本发明专利技术公开了一种滚筒装置及清洁机器人，滚筒装置包括由动力装置驱动的滚筒组件，还包括能够使所述滚筒组件在抬升状态与下放状态之间切换的升降驱动装置；所述滚筒组件包括两个平行设置的滚筒，所述动力装置向所述滚筒组件提供动力时，两个所述滚筒的转向相反。本发明专利技术采用双滚筒的滚筒组件对被清洁表面进行清洁，相比于单滚筒结构清洁效果大为提升，通过对滚筒组件、动力装置以及升降驱动装置的巧妙设计，使得滚筒组件能够抬升下降，且在工作时能够相对于被清洁表面自适应浮动，满足了机器人回充、经过地毯等阶段将滚筒收起的需要，且保证了滚筒组件的贴合效果。保证了滚筒组件的贴合效果。保证了滚筒组件的贴合效果。
【技术实现步骤摘要】
一种滚筒装置及清洁机器人
[0001]本专利技术涉及清洁机器人领域，特别涉及清洁机器人的清洁滚筒装置领域。
技术介绍
[0002]清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清洁、清洗等工作。目前的清洁机器人，清洗滚筒与地面高度是固定的，机器人通过地毯的时候，滚刷上面的水会把地毯弄湿，滚筒与地毯摩擦力大也会影响其通过地毯；机器返回充电桩的时候会经过已经清洗扫过的地面，造成地面二次污染，这样的清洗地面机器人不够智能。
[0003]另外，现有技术中，清洁机器人一般都采用单滚刷(滚筒)结构进行地面清洁，而双滚刷(滚筒)机构相比于单滚刷(滚筒)结构具有更好的清洁效果，一般应用于手持的拖地机上，双滚刷(滚筒)机构通过万向活动接头连接拖地机的握持杆，使得双滚刷(滚筒)机构能够自适应贴合地面，万向活动接头的体积大，难以直接应用到机器人中。
[0004]单滚刷(滚筒)结构通过浮动机构安装在机器人座体上，如专利CN213721741U公开了一种典型的浮动滚刷结构，这种结构中，滚刷(滚筒)通过带有悬臂的滚刷壳安装在机器人的座体上，悬臂相对于机器人的座体转动安装，且滚刷壳与机器人的座体之间连接预压机构使滚刷(滚筒)贴合地面，这种结构难以应用于双滚刷(滚筒)机构以保证两个滚刷(滚筒)均与地面贴合。
[0005]专利CN114451820A提供了一种扫地机器人滚刷抬升机构，其通过连杆结构驱动滚刷机构主动抬升，这种结构中，一方面连杆机构与滚刷机构之间为硬连接，会牺牲滚刷机构的自适应浮动能力，且滚刷支架仍然是相对于机器人机座转动安装，不适用于双滚刷(滚筒)结构，另一方面，用于抬升滚刷机构的连杆结构相对于滚刷机构的安装位置较为固定，在实际设计中，机器人内部空间布局紧凑，增加抬升机构会对内部结构的布局带来较大难度。
技术实现思路
[0006]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种采用双滚刷结构且兼顾抬升能力与自适应浮动能力的滚筒装置及清洁机器人。
[0007]技术方案：为实现上述目的，本专利技术的滚筒装置，其包括由动力装置驱动的滚筒组件，还包括能够使所述滚筒组件在抬升状态与下放状态之间切换的升降驱动装置；所述滚筒组件包括两个平行设置的滚筒，所述动力装置向所述滚筒组件提供动力时，两个所述滚筒的转向相反；所述滚筒组件处于下放状态时，其能够随着被清洁表面自适应浮动。
[0008]当需要使用滚筒组件进行清洁作业时，控制升降驱动装置将滚筒组件切换到下放状态，此时滚筒组件作用于被清理表面，由于滚筒组件能够随着被清洁表面自适应浮动，两个滚筒均能够作用于被清理表面，不会出现一个滚筒被架空的情形；当机器人回程充电、补水或机器人遇到地毯等不需要清洁的表面时，控制升降驱动装置将滚筒组件切换到抬升状态，此时，滚筒不与被清洁表面接触，不执行清洁任务。
[0009]可选地，所述滚筒组件还包括第一蜗杆，每个所述滚筒上均固定有与所述第一蜗杆啮合的第一蜗轮；两个所述第一蜗轮分置于所述第一蜗杆的两侧。
[0010]可选地，所述动力装置具有动力输出单元，所述滚筒组件具有动力接入单元，所述动力输出单元与所述动力接入单元滑动安装，以使得所述滚筒组件能够整体相对于所述动力装置升降。
[0011]本申请中，通过上述第一蜗轮与第一蜗杆的布局，第一蜗杆转动时，可同时驱动两个第一蜗轮等速反向运动，实现两个滚筒等速反向运动的目的，且由于蜗轮蜗杆传动本身为交叉轴传动，第一蜗杆的转轴为竖直方向，为动力装置与滚筒组件的分离滑动设计提供了基础，另外蜗轮蜗杆的减速比高，也可减少减速机构的体积。相比而言，现有技术中双滚筒一般通过两个相互啮合的齿轮建立等速反向运动关系，两个滚筒对应的两个齿轮齿数相等，起不到减速作用，而要实现上述滚筒组件相对于动力装置升降的结构，还要至少再设置一组交叉轴传动机构(如伞齿轮传动机构等)，这使得传动结构变得复杂，占据体积大，且成本增加，而本专利技术的上述结构设计，只用了一个蜗杆与两个蜗轮即实现了现有机构中需要通过复杂结构实现的功能，结构紧凑、占据空间小且成本低。
[0012]可选地，两个所述滚筒分别为第一滚筒与第二滚筒；所述滚筒装置还包括集污槽、以及分别作用于所述第一滚筒与第二滚筒的第一刮条与第二刮条；所述第一刮条能够将所述第一滚筒上的污物转移至所述第二滚筒；所述第二刮条能够将所述第二滚筒上的污物导入所述集污槽。
[0013]具体地，第一刮条位于两个滚筒接触位置的上方，且第一刮条与第二滚筒外表面接触，第二刮条位于集污槽的入口位置，且第二刮条的末端与第二滚筒的外表面接触。由于第一刮条的存在，附着在第一刮条外表面的污物被第一刮条刮下而无法通过第一刮条，刮下的污物聚集至两个滚筒接触位置的上侧，第一滚筒上原先也可能带有污物，其通过污物聚集位置，逐渐将污物聚集位置的污物也一起带至集污槽的入口位置，第二刮条将第一滚筒上的污物刮下并导入至集污槽内。集污槽能够随着滚筒组件一起升降运动，并能够相对于滚筒组件的升降支架拆卸以方便清理污物。
[0014]可选地，所述升降驱动装置包括连接所述滚筒组件的柔性牵拉单元，还包括用于收放所述柔性牵拉单元的收放装置。
[0015]可选地，所述收放装置包括收卷轮以及与所述收卷轮动力连接的收卷电机。收卷电机通过收卷轮对柔性牵拉单元进行收放，柔性牵拉单元卷绕在收卷轮上，当收卷电机驱动收卷轮转动，收卷轮可将一部分柔性牵拉单元释放出来实现滚筒组件的下降，相反地，当需要使滚筒组件上升时，收卷电机驱动收卷轮反向转动，使得一部分柔性牵拉单元被卷到收卷轮上，如此收卷轮之外的柔性牵拉单元变短，滚筒组件被抬起。
[0016]可选地，所述收卷电机与所述收卷轮之间的传动机构包含蜗轮蜗杆机构。蜗轮蜗杆机构不仅具有大减速比，而且由于蜗轮蜗杆之间的自锁特性，收卷电机驱动收卷轮转动至某位置后，第二蜗杆对第二蜗轮的锁定作用即将收卷轮保持在该位置，不需要收卷电机提供状态保持力矩。
[0017]可选地，所述升降驱动装置还包括导引管，所述柔性牵拉单元穿过所述导引管。
[0018]上述升降驱动装置的设计中，通过柔性牵拉单元对滚筒组件进行升降驱动，使得收放装置的安装位置不受限制，收放装置可在机器人内部择空布局，不需要对机器人内部
结构做大的调整，对于开发新产品而言，机器人内部结构设计变得简单，对旧产品进行升级而言，也不需要对模具做大的调整。上述导引管对柔性牵拉单元起到约束作用，使得柔性牵拉单元的牵拉路径固定，柔性牵拉单元收放过程中不会与机器人内部的其他结构干涉或解除，以免柔性牵拉单元磨损加剧或将机器人的其他部分磨坏。
[0019]可选地，所述滚筒装置还包括向所述滚筒洒水的洒水结构。
[0020]一种清洁机器人，其包括机器人本体，所述机器人本体上安装有上述的滚筒装置；所述滚筒装置还包括向所述滚筒洒水的洒水结构，所述机器人本体内安装有连接所述洒水结构供水的水箱。
[0021]有益效果：本专利技术的滚筒装置及清洁机器人，采用双滚筒的滚筒组件对被清洁表面进行清洁，相比于单滚筒结构清洁本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种滚筒装置，其特征在于，其包括由动力装置驱动的滚筒组件，还包括能够使所述滚筒组件在抬升状态与下放状态之间切换的升降驱动装置；所述滚筒组件包括两个平行设置的滚筒，所述动力装置向所述滚筒组件提供动力时，两个所述滚筒的转向相反。2.根据权利要求1所述的滚筒装置，其特征在于，所述滚筒组件还包括第一蜗杆，每个所述滚筒上均固定有与所述第一蜗杆啮合的第一蜗轮；两个所述第一蜗轮分置于所述第一蜗杆的两侧。3.根据权利要求1所述的滚筒装置，其特征在于，所述动力装置具有动力输出单元，所述滚筒组件具有动力接入单元，所述动力输出单元与所述动力接入单元滑动安装，以使得所述滚筒组件能够整体相对于所述动力装置升降。4.根据权利要求1所述的滚筒装置，其特征在于，两个所述滚筒分别为第一滚筒与第二滚筒；所述滚筒装置还包括集污槽、以及分别作用于所述第一滚筒与第二滚筒的第一刮条与第二刮条；所述第一刮条能够将所述第一滚筒上的污物转移至所述第二滚筒；所述第二刮条...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗锭，夏昌太，
申请(专利权)人：浙江欣奕华智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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