AGV执行实时分段任务路径的磁钉搜索方法技术

本发明专利技术提供一种AGV执行实时分段任务路径的磁钉搜索方法，包括：AGV接收分段路径并加载到路径列表P；过滤已完成的分段路径得出路径集合R；对路径集合R对应的磁钉进行搜索，对上述磁钉进行排序形成磁钉集合S并过滤干扰磁钉；计算磁钉集合S中首个磁钉到磁钉序列M最后一个磁钉之间的距离后，将磁钉集合S中首个磁钉插入到磁钉序列M尾部；AGV根据两磁钉之间的距离，以及对应磁钉的路径方向进行移动。本发明专利技术的AGV执行实时分段任务路径的磁钉搜索方法，将分段下发的调度路径拼接成相对较长的移动任务路径，然后锁定移动任务路径范围内特定磁钉并计算特定磁钉之间的距离，从而提高磁钉的距离的计算效率。的距离的计算效率。的距离的计算效率。

【技术实现步骤摘要】
AGV执行实时分段任务路径的磁钉搜索方法


[0001]本专利技术涉及智能移动装置导航方法领域，尤其是指一种AGV执行实时分段任务路径的磁钉搜索方法。

技术介绍

[0002]采用磁钉定位的惯性导航AGV移动时，先获取完整调度路径，然后在移动过程中通过感应特定磁钉上的信息以调整移动方向和移动距离，从而以靠近调度路径的轨迹移动到目的地，为了实时更新AGV移动时位姿的可信度(实际移动轨迹的可信度)，AGV需要实时掌握移动到下一个磁钉的距离。但对于调度路径采用实时分段方式下发的情况，因为AGV需要在行驶过程中接收调度系统下发的新的路径任务然后再搜索需要感应的特定磁钉，这导致AGV需要多次搜索磁钉(且会搜索到重复磁钉)，影响计算下一个特定磁钉的距离，以及根据计算的距离进行移动的效率，进而影响AGV移动时位姿的可信度。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有磁钉惯性导航AGV在实时分段下发调度路径的情况下，导致AGV需要多次搜索磁钉，降低计算特定磁钉的参数效率的问题，提供一种AGV执行实时分段任务路径的磁钉搜索方法，先将分段下发的调度路径拼接成相对较长的移动任务路径，然后锁定移动任务路径范围内特定磁钉并计算特定磁钉之间的距离，从而提高磁钉的距离的计算效率。
[0004]为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]AGV执行实时分段任务路径的磁钉搜索方法，包括：
[0006]建立路径列表P和磁钉序列M，向磁钉加载若干路径方向信息；
[0007]AGV接收任务信息并提取其中的分段路径，将若干分段路径进行拼接形成移动任务路径并加载到路径列表P；
[0008]AGV根据分段路径进行移动，对路径列表P内已完成的分段路径进行过滤，得出待移动任务路径的路径集合R；
[0009]对路径集合R的分段路径对应的磁钉进行搜索，并根据AGV刚经过的分段路径的结束点与对应磁钉之间的距离，由近到远对磁钉进行排序形成磁钉集合S，过滤磁钉集合S中的干扰磁钉；
[0010]计算磁钉集合S中首个磁钉到磁钉序列M最后一个磁钉之间的距离后，将磁钉集合S中首个磁钉插入到磁钉序列M尾部；
[0011]AGV根据磁钉序列M内两磁钉之间的距离，以及感应磁钉序列M内对应磁钉后获取的路径信息进行移动。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的一种AGV执行实时分段任务路径的磁钉搜索方法，其中AGV 将接收到的若干分段路径进行拼接形成轨迹较长的移动任务路径，然后基于该移动任务路径中的未走完的已知路径搜索工作地图的相关区域内的磁钉，然后对相关区域内的磁
钉进行过滤筛选后得出特定磁钉，计算特定磁钉之间的距离，再将该特定磁钉录入磁钉序列M 中，简化特定磁钉的搜索步骤，减少搜索次数(只搜索未走完的已知路径)，以及提高磁钉的距离的计算效率。
[0013]优选的，将若干分段路径进行拼接形成移动任务路径并加载到路径列表P的步骤包括：
[0014]AGV接收任务信息，提取任务信息中的分段路径，并根据分段路径的序号对分段路径进行排序；
[0015]将排序后的分段路径依次插入路径列表P尾部。
[0016]优选的，读取路径集合R内的分段路径数量，设为第一记录值D；
[0017]将排序后的分段路径依次插入路径列表P尾部时，第一记录值D根据分段路径的数量相适应增加。
[0018]优选的，AGV接收任务信息后，判断第一记录值D是否等于0；
[0019]若第一记录值D等于0，则清空路径列表P和磁钉序列M，再将接收到的任务信息中的若干分段路径进行拼接形成移动任务路径并加载到路径列表P；
[0020]若第一记录值D大于0，则将接收到的任务信息中的若干分段路径进行拼接形成移动任务路径并加载到路径列表P；
[0021]AGV每通过一分段路径，循环一次本步骤。
[0022]第一记录值D等于0时，说明路径集合R中分段路径数量为0，即AGV已经执行完已接收到的分段路径，则清空路径列表P和磁钉序列M，减少沉冗数据，再开始新一轮分段路径的接收和执行。
[0023]优选的，路径列表P内的分段路径的起始点的追踪点索引为0；
[0024]若第一记录值D等于0，在将若干分段路径进行拼接形成移动任务路径并加载到路径列表P后，将路径列表P中第一条分段路径的结束点的追踪点索引定义为1；
[0025]若第一记录值D大于0，将路径列表P中第一条分段路径的结束点的追踪点索引定义为 1，后续分段路径的结束点的追踪点索引依次增加1。
[0026]追踪点索引为当前任务中所有已接收到的分段路径终点的序号标记。若第一记录值D 等于0，说明AGV已经执行完已接收到的分段路径，清空路径列表P后，将新接收并加载到路径列表P内的第一条分段路径的起始点的追踪点索引为0，第一条分段路径的结束点的追踪点索引定义为1；若第一记录值D大于0，说明AGV还未执行完已接收到的分段路径，除了将路径列表P中第一条分段路径的结束点的追踪点索引定义为1外，还需要对后续分段路径的结束点进行序号标记。
[0027]优选的，对与路径集合R的分段路径对应的磁钉进行搜索形成磁钉集合S的步骤包括：
[0028]获取AGV现时所在分段路径的信息；
[0029]基于AGV的磁传感器的位置，获取其位于工作地图的坐标(X1，Y1)；
[0030]根据坐标(X1，Y1)和范围调整参数V1，获得区域修正坐标(Xb，Yb)；
[0031]获取路径集合R中任一分段路径的信息，读取该分段路径上的的路径结束点，获取该路径节点位于工作地图的坐标(Xn，Yn)；
[0032]根据若干分段路径的路径节点的坐标(Xn，Yn)和范围调整参数V2，获得区域限定
坐标(Xa，Ya)；
[0033]根据区域修正坐标(Xb，Yb)和区域限定坐标(Xa，Ya)构建磁钉选取区域，磁钉选取区域内的所有磁钉录入磁钉集合S。
[0034]优选的，以区域修正坐标(Xb，Yb)和区域限定坐标(Xa，Ya)构建磁钉选取区域的步骤包括：
[0035]以区域修正坐标(Xb，Yb)和区域限定坐标(Xa，Ya)为对顶角在工作地图划定一矩形区域为磁钉选取区域。
[0036]上述步骤能形成一包含若干分段路径的矩形区域，且确保属于若干分段任务路径的磁钉均能被该矩形区域涵盖。
[0037]优选的，过滤磁钉集合S中干扰磁钉的步骤包括：
[0038]剔除以坐标(X1，Y1)和坐标(Xb，Yb)为对顶角划定的矩形区域内的磁钉；
[0039]依次选取一磁钉集合S内剩余的磁钉，设为磁钉m，结合路径集合R和工作地图，获取与磁钉m距离最近的分段路径L，计算磁钉m到分段路径L的垂直距离T；若垂直距离T大于预设距离偏差值W，则判断磁钉m为干扰磁钉，将其从磁钉集合S中剔除，否则，保留磁钉m，并将分段路径L的路径信息添加到磁钉m；选取下一个磁钉进行判断。
[0040]由于AGV是从磁传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.AGV执行实时分段任务路径的磁钉搜索方法，包括：建立路径列表P和磁钉序列M，向磁钉加载若干路径方向信息；AGV接收任务信息并提取其中的分段路径，将若干分段路径进行拼接形成移动任务路径并加载到路径列表P；AGV根据分段路径进行移动，对路径列表P内已完成的分段路径进行过滤，得出待移动任务路径的路径集合R；对路径集合R的分段路径对应的磁钉进行搜索，并根据AGV刚经过的分段路径的结束点与对应磁钉之间的距离，由近到远对磁钉进行排序形成磁钉集合S，过滤磁钉集合S中的干扰磁钉；计算磁钉集合S中首个磁钉到磁钉序列M最后一个磁钉之间的距离后，将磁钉集合S中首个磁钉插入到磁钉序列M尾部；AGV根据磁钉序列M内两磁钉之间的距离，以及感应磁钉序列M内对应磁钉后获取的路径信息进行移动。2.根据权利要求1所述的AGV执行实时分段任务路径的磁钉搜索方法，其特征在于，将若干分段路径进行拼接形成移动任务路径并加载到路径列表P的步骤包括：AGV接收任务信息，提取任务信息中的分段路径，并根据分段路径的序号对分段路径进行排序；将排序后的分段路径依次插入路径列表P尾部。3.根据权利要求2所述的AGV执行实时分段任务路径的磁钉搜索方法，其特征在于，读取路径集合R内的分段路径数量，设为第一记录值D；将排序后的分段路径依次插入路径列表P尾部时，第一记录值D根据分段路径的数量相适应增加。4.根据权利要求3所述的AGV执行实时分段任务路径的磁钉搜索方法，其特征在于，AGV接收任务信息后，判断第一记录值D是否等于0；若第一记录值D等于0，则清空路径列表P和磁钉序列M，再将接收到的任务信息中的若干分段路径进行拼接形成移动任务路径并加载到路径列表P；若第一记录值D大于0，则将接收到的任务信息中的若干分段路径进行拼接形成移动任务路径并加载到路径列表P；AGV每通过一分段路径，循环一次本步骤。5.根据权利要求4所述的AGV执行实时分段任务路径的磁钉搜索方法，其特征在于，路径列表P内的分段路径的起始点的追踪点索引为0；若第一记录值D等于0，在将若干分段路径进行拼接形成移动任务路径并加载到路径列表P后，将路径列表P中第一条分段路径的结束点的追踪点索引定义为1；若第一记录值D大于0，将路径列表P中第一条分段路径的结束点的追踪点索引定义为1，后续分段路径的结束点的追踪点索引依次增加1。6.根据权利要求1所述的AGV执行实时...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁联冠，朱宏武，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：