姿态控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种姿态控制装置，其即使在感测到对控制参数进行检测的检测部的异常时也能够将控制性能维持得高。其包括：姿态控制部，其以使车辆的行驶姿态收敛于目标姿态的方式对被控制装置进行控制；限制部，其在感测到对控制装置或姿态控制部所使用的控制参数进行检测的检测部的至少一个异常时，限制姿态控制部的输出；以及横摆角速度检测部，其检测车辆的横摆角速度，限制部使与横摆角速度远离0的方向的控制量相关的第2极限值小于与横摆角速度接近0的方向的控制量相关的第1极限值。度接近0的方向的控制量相关的第1极限值。度接近0的方向的控制量相关的第1极限值。

【技术实现步骤摘要】
姿态控制装置


[0001]本专利技术涉及姿态控制装置。

技术介绍

[0002]在对车辆的横方向姿态进行控制的姿态控制装置中，考虑对应于车速以传感器类等故障时的车辆举动成为任何驾驶员均能够容易地进行修正的控制量的限制值来限制控制量。
[0003]专利文献1中公开了以下内容：在用于抑制行驶中的车辆的横向滑移、旋转的车辆的姿态控制中，在检测到横摆角速度传感器、横方向加速度传感器等的异常的情况下抑制车辆的姿态控制，并在判定车辆变为规定状态(不稳定状态)时进行与通常不同的车辆的第2姿态控制。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2000
‑
272492号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]但是，如前所述，以传感器类等故障时的车辆举动成为任何驾驶员均能够容易地修正的控制量的限制值来限制控制量，是无关于控制方向而考虑最差模式来限制控制量。因此，存在会过度限制控制量、控制性能下降的可能。
[0009]另外，在前述专利文献1的技术中，由于在判定车辆变为不稳定状态后进行车辆的第2姿态控制，因此使车辆稳定存在改善的余地。
[0010]因而，本专利技术的课题在于提供即使在感测到对控制参数进行检测的检测部的异常时也能够将控制性能维持得高的姿态控制装置。
[0011]用于解决课题的手段
[0012]本专利技术的特征在于，包括：姿态控制部，其以使车辆的行驶姿态收敛于目标姿态的方式对被控制装置进行控制；限制部，其在感测到对所述被控制装置或所述姿态控制部所使用的控制参数进行检测的检测部的至少一个异常时，限制所述姿态控制部的输出；以及横摆角速度检测部，其检测所述车辆的横摆角速度，所述限制部使与所述横摆角速度远离0的方向的控制量相关的第2极限值小于与所述横摆角速度接近0的方向的控制量相关的第1极限值。
[0013]专利技术效果
[0014]根据本专利技术，能够提供即使在感测到对控制参数进行检测的检测部的异常时也能够将控制性能维持得高的姿态控制装置。
附图说明
[0015]图1是本专利技术一实施方式的车辆的系统构成图。
[0016]图2是本专利技术一实施方式的车辆的ATTS
‑
ECU的功能框图。
[0017]图3说明基于本专利技术一实施方式的车辆的ATTS
‑
ECU的左右驱动力分配装置13的控制量的极限值的概念图。
[0018]图4是沿车线行驶的车辆的俯视图。
[0019]图5是计算由本专利技术一实施方式的车辆的横摆角速度检测部执行的图像横摆角速度的机构的功能框图。
[0020]附图标记说明
[0021]1ꢀꢀꢀꢀ
车辆
[0022]13
ꢀꢀꢀ
左右驱动力分配装置(被控制装置)
[0023]16
ꢀꢀꢀ
ATTS
‑
ECU(姿态控制装置)
[0024]26
ꢀꢀꢀ
车速推定部(车速感测部)
[0025]24
ꢀꢀꢀ
横向加速度传感器(横向加速度检测部)
[0026]31
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姿态控制部
[0027]32
ꢀꢀꢀꢀ
限制部
[0028]33
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横摆角速度检测部
[0029]L1
ꢀꢀꢀꢀ
第1极限值
[0030]L2
ꢀꢀꢀꢀ
第2极限值
具体实施方式
[0031]以下，参照附图说明本专利技术的一实施方式。
[0032]首先，参照图1说明车辆的装置构成。图1是本专利技术一实施方式的车辆的系统构成图。在说明中，对于4个车轮、与之对应配置的部件分别在数字的附图标记标注表示前后左右的后缀，例如记为车轮4fl(左前)、车轮4fr(右前)、车轮4rl(左后)、车轮4rr(右后)，并且，在统称的情况下记为例如车轮4。这一点对于后述的附图标记3的轮胎、附图标记21的轮速传感器也相同。
[0033]如图1所示，车辆1在车身2的前后左右具有供轮胎3安装的4个车轮4，搭载有进行操舵辅助的EPS(Electric Power Steering：电动动力转向部)11、向左右前轮4fl、4fr(左右驱动轴5fl、5fr)可变分配驱动力的ATTS(Active Torque Transfer System：左右驱动力分配装置)13以及对左右驱动力分配装置13(被控制装置)进行驱动控制的ATTS
‑
ECU16(姿态控制装置)。
[0034]车辆1除了在各车轮4具备检测轮速的轮速传感器21以外，还在适当部位具有对方向盘7的操舵角进行检测的操舵角传感器22、对车身2的实际横摆角速度进行检测的横摆角速度传感器23以及对车身2的横向加速度进行检测的横向加速度传感器24(横向加速度检测部)等。
[0035]左右驱动力分配装置13各由一对行星齿轮机构及液压离合器、对液压离合器驱动控制的液压控制阀等形成，对应于来自ATTS
‑
ECU16的驱动电流使针对左右前轮4的驱动力的分配连续变化。ATTS
‑
ECU16由微型计算机、ROM、RAM、周边电路、输入输出接口、各种驱动
器等构成，经由通信线路(在本实施方式中为CAN(Controller Area Network：控域网))与其他各种控制装置、左右驱动力分配装置13、各传感器21～24连接。
[0036]在车辆1的后视镜等附近设有对车辆1的前方进行拍摄的摄像头25。
[0037]图2为ATTS
‑
ECU16的功能框图。
[0038]ATTS
‑
ECU16连接有横摆角速度传感器23、4个轮速传感器21、操舵角传感器22及横向加速度传感器24。另外，ATTS
‑
ECU16具备基于4个轮速传感器21的检测值对车辆1的车速进行推定的车速推定部26(车速感测部)。另外，由摄像头25(图1)拍摄到的图像数据也向ATTS
‑
ECU16输入。
[0039]ATTS
‑
ECU16基于上述传感器类的检测值对左右驱动力分配装置13进行控制，为了提高车辆1的回转能力而使左右前轮4fl、4fr间的驱动力分配连续变化(详细说明、图示省略)。
[0040]并且，ATTS
‑
ECU16具备以使车辆的行驶姿态收敛于目标姿态的方式对作为控制装置的左右驱动力分配装置13进行控制的姿态控制部31。由此，以使车辆的行驶姿态收敛于目标姿态的方式使左右前轮4fl、4fr间的驱动力分配变化。另外，限制部32在感测到对左右驱动力分配装置13或ATTS
‑
ECU16所使用的控制参数进行检测的传感器类的至少一个异常时，限制左右驱动力分配装置13的输出。即，限制左右前轮4f本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种姿态控制装置，其特征在于，包括：姿态控制部，其以使车辆的行驶姿态收敛于目标姿态的方式对被控制装置进行控制；限制部，其在感测到对所述被控制装置或所述姿态控制部所使用的控制参数进行检测的检测部的至少一个异常时，限制所述姿态控制部的输出；以及横摆角速度检测部，其检测所述车辆的横摆角速度，所述限制部使与所述横摆角速度远离0的方向的控制量相关的第2极限值小于所述横摆角速度接近0的方向的控制量相关的第1极限值。2.根据权利要求1所述的姿态控制装置，其特征在于，包括：横向加速度检测部，其检测横...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈田周一，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：