一种高炉炉前两用型机器人夹具制造技术

本实用新型专利技术提供了一种高炉炉前两用型机器人夹具，它包括机器人夹具连接板，所述机器人夹具连接板的一侧固定有加泥料斗，所述加泥料斗的正上方设有漫反射光电传感器；所述机器人夹具连接板的另一侧设有电磁铁和定位装置，所述定位装置上设有钻杆托架，所述钻杆托架的侧边设有激光传感器；所述钻杆托架被电磁铁吸附固定在定位装置上。此机器人夹具能够完成自动加泥和自动运钎两项工作，即在机器人完成自动加泥之后，由机器人运送钻杆到达开口机休息位协助完成换钎任务。位协助完成换钎任务。位协助完成换钎任务。

【技术实现步骤摘要】
一种高炉炉前两用型机器人夹具


[0001]本技术属于炉前设备领域，尤其涉及一种高炉炉前两用型机器人夹具。

技术介绍

[0002]高炉炉前设备的自动化、智能化发展趋势越来越快。炉前机器人的应用大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。当前，炉前机器人主要用于对泥炮机进行自动加泥，而自动换钎主要是通过换钎机构和运钎小车相互配合完成换钎作业，需要另外配置相关的运钎设备。随着自动换钎的技术进步，迫切需要采用同一机器人交替完成自动加泥和自动运送钻杆来提高炉前作业效率。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的在于提供一种高炉炉前两用型机器人夹具，此机器人夹具能够完成自动加泥和自动运钎两项工作，即在机器人完成自动加泥之后，由机器人运送钻杆到达开口机休息位协助完成换钎任务。
[0004]为了实现上述的技术特征，本技术的目的是这样实现的：一种高炉炉前两用型机器人夹具，它包括机器人夹具连接板，所述机器人夹具连接板的一侧固定有加泥料斗，所述加泥料斗的正上方设有漫反射光电传感器；所述机器人夹具连接板的另一侧设有电磁铁和定位装置，所述定位装置上设有钻杆托架，所述钻杆托架的侧边设有激光传感器；所述钻杆托架被电磁铁吸附固定在定位装置上。
[0005]所述连机器人夹具连接板固定在机器人的机械臂上，随机器人的机械臂一起运动。
[0006]所述加泥料斗通过多个紧定螺栓固定安装在机器人夹具连接板的外侧壁上。
[0007]所述钻杆托架包括安装板和托杆，所述安装板上设有多个定位孔，所述托杆固定在安装板上，所述托杆的两端设有V型卡槽。
[0008]所述钻杆托架通过固定在定位孔上的螺栓与定位装置配合连接，当所述电磁铁通电时能够使钻杆托架吸附在所述连接板上。
[0009]所述漫反射光电传感器和激光传感器固定连接在连接板的侧边，分别对应位于所述加泥料斗和钻杆托架的对面。
[0010]本技术有如下有益效果：
[0011]1、通过采用本技术的夹具，可以实现一个机器人完成自动加泥和自动运钎两项工作，减少了其他运钎设备的投入，大大节省了炉前空间和资源；
[0012]2、该机器人夹具结构合理，使用方便，实用性极强。
[0013]3、通过漫反射光电传感器能够用于检测加泥料斗是否有炮泥，以指示机器人将炮泥运送到泥炮机的炮泥口处。
[0014]4、通过电磁铁通电时，钻杆托架的安装板被吸附在电磁铁上，使钻杆托架随着机器人的机械臂一起运动。
附图说明
[0015]下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明。
[0016]图1为本技术的整体结构正视图。
[0017]图2为本技术的整体结构左视图。
[0018]图3为本技术的钻杆托架的正视图。
[0019]图4为本技术的钻杆托架的左视图。
[0020]图中：机器人夹具连接板1、加泥料斗2、漫反射光电传感器3、电磁铁4、定位装置5、钻杆托架6、激光传感器7、安装板601、托杆602、定位孔603、V型卡槽604。
具体实施方式
[0021]下面结合附图对本技术的实施方式做进一步的说明。
[0022]参见图1
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4，一种高炉炉前两用型机器人夹具，包括机器人夹具连接板1，所述机器人夹具连接板1的一侧固定有加泥料斗2，在所述加泥料斗2的正上方设有漫反射光电传感器3；所述机器人夹具连接板1的另一侧设有电磁铁4和定位装置5，所述定位装置5上设有钻杆托架6，在所述钻杆托架6的侧边设有激光传感器7；所述钻杆托架6被电磁铁4吸附固定在定位装置5上。通过采用上述夹具能够用于高炉炉前的自动加泥和自动运钎两项工作，简化了夹具的整体结构，增加了装置的灵和性和适应性。
[0023]进一步的，所述机器人夹具连接板1固定在机器人的机械臂上，可以随机器人的机械臂一起运动。进而借助机器臂实现整个机器人夹具连接板1的移动，进而实现相应的加泥料斗2和钻杆托架6的移动。
[0024]进一步的，所述加泥料斗2，用于接取炮泥。优选的方案中，所述加泥料斗2采用锥台形状，便于将炮泥从加泥料斗2中顺利倒出。在所述加泥料斗2的对面机器人夹具连接板1上设有漫反射光电传感器3，用于检测加泥料斗是否有炮泥，以指示机器人将炮泥运送到泥炮机的炮泥口处。通过上述的漫反射光电传感器3便于实现整个机器人的自动化控制。
[0025]进一步的，所述电磁铁4固定安装在机器人夹具连接板1的凹槽中，优选地的方案中，采用两个电磁铁固定在机器人夹具连接板1上，用于同时吸附钻杆托架，以保证在运动过程中钻杆托架的稳定性。当电磁铁4通电时，钻杆托架6的安装板601被吸附在电磁铁4上，使钻杆托架6随着机器人的机械臂一起运动，从而带动钻杆托架6 上的钻杆移动到所需的位置。通过采用电磁铁4简化了固定过程。
[0026]进一步的，所述钻杆托架6的侧边设有激光传感器7。当采用机器人加泥时，所述激光传感器7用于检测加泥口的炮泥是否加满；当采用机器人运送钻杆时，所述激光传感器7用于检测钻杆托架6上是否有钻杆，以指示机器人下一步的动作。通过采用上述的激光传感器7检测炮泥和钻杆的状态，便于实现整个机器人的自动化控制。
[0027]进一步的，所述钻杆托架6包括安装板601和托杆602，所述安装板601上设有多个定位孔603，用于钻杆托架6精准定位；所述托杆602的两端设有V型卡槽604，用于放置钻杆。
[0028]本技术具体工作过程及原理为：
[0029]当需要给泥炮机加泥时，电磁铁4断电，钻杆托架6被放置在机器人轨道一侧的立架上，机器人的机械臂运行至炮泥输送口处，加泥料斗2接住炮泥，通过漫反射光电传感器3发出的信号指示，机器人沿着轨道将炮泥输送到泥炮机的加泥口并将炮泥倒入加泥口，之
后机器人返回至炮泥输送口处，接取下一块炮泥。当所述激光传感器7检测到炮泥超过加泥口时，启动泥炮机的顶泥动作将炮泥推入泥缸。如此反复，直至泥炮机加满所需的炮泥量。
[0030]当需要给开口机换钎时，电磁铁4通电，机器人的机械臂移动到钻杆托架6存放位，通过定位装置5和电磁铁4将钻杆托架6吸附固定在机械臂上的连接板1上，自动钎架将钻杆放置到钻杆托架6的V型卡槽604中，所述激光传感器7检测到钻杆放置到位后，钻杆随着机器人沿着轨道运行至开口机休息位，将钻杆移动到安装高度后配合其它设备完成换钎工作，之后机器人带着钻杆托架6回到钻杆托架6的存放位，电磁铁4断电，将钻杆托架6置回原位。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高炉炉前两用型机器人夹具，其特征在于，它包括机器人夹具连接板（1），所述机器人夹具连接板（1）的一侧固定有加泥料斗（2），所述加泥料斗（2）的正上方设有漫反射光电传感器（3）；所述机器人夹具连接板（1）的另一侧设有电磁铁（4）和定位装置（5），所述定位装置（5）上设有钻杆托架（6），所述钻杆托架（6）的侧边设有激光传感器（7）；所述钻杆托架（6）被电磁铁（4）吸附固定在定位装置（5）上。2.根据权利要求1所述的一种高炉炉前两用型机器人夹具，其特征在于：所述机器人夹具连接板（1）固定在机器人的机械臂上，随机器人的机械臂一起运动。3.根据权利要求1所述的一种高炉炉前两用型机器人夹具，其特征在于：所述加泥料斗（2）通过多个紧定螺栓固定安装在机器人夹具连接板（1）的外侧壁上。...

【专利技术属性】
技术研发人员：操波，张显超，方伟，李俊，向家兴，
申请(专利权)人：宜昌市燕狮科技开发有限责任公司，
类型：新型
国别省市：