移动设备及控制移动设备移动的控制方法技术

本发明专利技术提供了一种移动设备及控制移动设备移动的控制方法。移动设备包括：底盘装置，包括底盘；位姿检测部，设置于底盘，位姿检测部用于检测移动设备的运动姿态；机械臂，相对于底盘可转动地设置，机械臂的至少部分沿第一方向可伸缩地设置；控制系统，设置于底盘，位姿检测部和机械臂均与控制系统连接，控制系统根据位姿检测部传递的信号调整机械臂的伸缩长度和/或机械臂相对于水平面的倾角，以实时调整移动设备的重心位置。本发明专利技术的技术方案的移动设备在移动时具有较高的可靠性和稳定性。在移动时具有较高的可靠性和稳定性。在移动时具有较高的可靠性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
移动设备及控制移动设备移动的控制方法


[0001]本专利技术涉及移动设备的重心调节领域，具体而言，涉及一种移动设备及控制移动设备移动的控制方法。

技术介绍

[0002]建筑移动设备在场地作业时或者移动设备在转场时，需要在有一定坡面的建筑场地移动。当移动设备在一定坡度上移动时，一般采用吊车或者插车移动设备带动移动设备移动，这样不仅耗时、耗力、增加成本，还对吊运设备要求较高。
[0003]现有技术中，移动设备依靠自身底盘的有限动力在具有一定坡度的建筑场地进行移动，这样，移动设备的重心不随建筑场地路面坡度改变而改变，即移动设备不能够很好地适应不同的路面，这样，移动设备在具有一定坡度的建筑场地上移动时容易发生倾覆或倾倒，从而导致移动设备移动时稳定性和可靠性较差的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种移动设备及控制移动设备移动的控制方法，该技术方案的移动设备在移动时具有较高的可靠性和稳定性。
[0005]为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种移动设备，包括：底盘装置，包括底盘；位姿检测部，设置于底盘，位姿检测部用于检测移动设备的运动姿态；机械臂，相对于底盘可转动地设置，机械臂的至少部分沿第一方向可伸缩地设置；控制系统，设置于底盘，位姿检测部和机械臂均与控制系统连接，控制系统根据位姿检测部传递的信号调整机械臂的伸缩长度和/或机械臂相对于水平面的倾角，以实时调整移动设备的重心位置。
[0006]进一步地，机械臂包括依次相连接的第一臂体、第二臂体和第三臂体，第二臂体相对于第一臂体可移动地设置，第三臂体相对于第二臂体可移动地设置，移动设备还包括设置在第三臂体的执行构件。
[0007]进一步地，移动设备还包括：第一驱动部，第一驱动部的固定端与第一臂体连接，第一驱动部的伸缩端与第二臂体连接，以驱动第二臂体相对于第一臂体移动；第二驱动部，第二驱动部的固定端与第二臂体连接，第二驱动部的伸缩端与第三臂体连接，以驱动第三臂体相对于第二臂体沿第一方向移动；其中，控制系统分别与第一驱动部和第二驱动部连接，以控制第一驱动部和/或第二驱动部的伸缩动作。
[0008]进一步地，移动设备还包括：连接件，连接件的一端与机械臂枢转连接；支撑结构，支撑结构的一端与底盘连接，支撑结构的另一端与连接件的另一端枢转连接，在外力的作用下，连接件带动机械臂绕支撑结构和连接件之间的枢转轴转动。
[0009]进一步地，移动设备还包括设置于支撑结构的驱动电缸，驱动电缸的伸缩端与机械臂枢转连接，驱动电缸的固定端与支撑结构枢转连接，以将驱动电缸的伸缩运动转化为机械臂相对于支撑结构的旋转运动；其中，控制系统与驱动电缸连接。
[0010]进一步地，底盘装置还包括：万向轮，设置于底盘的底部；两个驱动轮，设置于底盘的底部，两个驱动轮和万向轮形成三角形；移动设备还包括用于检测驱动轮的轮压的压力传感器，压力传感器设置在两个驱动轮之间的连接轴上。
[0011]根据本专利技术的另一方面，提供了一种控制移动设备移动的控制方法，控制方法包括：获取移动设备的各个组成部件的重心位置和质量的参数获取步骤；利用位姿检测部获取移动设备当前的运动姿态的运动姿态获取步骤；控制系统根据移动设备的运动姿态，调整移动设备的机械臂相对于水平面的倾角和/或机械臂的伸缩长度的调整步骤。
[0012]进一步地，在运动姿态获取步骤之后，控制方法还包括判断移动设备的当前运动姿态是否为平地运动的第一判断步骤，如果是，则执行缩回机械臂的第二臂体和/或第三臂体的缩回步骤；如果否，则执行调整步骤。
[0013]进一步地，调整步骤包括：调整移动设备的机械臂相对于水平面的倾角和伸出机械臂的至少部分臂体的第一调整步骤；以及调整移动设备的机械臂相对于水平面的倾角和缩回机械臂的至少部分臂体的第二调整步骤；在第一判断步骤之后，控制方法还包括判断位于底盘的驱动轮的轮压是否大于预设值的第二判断步骤，如果是，则执行使移动设备保持在当前运动姿态的第一保持步骤；如果否，则执行第一调整步骤或第二调整步骤。
[0014]进一步地，在第二判断步骤之后，控制方法还包括判断移动设备是否处于爬坡状态的第三判断步骤，如果是，则执行第一调整步骤；如果否，则执行第二调整步骤。
[0015]进一步地，在第一判断步骤之后，控制方法还包括判断机械臂的至少部分臂体是否处于缩回状态的第四判断步骤，如果是，则执行使机械臂保持在缩回状态的第二保持步骤，如果否，则执行缩回步骤。
[0016]应用本专利技术的技术方案，通过设置相对于底盘可转动的机械臂，上述机械臂的至少部分沿第一方向可伸缩地设置，并且，位姿检测部将检测到的移动设备的运动姿态的信号传递给控制系统，这样，控制系统可以根据位姿检测部检测的信号调整机械臂相对于水平面的倾角或者调整机械臂的伸缩长度，从而调节移动设备的重心，使移动设备无论在何种工况的建筑场地(即上坡或者下坡或者水平路面)都能够保证重心较低，提高移动设备移动时的抓地力，不容易发生倾倒，进而有利于提高移动设备处于爬坡或者平地移动或者下坡等工况下的适应性能，从而具有较高的可靠性和稳定性。
附图说明
[0017]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1示出了本专利技术的实施例的移动设备的结构示意图(其中，移动设备处于上坡运动的状态)；
[0019]图2示出了本专利技术的实施例的移动设备的结构示意图(其中，移动设备处于平地运动的状态)；
[0020]图3示出了本专利技术的实施例的控制移动设备移动的控制方法的一个流程图；以及
[0021]图4示出了本专利技术的实施例的控制移动设备移动的控制方法的另一个流程图。
[0022]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0023]10、底盘；20、机械臂；21、第一臂体；22、第二臂体；23、第三臂体；24、执行构件；31、
第一驱动部；32、第二驱动部；41、连接件；43、支撑结构；50、驱动电缸；61、万向轮；62、驱动轮。
具体实施方式
[0024]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0025]需要说明的是，本专利技术的实施例的移动设备为机器人。优选为管道安装机器人，管道安装机器人用于抓取、移动以及举升消防管道或者通风管道或者给排水管道等，以减少人工高空作业的时间，从而减少人工安装的危险性。当然，在附图未示出的替代实施例中，移动设备可以是吊车或者行走机器人或者挖掘机等等。
[0026]需要说明的是，如图1所示，本专利技术的实施例中，第一方向是指机械臂20的轴线所在的方向。
[0027]需要说明的是，本专利技术的实施例中，检测移动设备的运动姿态是指检测移动设备处于上坡运动、下坡运动和平地运动中的哪一种运动状态。在相应的运动状态下，控制系统能够调整移动设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动设备，其特征在于，包括：底盘装置，包括底盘；位姿检测部，设置于所述底盘，所述位姿检测部用于检测所述移动设备的运动姿态；机械臂，相对于所述底盘可转动地设置，所述机械臂的至少部分沿第一方向可伸缩地设置；控制系统，设置于所述底盘，所述位姿检测部和所述机械臂均与所述控制系统连接，所述控制系统根据所述位姿检测部传递的信号调整所述机械臂的伸缩长度和/或所述机械臂相对于水平面的倾角，以实时调整所述移动设备的重心位置。2.根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于，所述机械臂包括依次相连接的第一臂体、第二臂体和第三臂体，所述第二臂体相对于所述第一臂体可移动地设置，所述第三臂体相对于所述第二臂体可移动地设置，所述移动设备还包括设置在所述第三臂体的执行构件。3.根据权利要求2所述的移动设备，其特征在于，所述移动设备还包括：第一驱动部，所述第一驱动部的固定端与所述第一臂体连接，所述第一驱动部的伸缩端与所述第二臂体连接，以驱动所述第二臂体相对于所述第一臂体移动；第二驱动部，所述第二驱动部的固定端与所述第二臂体连接，所述第二驱动部的伸缩端与所述第三臂体连接，以驱动所述第三臂体相对于所述第二臂体沿所述第一方向移动；其中，所述控制系统分别与所述第一驱动部和所述第二驱动部连接，以控制所述第一驱动部和/或所述第二驱动部的伸缩动作。4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动设备，其特征在于，所述移动设备还包括：连接件，所述连接件的一端与所述机械臂枢转连接；支撑结构，所述支撑结构的一端与所述底盘连接，所述支撑结构的另一端与所述连接件的另一端枢转连接，在外力的作用下，所述连接件带动所述机械臂绕所述支撑结构和所述连接件之间的枢转轴转动。5.根据权利要求4所述的移动设备，其特征在于，所述移动设备还包括设置于所述支撑结构的驱动电缸，所述驱动电缸的伸缩端与所述机械臂枢转连接，所述驱动电缸的固定端与所述支撑结构枢转连接，以将所述驱动电缸的伸缩运动转化为所述机械臂相对于所述支撑结构的旋转运动；其中，所述控制系统与所述驱动电缸连接。6.根据权利要求1至3中任一项所述的移动设备，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，王永龙，刘金明，刘瑞星，曾德聪，陈伟，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：