本公开提出一种充电装置、方法、足式机器人的充电方法及装置，涉及无线充电技术领域。其中，该充电装置包括：无线充电发射器，无线充电发射器用于向对应的无线充电接收器发射电磁波以进行无线充电；驱动器，用于驱动无线充电发射器移动；第一控制器，用于控制驱动器驱动无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动，并根据在多个位置检测到的无线充电发射器的信号强度，从多个位置之中确定目标充电位置，以在目标充电位置进行无线充电。本公开可准确确定足式机器人的充电位置，更利于足式机器人自主快速地找到充电装置进行充电进而提高了用户体验。行充电进而提高了用户体验。行充电进而提高了用户体验。
【技术实现步骤摘要】
充电装置、方法、足式机器人的充电方法及足式机器人
[0001]本公开涉及无线充电
，尤其涉及一种充电装置、方法、足式机器人的充电方法及足式机器人。
技术介绍
[0002]随着社会的进步和科技的发展，机器人越来越普及，能够在多方面给用户带来了很大的便利。
[0003]然而，对于足式机器人的这类机器人，通常是人工引导足式机器人进行充电，或者，直接通过短距离通信等方式引导足式机器人回到充电装置上进行充电，这两种方式下，充电装置的充电线圈和足式机器人的充电线圈之间的对准率不高，因此，导致充电效率不佳，充电时间过长，从而严重影响了用户体验。
技术实现思路
[0004]本公开实施例提供一种充电装置、方法、足式机器人的充电方法及足式机器人，可准确确定足式机器人的最佳充电位置，提高了无线充电速度，同时提高了无线充电效率，进而提高了用户体验。
[0005]本公开第一方面实施例提出了一种充电装置，包括：无线充电发射器，所述无线充电发射器用于向对应的无线充电接收器发射电磁波以进行无线充电；驱动器，用于驱动所述无线充电发射器移动；第一控制器，用于控制所述驱动器驱动所述无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动，并根据在所述多个位置检测到的所述无线充电发射器的信号强度，从所述多个位置之中确定目标充电位置，以在所述目标充电位置进行无线充电。
[0006]在本公开的一个实施例中，所述充电装置，还包括：接近传感器，用于检测所述充电装置与所述足式机器人的距离，其中，所述第一控制器在所述接近传感器检测到的所述距离小于预设阈值时，控制所述无线充电发射器发射电磁波。
[0007]在本公开的一个实施例中，所述无线充电发射器的信号强度通过检测所述充电线圈的电压生成。
[0008]在本公开的一个实施例中，所述第一控制器控制所述无线充电发射器的充电线圈从初始位置沿着多个预设方向移动，并在所述多个预设方向之上每移动一个预设步长作为一个所述位置。
[0009]在本公开的一个实施例中，所述第一控制器从所述多个位置之中选择信号强度最大的位置作为所述充电位置。
[0010]在本公开的一个实施例中，所述第一控制器还用于所述足式机器人切换至下蹲状态，确定所述足式机器人和所述充电装置之间的距离小于所述预设阈值。
[0011]本公开第二方面实施例还提出了一种充电方法，包括：控制无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动；在所述多个位置分别检测无线充电发射器的信
号强度；根据在所述多个位置检测到的所述无线充电发射器的信号强度，从所述多个位置之中确定目标充电位置，以在所述目标充电位置进行无线充电。
[0012]在本公开的一个实施例中，还包括：检测与所述足式机器人的距离，其中，检测到的所述距离小于预设阈值时，控制所述无线充电发射器发射电磁波。
[0013]在本公开的一个实施例中，所述无线充电发射器的信号强度通过检测所述充电线圈的电压生成。
[0014]在本公开的一个实施例中，所述控制无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动，包括：控制所述无线充电发射器的充电线圈从初始位置沿着多个预设方向移动，并在多个预设方向之上每移动一个预设步长作为一个所述位置。
[0015]在本公开的一个实施例中，所述从所述多个位置之中确定目标充电位置，包括：从所述多个位置之中选择信号强度最大的位置作为所述目标充电位置。
[0016]在本公开的一个实施例中，还包括：控制所述足式机器人切换至下蹲状态，以使所述足式机器人和充电装置之间的距离小于所述预设阈值。
[0017]本公开第三方面实施例还提出了一种足式机器人的充电方法，包括：响应于满足充电条件，根据定位信息向充电装置移动；响应于移动至所述充电装置上方，接收所述充电装置中无线充电发射器的充电线圈在目标充电位置上发射的充电信号进行充电，其中，所述目标充电位置为所述充电装置根据所述充电线圈在多个位置检测的所述无线充电发射器的信号强度，从所述多个位置之中确定的。
[0018]在本公开的一个实施例中，还包括：获取所述充电装置的图像；根据所述充电装置的图像获取所述充电装置的位置，并控制所述足式机器人移动至所述充电装置对应的范围之内。
[0019]在本公开的一个实施例中，在所述控制所述足式机器人移动至所述充电装置对应的范围之内之后，还包括：控制所述足式机器人切换至下蹲状态。
[0020]本公开第四方面实施例还提出了一种足式机器人的充电装置，包括：移动模块，用于响应于满足充电条件，根据定位信息向充电装置移动；第一充电模块，用于响应于移动至所述充电装置上方，接收所述充电装置中无线充电发射器的充电线圈在目标充电位置上发射的充电信号进行充电，其中，所述目标充电位置为所述充电装置根据所述充电线圈在多个位置检测的所述无线充电发射器的信号强度，从所述多个位置之中确定的。
[0021]在本公开的一个实施例中，还包括：获取模块，用于获取所述充电装置的图像；第二控制器，用于根据所述充电装置的图像获取所述充电装置的位置，并控制所述足式机器人移动至所述充电装置对应的范围之内。
[0022]本公开第五方面实施例还提出了一种充电装置，包括：处理器；用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用并执行所述存储器存储的可执行指令，以实现如上任一项所述的充电方法或所述的足式机器人的充电方法。
[0023]本公开第六方面实施例还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如上所述的充电方法或所述足式机器人的充电方法。
[0024]本公开实施例提供的充电装置，通过控制驱动器驱动无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动，并根据在多个位置检测到的无线充电发射器的信号强
度，从多个位置之中确定目标充电位置，以在目标充电位置进行无线充电。由此，本公开实施例通过对充电装置中无线充电发射器的充电线圈的位置进行调整，找到最佳的充电位置，可进一步提高充电装置的充电线圈与足式机器人的充电线圈的对准率，这种方式不再需要人工介入，而且根据信号强度选定的目标充电位置比人工介入的方式更优，通过足式机器人自主快速地找到充电装置，并进一步对准充电线圈进行充电，大大提高了充电速率，从而改善了用户体验。
[0025]本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
[0026]本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0027]图1为本公开实施例所提供的充电装置的结构框图；
[0028]图2为本公开实施例所提供的另一个充电装置的结构框图；
[0029]图3为本公开实施例所提供的充电装置与足式机器人之间的距离的示意图；
[0030]图4为本公开实施例所提供的充电装置的结构图；本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种充电装置，其特征在于，所述充电装置包括：无线充电发射器，所述无线充电发射器用于向对应的无线充电接收器发射电磁波以进行无线充电；驱动器，用于驱动所述无线充电发射器移动；第一控制器，用于控制所述驱动器驱动所述无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动，并根据在所述多个位置检测到的所述无线充电发射器的信号强度，从所述多个位置之中确定目标充电位置，以在所述目标充电位置进行无线充电。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述充电装置，还包括：接近传感器，用于检测所述充电装置与所述足式机器人的距离，其中，所述第一控制器在所述接近传感器检测到的所述距离小于预设阈值时，控制所述无线充电发射器发射电磁波。3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述无线充电发射器的信号强度通过检测所述充电线圈的电压生成。4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一控制器控制所述无线充电发射器的充电线圈从初始位置沿着多个预设方向移动，并在所述多个预设方向之上每移动一个预设步长作为一个所述位置。5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一控制器从所述多个位置之中选择信号强度最大的位置作为所述充电位置。6.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一控制器还用于所述足式机器人切换至下蹲状态，确定所述足式机器人和所述充电装置之间的距离小于所述预设阈值。7.一种充电方法，其特征在于，所述充电方法包括：控制无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动；在所述多个位置分别检测无线充电发射器的信号强度；根据在所述多个位置检测到的所述无线充电发射器的信号强度，从所述多个位置之中确定目标充电位置，以在所述目标充电位置进行无线充电。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：检测与所述足式机器人的距离，其中，检测到的所述距离小于预设阈值时，控制所述无线充电发射器发射电磁波。9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述无线充电发射器的信号强度通过检测所述充电线圈的电压生成。10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制无线充电发射器的充电线圈在足式机器人之下的多个位置移动，包括：控制所述无线充电发射器的充电线圈从初始位置沿着多个预设方向移动，并在多个预设方向之上每移动一个预设步长作为一个所述位置。11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述从所述多个位置之中确定目标充电位置，包括：从所述多个位置之中选择信号强度...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛一博，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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