仓储调度的方法、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本公开涉及一种仓储调度的方法、装置、电子设备及介质，可应用于仓储物流领域。上述仓储调度的方法包括：获取待处理搬运任务；确定空闲搬运主体的任务处理极限值是否小于上述待处理搬运任务的总个数；在上述任务处理极限值小于上述总个数的情况下，根据待处理搬运任务的第一任务路径向量与处于处理状态的搬运任务的第二任务路径向量之间的相似度，确定各个待处理搬运任务对应的处理优先级；根据上述处理优先级，在上述待处理搬运任务中确定适配于上述任务处理极限值的目标待处理任务；确定上述目标待处理任务和上述空闲搬运主体之间的目标匹配组合；以及根据上述目标匹配组合，向上述空闲搬运主体发送对应的目标待处理任务。务。务。

【技术实现步骤摘要】
仓储调度的方法、装置、电子设备及介质


[0001]本公开涉及仓储物流
，尤其涉及一种仓储调度的方法、装置、电子设备及介质。

技术介绍

[0002]随着电商交易量的增加，与之配套的仓储物流也逐步实现智能化。在立体仓库(简称立库)中，货物以托盘为载体进行搬运和存放，例如以出库过程为例，基于堆垛机将托盘从储位取下，搬运放到输送线上，由输送线将托盘运送到输送线出库口，由叉车驾驶员驾驶叉车将托盘搬运至出库目的点。
[0003]目前的出入库大部分是以人工驾驶叉车的方式进行作业，通常在出库口设置有大尺寸的显示屏，用于实时显示出库任务信息，有的还设置有提示设备来提示叉车驾驶员来进行作业。人工驾驶叉车的作业方式存在主观因素，可能导致作业效果出现偏差以及作业效率低下的问题。同时在调度系统进行任务调度的过程中，仍然存在调度不合理以及任务处理效率低的问题。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开的实施例提供了一种仓储调度的方法、装置、电子设备及介质。
[0005]第一方面，本公开的实施例提供了一种仓储调度的方法。上述仓储调度的方法包括：获取待处理搬运任务；确定空闲搬运主体的任务处理极限值是否小于上述待处理搬运任务的总个数；在上述任务处理极限值小于上述总个数的情况下，根据待处理搬运任务的第一任务路径向量与处于处理状态的搬运任务的第二任务路径向量之间的相似度，确定各个待处理搬运任务对应的处理优先级；根据上述处理优先级，在上述待处理搬运任务中确定适配于上述任务处理极限值的目标待处理任务；确定上述目标待处理任务和上述空闲搬运主体之间的目标匹配组合；以及根据上述目标匹配组合，向上述空闲搬运主体发送对应的目标待处理任务。
[0006]根据本公开的实施例，上述根据待处理搬运任务的第一任务路径向量与处于处理状态的搬运任务的第二任务路径向量之间的相似度，确定各个待处理搬运任务对应的处理优先级，包括：计算每个待处理搬运任务的第一任务路径向量与处于处理状态的搬运任务的第二任务路径向量之间的相似度；针对各个待处理搬运任务计算得到的相似度进行排序，得到排序结果；根据排序结果，确定相似度越低对应的待处理搬运任务对应的处理优先级越高。
[0007]根据本公开的实施例，上述待处理搬运任务的第一任务路径向量中的元素包括：搬运任务的各个搬运路径的开始位置和结束位置被待处理搬运任务的规划路径所经过的任务数值；上述搬运任务包括上述待处理搬运任务和上述处于处理状态的搬运任务；上述处于处理状态的搬运任务的第二任务路径向量中的元素包括：上述搬运任务的各个搬运路
径的开始位置和结束位置被处于处理状态的搬运任务的规划路径所经过的任务数值。
[0008]根据本公开的实施例，当特定开始位置或特定结束位置未被待处理搬运任务所经过时，上述特定开始位置或上述特定结束位置在上述第一任务路径向量中对应的元素值为0；当特定开始位置或特定结束位置被待处理搬运任务所经过时，每被经过一次，上述特定开始位置或上述特定结束位置在上述第一任务路径向量中对应的元素值加1。当特定开始位置或特定结束位置未被处于处理状态的搬运任务所经过时，上述特定开始位置或上述特定结束位置在上述第二任务路径向量中对应的元素值为0；当特定开始位置或特定结束位置被待处理搬运任务所经过时，每被经过一次，上述特定开始位置或上述特定结束位置在上述第二任务路径向量中对应的元素值加1。上述相似度包括余弦相似度。
[0009]根据本公开的实施例，上述仓储调度的方法还包括：在上述任务处理极限值大于或等于上述总个数的情况下，将上述待处理搬运任务确定为上述目标待处理任务。
[0010]根据本公开的实施例，确定上述目标待处理任务和上述空闲搬运主体之间的目标匹配组合，包括：确定每个上述空闲搬运主体执行每个上述目标待处理任务所需的路程信息；根据上述路程信息确定目标匹配组合，上述目标匹配组合使得匹配后的所有空闲搬运主体执行对应的目标待处理任务所需的总路程最小。
[0011]根据本公开的实施例，根据上述路程信息确定目标匹配组合，包括：基于整数规划模型，将候选匹配关系下的所有空闲搬运主体执行对应的目标待处理任务所需的总路程的最小值作为线性规划目标；将每个上述空闲搬运主体对应的任务处理极限值作为第一约束条件；将每个目标待处理任务所支持的搬运主体个数作为第二约束条件；将所有候选匹配关系的取值总和对应于上述空闲搬运主体的任务处理极限值和上述待处理搬运任务的总个数中较小者作为第三约束条件；将候选匹配关系对应的整数取值作为第四约束条件；在上述第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件和第四约束条件的约束下，求解上述线性规划目标所对应的匹配关系最优解，上述匹配关系最优解作为上述目标匹配组合。
[0012]根据本公开的实施例，上述确定每个上述空闲搬运主体执行每个上述目标待处理任务所需的路程信息，包括：根据上述空闲搬运主体在导航地图中构建的任务执行路径，确定每个上述空闲搬运主体从所处位置到上述目标待处理任务的执行起点、并基于上述任务执行路径执行上述目标待处理任务所需的路程信息。
[0013]根据本公开的实施例，上述确定每个上述空闲搬运主体执行每个上述目标待处理任务所需的路程信息，包括：确定上述目标待处理任务的开始位置和结束位置的直线路线中是否存在目标障碍物；在上述直线路线中不存在上述目标障碍物的情况下，将上述空闲搬运主体从所处位置到上述目标待处理任务的执行起点的距离与上述目标待处理任务的开始位置和结束位置之间的欧式距离进行加和，得到所需的路程信息；在上述直线路线中存在上述目标障碍物的情况下，根据上述空闲搬运主体在导航地图中构建的任务执行路径，确定每个上述空闲搬运主体从所处位置到上述目标待处理任务的执行起点、并基于上述任务执行路径执行上述目标待处理任务所需的路程信息。
[0014]根据本公开的实施例，上述获取待处理搬运任务，包括：接收立库管理装置发送的搬运任务，并将上述搬运任务放入任务池中；上述搬运任务包括出库搬运任务和入库搬运任务中的一项或多项；从上述任务池中获取待处理搬运任务。
[0015]根据本公开的实施例，上述空闲搬运主体包括：处于空闲状态的搬运机器人，上述
搬运机器人为基于即时定位与地图构建技术的自主移动机器人。上述搬运机器人的地图中标记有上述待处理搬运任务对应的出库口和目的储位的物理位置，或者标记有上述待处理搬运任务对应的初始储位和入库口的物理位置。
[0016]根据本公开的实施例，上述空闲搬运主体包括：人工操控的搬运设备，上述搬运设备带有导航和定位功能以及通信功能；或者操控所述搬运设备的人工通过移动设备中安装的出库控制软件来听取指令而实现作业，该出库控制软件具有导航和定位功能以及通信功能。
[0017]第二方面，本公开的实施例提供了一种数据处理的方法。上述数据处理的方法可应用于立库管理装置。上述数据处理的方法包括：获取物品出入库信息，上述物品出入库信息包括物品出库要求信息和物品入库要求信息中的一项或多项；根据上述物品出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储调度的方法，其特征在于，包括：获取待处理搬运任务；确定空闲搬运主体的任务处理极限值是否小于所述待处理搬运任务的总个数；在所述任务处理极限值小于所述总个数的情况下，根据待处理搬运任务的第一任务路径向量与处于处理状态的搬运任务的第二任务路径向量之间的相似度，确定各个待处理搬运任务对应的处理优先级；根据所述处理优先级，在所述待处理搬运任务中确定适配于所述任务处理极限值的目标待处理任务；确定所述目标待处理任务和所述空闲搬运主体之间的目标匹配组合；以及根据所述目标匹配组合，向所述空闲搬运主体发送对应的目标待处理任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待处理搬运任务的第一任务路径向量与处于处理状态的搬运任务的第二任务路径向量之间的相似度，确定各个待处理搬运任务对应的处理优先级，包括：计算每个待处理搬运任务的第一任务路径向量与处于处理状态的搬运任务的第二任务路径向量之间的相似度；将针对各个待处理搬运任务计算得到的相似度进行排序，得到排序结果；根据排序结果，确定相似度越低对应的待处理搬运任务对应的处理优先级越高。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述待处理搬运任务的第一任务路径向量中的元素包括：搬运任务的各个搬运路径的开始位置和结束位置被待处理搬运任务的规划路径所经过的任务数值；所述搬运任务包括所述待处理搬运任务和所述处于处理状态的搬运任务；所述处于处理状态的搬运任务的第二任务路径向量中的元素包括：所述搬运任务的各个搬运路径的开始位置和结束位置被处于处理状态的搬运任务的规划路径所经过的任务数值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当特定开始位置或特定结束位置未被待处理搬运任务所经过时，所述特定开始位置或所述特定结束位置在所述第一任务路径向量中对应的元素值为0；当特定开始位置或特定结束位置被待处理搬运任务所经过时，每被经过一次，所述特定开始位置或所述特定结束位置在所述第一任务路径向量中对应的元素值加1；当特定开始位置或特定结束位置未被处于处理状态的搬运任务所经过时，所述特定开始位置或所述特定结束位置在所述第二任务路径向量中对应的元素值为0；当特定开始位置或特定结束位置被待处理搬运任务所经过时，每被经过一次，所述特定开始位置或所述特定结束位置在所述第二任务路径向量中对应的元素值加1；所述相似度包括余弦相似度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述任务处理极限值大于或等于所述总个数的情况下，将所述待处理搬运任务确定为所述目标待处理任务。6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标待处理任务和所述空闲搬运主体之间的目标匹配组合，包括：
确定每个所述空闲搬运主体执行每个所述目标待处理任务所需的路程信息；根据所述路程信息确定目标匹配组合，所述目标匹配组合使得匹配后的所有空闲搬运主体执行对应的目标待处理任务所需的总路程最小。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述路程信息确定目标匹配组合，包括：基于整数规划模型，将候选匹配关系下的所有空闲搬运主体执行对应的目标待处理任务所需的总路程的最小值作为线性规划目标；将每个所述空闲搬运主体对应的任务处理极限值作为第一约束条件；将每个目标待处理任务所支持的搬运主体个数作为第二约束条件；将所有候选匹配关系的取值总和对应于所述空闲搬运主体的任务处理极限值和所述待处理搬运任务的总个数中较小者作为第三约束条件；将候选匹配关系对应的整数取值作为第四...

【专利技术属性】
技术研发人员：李学军，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：