一种拾取微粒的微型机械手及其使用方法技术

本申请提供了一种拾取微粒的微型机械手及其使用方法，属于机械手领域，包括夹体，夹体由长方体和圆柱体构成，且圆柱体和长方体之间采用螺纹可拆式连接；调节夹持机构，调节夹持机构设置在夹体的底部，用于夹持微粒；调节夹持机构包括调节机构和夹持机构，夹持机构设置在调节机构的底部；控制装置，控制装置设置在夹体上，控制装置用于控制调节夹持机构工作。本申请设计了调节夹持机构，实现了对较小的微粒进行夹取，再通过将竖向连接板进行拆除，将拆除后的竖向连接板安装到夹持机构的两侧，增大夹持机构的面积，在拨取时，将微粒拨进环形框内再进行隔挡，提高了装置的实用性。提高了装置的实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种拾取微粒的微型机械手及其使用方法


[0001]本专利技术涉及机械手领域，涉及一种拾取微粒的微型机械手及其使用方法。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
[0003]现有工业机器人所装配的微粒拾取装置大多基于夹持结构，来实现微粒的拾取工作，但是在夹取微粒过程中，容易照成微粒的破损的情况。因此我们对此做出改进，提出一种拾取微粒的微型机械手及其使用方法。

技术实现思路

[0004]为了实现上述专利技术目的，本专利技术提供了以下技术方案，以改善上述问题。
[0005]本申请具体是这样的：一种拾取微粒的微型机械手及其使用方法，包括：夹体，所述夹体由长方体和圆柱体构成，且圆柱体和长方体之间采用螺纹可拆式连接；所述夹体上开设有位于长方体和圆柱体之间的安装槽；调节夹持机构，所述调节夹持机构设置在夹体的底部，用于夹持微粒；所述调节夹持机构包括调节机构和夹持机构，所述夹持机构设置在调节机构的底部；控制装置，所述控制装置设置在夹体上，且用于控制调节夹持机构工作；所述夹持机构包括夹持板，所述夹持板的一侧开设有第一连接槽，所述夹持板上连接有缓冲板，所述缓冲板的另一端滑动连接有夹持连接板；作为本申请优选的技术方案，所述控制装置包括放置在安装槽内部的气缸，所述气缸的伸缩端卡合连接有连接头，所述连接头用于连接连接轴。
[0006]作为本申请优选的技术方案，所述夹体内设有位于调节夹持机构两侧的直线导轨，所述直线导轨上均滑动连接有滑块，且其中一个滑块的中部穿插连接有导气管，另一个滑块靠近调节夹持机构的一面开设有用于限转动的定位槽。
[0007]作为本申请优选的技术方案，所述调节夹持机构包括转动连接于两个滑块之间的导气连杆，所述导气连杆的底端中部固定进气块，所述导气连杆靠近定位槽的一侧滑动连接有定位块，所述导气连杆远离定位槽的一侧中部开设有气孔，所述气孔与进气块的出气口连通。
[0008]作为本申请优选的技术方案，所述调节机构连接在导气连杆的底部，所述调节机构包括与导气连杆连接的调节夹块，所述调节夹块的底部开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有伸缩杆。
[0009]作为本申请优选的技术方案，所述夹持连接板靠近缓冲板的一侧开设有与第一连
接槽相同规格的第二连接槽，所述夹持连接板包括两个横向连接板和两个竖向连接板，两个所述横向连接板位于上板部分的横向连接板的一侧开设两个卡口，所述卡口分别位于横向连接板中部的两侧，所述卡口内部卡合有卡板，所述缓冲板通过第二连接槽与横向连接板连接。
[0010]作为本申请优选的技术方案，两个所述竖向连接板两侧的中部开设有均开设有与第二连接槽的相同规格的竖向连接槽。
[0011]作为本申请优选的技术方案，所述夹持机构的另一侧设有滑板，所述调节机构和夹持机构上开设有靠近滑板一侧的斜槽，所述调节机构和夹持机构上的斜槽相对设置，所述滑板上固定连接有限位柱，所述限位柱与斜槽相匹配。
[0012]作为本申请优选的技术方案，包括以下步骤：S1：根据夹取的微粒的形态，来对微型机械手进行相应的调整；S2：将微型机械手安装到机械臂上，在将机械臂上的气管与微型机械手上的气阀连接与现有技术相比，本专利技术的有益效果：在本申请的方案中：1.为了解决现有技术中夹取较小的微粒容易掉落的问题，本申请设计了调节夹持机构，实现了对较小的微粒进行夹取，通过将一侧的两个横向连接板进行拆分，将横向连接板上的卡板进行拆除，再将一侧横向连接板与对侧的横向连接板进行来连接，形成一个环形框，在连接的过程中，将隔挡框通过卡块卡合在横向连接板上卡口中，再将拆除后的卡板插入转动头上，当做扇叶来使用，再通过步进电机工作带动扇叶旋转，方便微粒进入环形框内，将另外两个调节夹持机构中的竖向连接板进行拆除，再将拆除后的竖向连接板安装到夹持机构的两侧，增大夹持机构的面积，通过竖向连接板对微粒进行拨取，将微粒拨进环形框内再进行隔挡，提高了装置的实用性；2.为了解决现有技术中抓取面积小的问题，本申请设计了滑板，当微粒处于抓取的时候，通过伸缩杆的将调节夹块与夹持板贴的更近，滑板会随着调节夹块与夹持板过程中向两侧移动，增大了抓取时的抓取面积，提高了装置的实用性；3.为了解决现有技术中微粒的收集的问题，本申请设计了隔挡机构，隔挡机构具有一定的吸力，方便装置的对微粒的收集；4.为了解决现有技术中微粒损坏的问题，本申请设计了横向连接板，当该装置处于夹取状态使用时，横向连接板通过缓冲板与夹持板连接，实现了夹取微粒的功能，当该装置处于抓取状态使用时，将横向连接板直接连接在夹持板一侧的底部，实现抓取微粒的功能，当该装置处于拨取使用时，将两侧的两个横向连接板拆除，再将两侧的横向连接板进行连接组装，再将组装好的横向连接板与两侧的缓冲板连接，形成一个上下前后封闭状态，实现将微粒兜起的作用，使微粒不易破损；5.为了解决现有技术中夹取时微粒破损的问题，本申请设计了通过设有的缓冲板，当调节夹持机构属于相互靠近的方式来对微粒夹取时，起到一个缓冲的作用，使夹取时微粒时不易破损，进一步提高了装置的实用性。
附图说明
[0013]图1为本申请提供的拾取微粒的微型机械手的结构示意图；图2为本申请提供的拾取微粒的微型机械手的剖面示意图；图3为本申请提供的拾取微粒的微型机械手的导气连杆结构示意图；图4为本申请提供的拾取微粒的微型机械手的夹持连接板变形结构示意图；图5为本申请提供的拾取微粒的微型机械手的夹持连接板结构示意图；图6为本申请提供的拾取微粒的微型机械手的A放大示意图；图7为本申请提供的拾取微粒的微型机械手的竖向连接板结构示意图；图8为本申请提供的拾取微粒的微型机械手的横向连接板结构示意图；图9为本申请提供的拾取微粒的微型机械手的滑板结构示意图；图10为本申请提供的拾取微粒的微型机械手的调节夹持机构结构示意图；图11为本申请提供的拾取微粒的微型机械手的斜槽结构示意图。
[0014]图中标示：1、夹体；101、安装槽；102、滑块；103、导气管；104、定位槽；105、直线导轨；2、调节夹持机构；201、导气连杆；202、进气块；203、定位块；204、调节机构；2041、调节夹块；2042、滑槽；2043、伸缩杆；205、夹持机构；2051、夹持板；2052、第一连接槽；2053、缓冲板；2054、夹持连接板；20541、横向连接板；20542、卡板；20543、卡槽；20544、筛网；20545、限位卡块；20546、弹簧柱；20547、竖向连接板；206、气孔；207、滑板；208、限位柱；209、斜槽；3、控制装置；301、气缸；302、连接头。
具体实施方式
[0015]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0016]因此，以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拾取微粒的微型机械手，其特征在于，包括：夹体，所述夹体由长方体和圆柱体构成，且圆柱体和长方体之间采用螺纹可拆式连接；所述夹体上开设有位于长方体和圆柱体之间的安装槽；调节夹持机构，所述调节夹持机构设置在夹体的底部，用于夹持微粒；所述调节夹持机构包括调节机构和夹持机构，所述夹持机构设置在调节机构的底部；控制装置，所述控制装置设置在夹体上，所述控制装置用于控制调节夹持机构工作；所述夹持机构包括夹持板，所述夹持板的一侧开设有第一连接槽，所述夹持板上连接有缓冲板，所述缓冲板的另一端滑动连接有夹持连接板，通过设有的缓冲板，当调节夹持机构属于相互靠近的方式来对微粒夹持的时，起到一个缓冲的作用，使夹取时微粒时不易破损；根据权利要求1所述的一种拾取微粒的微型机械手，其特征在于，所述控制装置包括放置在安装槽内部的气缸，所述气缸的伸缩端卡合连接有连接头，所述连接头用于连接连接轴，通过设有的控制装置，控制装置可控制调节夹持机构的转动和移动，体现了装置的实用性。2.根据权利要求2所述的一种拾取微粒的微型机械手，其特征在于，所述夹体内设有位于调节夹持机构两侧的直线导轨，所述直线导轨上均滑动连接有滑块，通过设有的滑块，实现了对调节夹持机构的固定，再通过设有的直线导轨，方便了滑块在夹体上移动。3.根据权利要求3所述的一种拾取微粒的微型机械手，其特征在于，所述调节夹持机构包括转动连接于两个滑块之间的导气连杆，所述导气连杆的底端中部固定进气块，所述导气连杆靠近定位槽的一侧滑动连接有定位块，通过设有的定位块，定位块与定位槽卡合，实现了控制导气连杆与滑块之间是否发生旋转，进而通过气缸的伸缩来控制导气连杆旋转或移。4.根据权利要求4所述的一种拾...

【专利技术属性】
技术研发人员：付敏，
申请(专利权)人：付敏，
类型：发明
国别省市：