本发明专利技术提供了一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：根据目标路径和当前车辆状态基于预测模型获取当前时刻之后预设时间段内对应多个预测点的输出控制量；步骤S2：在所述预设时间段内确定控制区间，获取所述控制区间的对应多个预测点的输出控制量；步骤S3：根据所述当前车辆状态和所述控制区间内的对应多个预测点的输出控制量确定当前时刻的实时输出控制量；以及步骤S4：根据所述实时输出控制量控制所述车辆自动驾驶。根据本发明专利技术，可以根据当前时刻输入到控制端的目标路径进行精准的模型预测，然后进行车辆控制，有效地摆脱了自动驾驶控制对于车辆定位的依赖，并能改善车辆控制的平滑性。善车辆控制的平滑性。善车辆控制的平滑性。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆及自动驾驶控制方法与装置
[0001]本专利技术涉及汽车领域，尤其涉及一种具有自动驾驶功能的车辆以及自动驾驶控制方法与装置。
技术介绍
[0002]当前自动驾驶车辆控制方案均依赖于定位做车辆的位置控制，这种技术方案相对简单，但因为绝对依赖于定位的精度做车辆控制，因此在车辆定位发生漂移或者抖动时，自动驾驶车辆控制便会立即纠正当前的控制误差，造成车辆的控制抖动，会对乘客的体感带来不舒适的体验和极大的安全风险。尤其对于高速场景，一旦发生因为定位漂移造成的控制猛打，造成车辆的瞬间失衡，从而引发一系列的不可预知的后果。
[0003]有鉴于此，希望能够提供一种去定位的自动驾驶车辆控制方法，能够摆脱自动驾驶控制对于定位的依赖。
技术实现思路
[0004]以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。
[0005]为了解决现有技术中，由于对当前车辆定位的依赖导致在定位存在偏差时，存在控制过猛，造成车辆失控，用户体感不舒适，具有危险的问题，本专利技术提供了一种具有自动驾驶功能的车辆以及自动驾驶控制方法与装置。
[0006]本专利技术的一方面所提供的自动驾驶控制方法包括：步骤S1：根据目标路径和当前车辆状态基于预测模型获取当前时刻之后预设时间段内对应多个预测点的输出控制量；步骤S2：在所述预设时间段内确定控制区间，获取所述控制区间的对应多个预测点的输出控制量；步骤S3：根据所述当前车辆状态和所述控制区间内的对应多个预测点的输出控制量确定当前时刻的实时输出控制量；以及步骤S4：根据所述实时输出控制量控制所述车辆自动驾驶。
[0007]在上述自动驾驶控制方法的一实施例中，可选的，根据所述车辆的横摆转动惯量、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度和基于道路曲率的横摆角速度构建所述预测模型。
[0008]在上述自动驾驶控制方法的一实施例中，可选的，根据所述当前车辆状态和所述控制区间内的对应多个预测点的输出控制量确定当前时刻的实时输出控制量进一步包括：对所述多个预测点的输出控制量进行加权处理，其中，与所述当前时刻越接近的预测点的输出控制量的权重越大。
[0009]在上述自动驾驶控制方法的一实施例中，可选的，根据所述当前车辆状态和所述控制区间内的对应多个预测点的输出控制量确定当前时刻的实时输出控制量进一步包括：对所述当前车辆状态和加权处理后的所述多个预测点的输出控制量进行加权处理。
[0010]在上述自动驾驶控制方法的一实施例中，可选的，响应于未接收到更新的目标路径，且所述预设时间段内的所有预测点的输出控制量未被全部用以确定实时输出控制量，重复所述步骤S2
‑
S4。
[0011]在上述自动驾驶控制方法的一实施例中，可选的，响应于接收到更新的目标路径，基于更新的目标路径重复步骤S1
‑
S4。
[0012]在上述自动驾驶控制方法的一实施例中，可选的，所述当前车辆状态包括：横向速度、纵向速度、方向盘转角度数；和/或，所述输出控制量、所述实时输出控制量包括：方向盘转角或横向扭矩控制、纵向速度或加速度控制。
[0013]本专利技术的另一方面还提供了一种自动驾驶控制装置，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器耦合的存储器，所述存储器包含有存储于其中的指令，所述指令在被所述至少一个处理器执行时，使得所述控制装置执行如本专利技术任意一项实施例所描述的自动驾驶控制方法。
[0014]本专利技术的另一方面还提供了一种具有自动驾驶功能的车辆，上述的车辆包括本专利技术的另一方面所提供的自动驾驶控制装置。
[0015]本专利技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如本专利技术任意一项实施例所描述的自动驾驶控制方法。
[0016]本专利技术可以有效的解决车辆在自动驾驶过程中因为定位漂移对车辆控制带来的影响。可以根据当前时刻输入到控制端的目标路径进行精准的模型预测，然后进行车辆控制，有效地摆脱了自动驾驶控制对于定位的依赖，只需要低频的对控制端输入目标的目标路径即可，这种控制方案有效的解决了因为定位漂移对车辆控制造成的体感不舒适以及控制猛打的安全风险。
附图说明
[0017]在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本专利技术的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。
[0018]图1示出了本专利技术的一方面所提供的自动驾驶控制方法一实施例流程图。
[0019]图2示出了本专利技术的一方面所提供的预测模型的示意图。
[0020]图3示出了本专利技术的一方面所提供去定位MPC矩阵阵列的示意图。
[0021]图4示出了本专利技术中车辆、目标路径和预测点之间关系的示意图。
[0022]图5示出了本专利技术的另一方面所提供的自动驾驶控制装置一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0023]以下结合附图和具体实施例对本专利技术作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本专利技术的保护范围进行任何限制。
[0024]给出以下描述以使得本领域技术人员能够实施和使用本专利技术并将其结合到具体应用背景中。各种变型、以及在不同应用中的各种使用对于本领域技术人员将是容易显见
的，并且本文定义的一般性原理可适用于较宽范围的实施例。由此，本专利技术并不限于本文中给出的实施例，而是应被授予与本文中公开的原理和新颖性特征相一致的最广义的范围。
[0025]在以下详细描述中，阐述了许多特定细节以提供对本专利技术的更透彻理解。然而，对于本领域技术人员显而易见的是，本专利技术的实践可不必局限于这些具体细节。换言之，公知的结构和器件以框图形式示出而没有详细显示，以避免模糊本专利技术。
[0026]请读者注意与本说明书同时提交的且对公众查阅本说明书开放的所有文件及文献，且所有这样的文件及文献的内容以参考方式并入本文。除非另有直接说明，否则本说明书(包含任何所附权利要求、摘要和附图)中所揭示的所有特征皆可由用于达到相同、等效或类似目的的可替代特征来替换。因此，除非另有明确说明，否则所公开的每一个特征仅是一组等效或类似特征的一个示例。
[0027]注意，在使用到的情况下，标志左、右、前、后、顶、底、正、反、顺时针和逆时针仅仅是出于方便的目的所使用的，而并不暗示任何具体的固定方向。事实上，它们被用于反映对象的各个部分之间的相对位置和/或方向。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0028]注意，在使用到的情况下，进一步地、较优地、更进一步地和更优地是在前述实施例基础上进行另一实施例阐述的简单起头，该进一步地本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：根据目标路径和当前车辆状态基于预测模型获取当前时刻之后预设时间段内对应多个预测点的输出控制量；步骤S2：在所述预设时间段内确定控制区间，获取所述控制区间的对应多个预测点的输出控制量；步骤S3：根据所述当前车辆状态和所述控制区间内的对应多个预测点的输出控制量确定当前时刻的实时输出控制量；以及步骤S4：根据所述实时输出控制量控制所述车辆自动驾驶。2.如权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，根据所述车辆的横摆转动惯量、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度和基于道路曲率的横摆角速度构建所述预测模型。3.如权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于，根据所述当前车辆状态和所述控制区间内的对应多个预测点的输出控制量确定当前时刻的实时输出控制量进一步包括：对所述多个预测点的输出控制量进行加权处理，其中，与所述当前时刻越接近的预测点的输出控制量的权重越大。4.如权利要求3所述的自动控制方法，其特征在于，根据所述当前车辆状态和所述控制区间内的对应多个预测点的输出控制量确定当前时刻的实时输出控制量进一步包括：对所述当前车辆状态和加权处理后的所述多个预测点的输出控制量进行加权处理。5.如权利要求1所述的自动驾驶控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔鑫宇，刘备，凌鹏，许昕，龚胜波，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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