无人驾驶汽车的控制方法、汽车和存储介质技术

本申请公开了一种无人驾驶汽车的控制方法、汽车和存储介质，所述无人驾驶汽车的控制方法包括：获取无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执行的驾驶动作；若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作；若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作。解决了无人驾驶汽车单独使用自动驾驶技术和遥控驾驶技术时，导致车辆的投入成本高，控制精度差的技术问题，达到了提升控制安全性，降低车辆成本的技术效果。降低车辆成本的技术效果。降低车辆成本的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶汽车的控制方法、汽车和存储介质
[0001]本专利技术专利申请是申请日为2021年04月30日、申请号为202110487435.3，名称为“多路摄像头融合拼接方法、装置、设备及存储介质”的中国专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本申请涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人驾驶汽车的控制方法、汽车和存储介质。

技术介绍

[0003]现有自动驾驶技术的主要分为L3及以下的智能驾驶辅助系统及L4以上的高级自动驾驶系统。L3以下智能驾驶辅助主要依靠视觉，毫米波雷达，其主要缺点是人不能离开车辆，随时需要根据系统要求进行车辆接管；L4以上的自动驾驶系统主要依靠激光雷达、毫米波雷达、视觉等多种传感器融合判断，其主要缺点是激光雷达等传感器成本高昂，动辙数万数十万元，且由于受限于各传感器在不同条件下的优缺点，系统识别率无法达到人的识别能力。
[0004]现有的遥控驾驶技术主要有基于遥控钥匙的遥控驾驶技术和基于4G或5G通信的远程驾驶技术。基于遥控钥匙的遥控驾驶技术主要受射频发射距离的限制，遥控驾驶的距离只在一定范围内有效。基于4G的遥控驾驶技术受限于4G通信的时延，控制实时性低，应用场景少；当前基于5G的遥控驾驶技术，当车辆处于远程遥控驾驶模式时，控制权限由远端全权接管；由车辆传感器采集的信号及图像传输至远端平台，平台处理后将图像等信息实时显示在监控大屏或模拟驾驶舱中，由远端的驾驶员根据信号及图像在模拟驾驶舱中进行车辆的远端操控，由系统将远端驾驶员的方向盘、油门、踏板等控制信号通过4G或5G等方式传回给车端控制器，由车端控制器进行驾驶员意图的认领和执行分配，由各执行系统进行意图执行。其主要的缺点是在非实车的环境中，驾驶员对路况和车辆的行驶状态没有直观的实体体验，远程驾驶时对车辆的方向盘、油门、刹车等的控制幅度很难有较准确的把握，车辆控制精确度较差。同时远程驾驶需要提供方向盘、制动、油门等实体的系统来进行驾驶模拟，一套模拟系统同一时刻只能远程操控一辆汽车，控制效率低，投入成本高。
[0005]上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0006]本申请实施例通过提供一种无人驾驶汽车的控制方法、汽车和存储介质，旨在解决目前单独使用自动驾驶技术和遥控驾驶技术时，使得车辆的投入成本高，控制精度差的技术问题。
[0007]为实现上述目的，本申请一方面提供一种无人驾驶汽车的控制方法，所述无人驾驶汽车的控制方法包括以下步骤：
[0008]获取无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执
行的驾驶动作；
[0009]若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作；
[0010]若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作。
[0011]可选地，所述若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作的步骤之后，包括：
[0012]接收第一信号，判断第一信号是否满足设定的通信条件；
[0013]若满足，则进入全局路径规划模式；
[0014]若不满足，则接收第二信号，判断第二信号是否满足设定的通信条件；
[0015]若满足，则切换至局部路径规划模式；
[0016]若不满足，则执行停车操作，进入手动驾驶模式。
[0017]可选地，所述若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作的步骤，包括：
[0018]根据所述第一驾驶动作生成对应的控制命令；
[0019]响应控制命令，执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作。
[0020]可选地，所述若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作的步骤，包括：
[0021]接收远程控制平台运用5G发送的第二驾驶动作的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作；
[0022]发送第二驾驶动作的执行结果反馈信息至远程控制平台，以使远程控制平台根据所述执行结果反馈信息确定无人驾驶汽车是否完成所述驾驶操作指令。
[0023]可选地，所述获取无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执行的驾驶动作的步骤之前，包括：
[0024]运用5G将无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据发送至远程控制平台，以使远程控制平台根据所述车辆驾驶监测数据判断当前无人驾驶汽车的驾驶条件是否满足设定条件；
[0025]若满足，则接收远程控制平台运用5G发送的自动驾驶指令，根据所述自动驾驶指令启动无人驾驶汽车的自动驾驶功能。
[0026]可选地，所述若满足，则切换至局部路径规划模式的步骤之后，包括
[0027]接收无人驾驶汽车的行驶命令，根据所述行驶命令切换当前的驾驶模式；
[0028]当接收到泊车命令，则切换为自主寻位泊车模式；
[0029]当接收到驶出命令，则切换为自主找出口模式。
[0030]可选地，所述若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作的步骤之后，包括：
[0031]接收远程控制平台运用5G发送的停车指令，所述停车指令是远程控制平台在第一模式或第二模式任一种模式下，判断无人驾驶汽车不满足安全行驶环境或安全行驶状态，或者远程控制平台不满足安全监控的要求时发送的；
[0032]根据所述停车指令，执行无人驾驶汽车的停车操作。
[0033]可选地，所述方法，还包括：
[0034]在无人驾驶汽车的四周设置多个摄像头，并配置一台无人机跟随无人驾驶汽车；
[0035]接收无人驾驶汽车设定距离范围内的其他无人驾驶汽车发送的调配无人机的请求；
[0036]根据所述请求控制无人机飞至所述发送请求的无人驾驶汽车所在的位置，以使所述无人机监测所述发送请求的无人驾驶汽车的驾驶数据。
[0037]此外，为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种汽车，所述汽车包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的无人驾驶汽车的控制程序，所述处理器执行所述无人驾驶汽车的控制程序时实现如上述所述的无人驾驶汽车的控制方法的步骤。
[0038]此外，为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人驾驶汽车的控制程序，所述无人驾驶汽车的控制程序被处理器执行时实现如上述所述的无人驾驶汽车的控制方法的步骤。
[0039]在本实施例中，通过获取无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执行的驾驶动作；若本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，应用在无人驾驶汽车和远程监控端，所述方法包括:获取无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执行的驾驶动作；若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作；若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作。2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作的步骤之后，包括：接收第一信号，判断第一信号是否满足设定的通信条件；若满足，则进入全局路径规划模式；若不满足，则接收第二信号，判断第二信号是否满足设定的通信条件；若满足，则切换至局部路径规划模式；若不满足，则执行停车操作，进入手动驾驶模式。3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作的步骤，包括：根据所述第一驾驶动作生成对应的控制命令；响应控制命令，执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作。4.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作的步骤，包括：接收远程控制平台运用5G发送的第二驾驶动作的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作；发送第二驾驶动作的执行结果反馈信息至远程控制平台，以使远程控制平台根据所述执行结果反馈信息确定无人驾驶汽车是否完成所述驾驶操作指令。5.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述获取无人驾驶汽车的车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执行的驾驶动...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊禹，梁国全，周君武，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：