障碍物尺寸参数、模型障碍物坐标参数、模型障碍物与模型焊缝交接方式和模型障碍物结构开孔参数；分别将所述第一障碍物材质、所述第一障碍物尺寸参数、所述第一障碍物坐标参数、所述第一障碍物与模型焊缝交接方式、所述第一障碍物结构开孔参数与所述模型障碍物材质、所述模型障碍物尺寸参数、所述模型障碍物坐标参数、所述模型障碍物与模型焊缝交接方式、所述模型障碍物结构开孔参数进行对比；若存在所述第一障碍物参数不等同于所述模型障碍物参数，...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏士斌，刘季杭，章新景，罗进友，余洋，
申请(专利权)人：中船黄埔文冲船舶有限公司，
类型：发明
国别省市：
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