一种自转旋翼无人机地面检测系统技术方案

本发明专利技术涉及无人机地面检测，具体涉及一种自转旋翼无人机地面检测系统，包括地面检测系统终端，与地面检测系统终端交互通讯的飞控计算机，与飞控计算机信息交互的舵机控制器，以及与舵机控制器信息交互，并驱动自转旋翼无人机舵面的舵机，地面检测系统终端包括I/O通道检测、用户参数设置、执行机构检测和任务航线装订；本发明专利技术提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的不能对执行机构进行有效检测、无法对预设任务航线进行有效验证存储的缺陷。法对预设任务航线进行有效验证存储的缺陷。法对预设任务航线进行有效验证存储的缺陷。

【技术实现步骤摘要】
一种自转旋翼无人机地面检测系统


[0001]本专利技术涉及无人机地面检测，具体涉及一种自转旋翼无人机地面检测系统。

技术介绍

[0002]自转旋翼无人机是一种以自转旋翼作为升力面，螺旋桨推力为前进动力的旋翼类无人飞行器。无人飞行器的飞行安全与整机系统的可靠性密切相关，因此，需要设计配套的地面检测系统，用于进行充分的系统联试和飞行检查，及时排查系统故障，降低飞行实验中的安全隐患，提高飞行实验成功率。
[0003]然而，现有的无人机地面检测系统不能对执行机构进行有效检测，并且无法对预设任务航线进行有效验证存储，导致无人机整机飞行的可靠性较差，从而给无人机的飞行带来巨大安全隐患。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术所存在的上述缺点，本专利技术提供了一种自转旋翼无人机地面检测系统，能够有效克服现有技术所存在的不能对执行机构进行有效检测、无法对预设任务航线进行有效验证存储的缺陷。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
[0008]一种自转旋翼无人机地面检测系统，包括地面检测系统终端，与地面检测系统终端交互通讯的飞控计算机，与飞控计算机信息交互的舵机控制器，以及与舵机控制器信息交互，并驱动自转旋翼无人机舵面的舵机，所述地面检测系统终端包括I/O通道检测、用户参数设置、执行机构检测和任务航线装订；
[0009]所述I/O通道检测包括用于检查模拟量输入通道、输出通道状态是否正常的AD/DA通道检测，所述用户参数设置包括用于批量设置模拟量输入信号、输出信号的比例值和偏移值的AD/DA参数设置，所述执行机构检测包括用于检查单个舵机的工作状态，排查舵机异常的舵机指令检测，以及用于检查各个舵面的响应状态，排查舵面机械故障的舵面指令检测。
[0010]优选地，所述AD/DA通道检测包括用于检查模拟量输入通道状态是否正常的AD通道检测模块，以及用于检查模拟量输出通道状态是否正常的DA通道检测模块；
[0011]所述AD通道检测模块的工作过程，包括：
[0012]S1、确保飞控计算机已通电；
[0013]S2、终端计算机操作信号发生器向AD_n通道输入正弦波信号，若界面显示AD_n通道测得的输入信号与信号发生器的输出信号一致，则可判定AD_n通道工作正常；
[0014]S3、重复S2，直至所有模拟量输入通道检测完毕；
[0015]所述DA通道检测模块的工作过程，包括：
[0016]S1、确保飞控计算机已通电；
[0017]S2、终端计算机发送“DA通道检测指令”，若电压表测得DA_n通道的输出电压值与DA通道检测指令值一致，则可判定DA_n通道工作正常；
[0018]S3、重复S2，直至所有模拟量输出通道检测完毕。
[0019]优选地，所述AD/DA参数设置包括用于批量设置模拟量输入信号的比例值和偏移值的AD参数设置模块，以及用于批量设置模拟量输出信号的比例值和偏移值的DA参数设置模块。
[0020]优选地，所述舵机指令检测的工作过程，包括：
[0021]S1、确保待检测的舵机处于空载状态；
[0022]S2、确保待检测的舵机所占用的AD_n通道、DA_n通道，均已设置了正确的比例值和偏移值；
[0023]S3、确保舵机与舵机控制器，舵机控制器与飞控计算机均正确连接；
[0024]S4、飞控计算机、舵机控制器、舵机供电；
[0025]S5、终端计算机发送“舵机角度指令”，并观测舵机角度反馈，当反馈值与指令值之间的绝对误差不大于设定阈值时，则可判定舵机工作状态正常，否则判定为工作状态异常；
[0026]S6、重复S5，直至所有舵机检测完毕。
[0027]优选地，所述舵面指令检测的工作过程，包括：
[0028]S1、确保舵机与舵面正确连接；
[0029]S2、确保舵机电气限幅、舵面机械限幅与舵面软件限幅之间无冲突；
[0030]S3、确保舵机与舵机控制器，舵机控制器与飞控计算机均正确连接；
[0031]S4、飞控计算机、舵机控制器、舵机供电；
[0032]S5、终端计算机发送“舵面角度指令”，并观测舵面角度反馈，当反馈值与指令值之间的绝对误差不大于设定阈值时，则可判定舵面工作状态正常，否则判定为工作状态异常；
[0033]S6、重复S5，直至所有舵面检测完毕。
[0034]优选地，所述I/O通道检测还包括用于检查离散量输入通道、输出通道状态是否正常的DI/DO通道检测，所述DI/DO通道检测包括用于检查离散量输入通道状态是否正常的DI通道检测模块，以及用于检查离散量输出通道状态是否正常的DO通道检测模块；
[0035]所述DI通道检测模块的工作过程，包括：
[0036]S1、确保飞控计算机已通电；
[0037]S2、终端计算机连接DI_n通道与信号发生器的输出通道，并操作信号发生器向DI_n通道输入周期性方波信号，若界面显示DI_n通道的输入信号曲线与信号发生器显示的方波一致，则可判定DI_n通道工作正常；
[0038]S3、重复S2，直至所有离散量输入通道检测完毕；
[0039]所述DO通道检测模块的工作过程，包括：
[0040]S1、确保飞控计算机已通电；
[0041]S2、终端计算机发送“DO通道检测指令”，若示波器显示的波形与“DO通道检测指令”相对应，则可判定DO_n通道工作正常；
[0042]S3、重复S2，直至所有离散量输出通道检测完毕。
[0043]优选地，所述用户参数设置还包括前轮参数设置、发动机参数设置、跑道参数设置
和模式参数设置；
[0044]前轮参数设置，用于设置前轮纠偏控制系数和前轮初始偏度；
[0045]发动机参数设置，用于设置停车、怠速、慢车、巡航、额定、大车状态下对应的油门开度；
[0046]跑道参数设置，用于设置跑道的中心点坐标、跑道航向、跑道高度、跑道宽度；
[0047]模式参数设置，用于设置滑行/飞行标志位和滑行速度上限。
[0048]优选地，所述任务航线装订包括任务航线加载、任务航线上传、任务航线下载、任务航线对比和任务航线保存；
[0049]任务航线加载，用于读取并显示本地预设任务航线；
[0050]任务航线上传，用于将本地数据加载区中的本地预设任务航线发送至机载飞控计算机；
[0051]任务航线下载，用于从飞控计算机中下载机载预设任务航线至下载数据加载区；
[0052]任务航线对比，在下载机载预设任务航线后自动运行，用于检查上传的本地预设任务航线与下载的机载预设任务航线的一致性，并突出显示不一致的数据；
[0053]任务航线保存，用于保存从飞控计算机中下载的机载预设任务航线。
[0054]优选地，所述任务航线上传的工作过程，包括：<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自转旋翼无人机地面检测系统，包括地面检测系统终端(100)，与地面检测系统终端(100)交互通讯的飞控计算机(200)，与飞控计算机(200)信息交互的舵机控制器(300)，以及与舵机控制器(300)信息交互，并驱动自转旋翼无人机(500)舵面的舵机(400)，其特征在于：所述地面检测系统终端(100)包括I/O通道检测(130)、用户参数设置(110)、执行机构检测(120)和任务航线装订(140)；所述I/O通道检测(130)包括用于检查模拟量输入通道、输出通道状态是否正常的AD/DA通道检测(131)，所述用户参数设置(110)包括用于批量设置模拟量输入信号、输出信号的比例值和偏移值的AD/DA参数设置(111)，所述执行机构检测(120)包括用于检查单个舵机的工作状态，排查舵机异常的舵机指令检测(121)，以及用于检查各个舵面的响应状态，排查舵面机械故障的舵面指令检测(122)。2.根据权利要求1所述的自转旋翼无人机地面检测系统，其特征在于：所述AD/DA通道检测(131)包括用于检查模拟量输入通道状态是否正常的AD通道检测模块，以及用于检查模拟量输出通道状态是否正常的DA通道检测模块；所述AD通道检测模块的工作过程，包括：S1、确保飞控计算机(200)已通电；S2、终端计算机操作信号发生器向AD_n通道输入正弦波信号，若界面显示AD_n通道测得的输入信号与信号发生器的输出信号一致，则可判定AD_n通道工作正常；S3、重复S2，直至所有模拟量输入通道检测完毕；所述DA通道检测模块的工作过程，包括：S1、确保飞控计算机(200)已通电；S2、终端计算机发送“DA通道检测指令”，若电压表测得DA_n通道的输出电压值与DA通道检测指令值一致，则可判定DA_n通道工作正常；S3、重复S2，直至所有模拟量输出通道检测完毕。3.根据权利要求2所述的自转旋翼无人机地面检测系统，其特征在于：所述AD/DA参数设置(111)包括用于批量设置模拟量输入信号的比例值和偏移值的AD参数设置模块，以及用于批量设置模拟量输出信号的比例值和偏移值的DA参数设置模块。4.根据权利要求3所述的自转旋翼无人机地面检测系统，其特征在于：所述舵机指令检测(121)的工作过程，包括：S1、确保待检测的舵机(400)处于空载状态；S2、确保待检测的舵机(400)所占用的AD_n通道、DA_n通道，均已设置了正确的比例值和偏移值；S3、确保舵机(400)与舵机控制器(300)，舵机控制器(300)与飞控计算机(200)均正确连接；S4、飞控计算机(200)、舵机控制器(300)、舵机(400)供电；S5、终端计算机发送“舵机角度指令”，并观测舵机角度反馈，当反馈值与指令值之间的绝对误差不大于设定阈值时，则可判定舵机工作状态正常，否则判定为工作状态异常；S6、重复S5，直至所有舵机(400)检测完毕。5.根据权利要求3所述的自转旋翼无人机地面检测系统，其特征在于：所述舵面指令检测(122)的工作过程，包括：
S1、确保舵机(400)与舵面正确连接；S2、确保舵机(400)电气限幅、舵面机械限幅与舵面软件限幅之间无冲突；S3、确保舵机(400)与舵机控制器(300)，舵机控制器(300)与飞控计算机(200)均正确连接；S4、飞控计算机(200)、舵机控制器(300)、舵机(400)供电；S5、终端计算机发送“舵面角度指令”，并观测舵面角度反馈，当反馈值与指令值之间的绝对误差不大于设定阈值时，则可判定舵面工作状态正常，否则判定为工作状态异常；S6、重复S5，直至所有舵面检测完毕。6.根据权利要求1所述的自转旋翼无人机地面检测系统，其特征在于：所述I/O通道检测(130)还包括用于检查离散量输入通道、输出通道状态是否正常的DI/DO通道检测(132)，所述DI...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鑫燕，成红庆，张兴宁，张伟，
申请(专利权)人：安徽云翼航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：