一种无信号灯的交通路口让行速度规划方法及装置制造方法及图纸

本说明书实施例公开了一种无信号灯的交通路口让行速度规划方法及装置，方案包括：基于当前车辆在交通路口的路口内或路口外的位置状态信息和速度信息计算所述当前车辆与环境目标物存在碰撞可能性的第一冲突时间区间；判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果；若所述第一判断结果为是，则按第一预定规则对所述当前车辆进行停车；若所述第一判断结果为否，则按第二预定规则对所述当前车辆在所述交通路口的行车速度进行规划。辆在所述交通路口的行车速度进行规划。辆在所述交通路口的行车速度进行规划。

【技术实现步骤摘要】
一种无信号灯的交通路口让行速度规划方法及装置


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种无信号灯的交通路口让行速度规划方法及装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车在通过未安装信号灯的交通路口时需要避让可能发生碰撞的来自各个方向的环境目标物，如车辆和行人。为解决此技术问题，一种思路是根据环境目标物的所在车道及运动状态信息计算所有环境目标物与本车可能发生的碰撞情况，然而这种方法需要根据高精地图将环境目标物精确地匹配到其所在车道上，但是交通路口的高精地图车道线复杂交错，且本车设备对环境目标物运动状态的感知存在误差，难以保证将环境目标物精确地匹配到其所在车道上，一旦匹配错误，可能会发生本车与环境目标物发生碰撞的交通事故。
[0003]因此，有必要提供一种方便的针对未安装信号灯的交通路口安全系数高的让行速度计算方法。

技术实现思路

[0004]本说明书实施例提供一种无信号灯的交通路口让行速度规划方法及装置，以提供一种安全系数高的针对未安装信号灯的交通路口的让行速度计算方法。
[0005]为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
[0006]本说明书实施例提供的一种无信号灯的交通路口让行速度规划方法，包括：
[0007]基于当前车辆在交通路口的路口内或路口外的位置状态信息和速度信息计算所述当前车辆与环境目标物存在碰撞可能性的第一冲突时间区间；
[0008]判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果；r/>[0009]若所述第一判断结果为是，则按第一预定规则对所述当前车辆进行停车；
[0010]若所述第一判断结果为否，则按第二预定规则对所述当前车辆在所述交通路口的行车速度进行规划。
[0011]本说明书实施例提供的无信号灯的交通路口让行速度规划装置，包括：
[0012]冲突时间区间计算模块，用于基于当前车辆在交通路口的路口内或路口外的位置状态信息和速度信息计算所述当前车辆与环境目标物存在碰撞可能性的第一冲突时间区间；
[0013]停车决策判断模块，用于判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果；
[0014]停车模块，用于若所述第一判断结果为是，则按第一预定规则对所述当前车辆进行停车；
[0015]行车速度规划模块，用于若所述第一判断结果为否，则按第二预定规则对所述当
前车辆在所述交通路口的行车速度进行规划。
[0016]本说明书一个实施例实现了能够达到以下有益效果：
[0017]本专利技术技术方案首先计算本车通过交通道口时存在碰撞可能性的时间区间，然后判断在此时间区间内是进行停车还是减速，从而达到在无信号灯的交通道口安全行车的目的。同时由于本专利技术技术方案不需要为目标物匹配车道，解决了因为路口内的高精地图车道线复杂交错，且对目标物运动状态的感知存在误差，而将目标物匹配到错误的车道上漏识别造成行车危险的问题。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本说明书实施例提供的一种无信号灯路口让行速度计算方法流程图；
[0020]图2是本说明书实施例提供的一种无信号灯路口让行速度计算方法的应用场景示意图；
[0021]图3是本说明书实施例提供的一种无信号灯路口让行速度计算方法的另一种应用场景示意图；
[0022]图4是本说明书实施例提供的一种无信号灯路口让行速度计算方法的整体方案的详细流程示意图；
[0023]图5是本说明书实施例提供的一种无信号灯路口让行速度计算装置示意图。
具体实施方式
[0024]为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
[0025]自动驾驶汽车在通过未安装信号灯的交通路口时需要避让可能发生碰撞的来自各个方向的环境目标物，如车辆和行人。为解决此技术问题，一种思路是根据环境目标物的所在车道及运动状态信息计算所有环境目标物与本车可能发生的碰撞情况，然而这种方法需要根据高精地图将环境目标物精确地匹配到其所在车道上，但是交通路口的高精地图车道线复杂交错，且本车设备对环境目标物运动状态的感知存在误差，难以保证将环境目标物精确地匹配到其所在车道上，一旦匹配错误，可能会发生本车与环境目标物发生碰撞的交通事故。
[0026]因此，有必要提供一种方便的针对未安装信号灯的交通路口安全系数高的让行速度计算方法。
[0027]本专利技术提供一种无信号灯的交通路口让行速度规划方法及装置，不需要为目标物匹配车道，解决了因为路口内的高精地图车道线复杂交错，且对目标物运动状态的感知存
在误差，而将目标物匹配到错误的车道上漏识别造成行车危险的问题。
[0028]以下结合附图1
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5，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
[0029]图1为本说明书实施例中一种无信号灯的交通路口让行速度规划方法的整体方案流程示意图。
[0030]如图1所示，该流程可以包括以下步骤：
[0031]步骤S102：基于当前车辆在交通路口的路口内或路口外的位置状态信息和速度信息计算所述当前车辆与环境目标物存在碰撞可能性的第一冲突时间区间。
[0032]在本步骤中，当前车辆可以指待分析的车辆，在当前时刻待分析的车辆可能处于路口内或路口外，比如在某个没有交通信号灯的十字路口，此待分析的车辆需要拐弯或直行。第一冲突时间区间可以指在此时间区间内，此当前车辆可能与其余车辆(包括处于静止状态的车辆和行驶状态的车辆)或行人发生交通冲突，即存在发生交通冲突的可能性。
[0033]举例说明，某当前车辆A在当前时刻处于某个没有交通信号灯的十字路口的停止线以外的某个位置，按照交通规则和当前的行车速度及预定的行车路线，需要2s的时间能够到达进入此十字路口的停止线位置，然后再需要4s的时间到达离开此十字路口的另一个路口的停止线位置，由于当前车辆在十字路口内部时会与其余环境目标物存在交通冲突，则以当前时刻为基准，第一冲突时间区间为[2，6]，即在这一时间区间内此当前车辆A可能与环境目标物存在碰撞可能性(环境目标物包括此十字路口覆盖范围内的其余的静止状态的车辆、行驶状态的车辆和行人)。本专利技术技术方案只对当前车辆在没有交通信号灯的十字路口的覆盖范围进行分析本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无信号灯的交通路口让行速度规划方法，其特征在于，所述方法包括：基于当前车辆在交通路口的路口内或路口外的位置状态信息和速度信息计算所述当前车辆与环境目标物存在碰撞可能性的第一冲突时间区间；判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果；若所述第一判断结果为是，则按第一预定规则对所述当前车辆进行停车；若所述第一判断结果为否，则按第二预定规则对所述当前车辆在所述交通路口的行车速度进行规划。2.根据权利要求1所述的无信号灯的交通路口让行速度规划方法，其特征在于，所述第一冲突时间区间的计算方式具体如下：如果所述当前车辆在所述交通路口的路口内，则以当前时刻为基准，所述第一冲突时间区间为其中，S1表示所述当前车辆的当前位置到所述当前车辆的出路口的行驶路径长度，V表示所述当前车辆的行车速度；如果所述当前车辆在所述交通路口的路口外，则以当前时刻为基准，所述第一冲突时间区间为其中，S2表示所述当前车辆的当前位置到进入所述交通路口的停止线的路径长度，S3表示所述当前车辆的当前位置到所述当前车辆的出路口的行驶路径长度，V表示所述当前车辆的行车速度。3.根据权利要求1所述的无信号灯的交通路口让行速度规划方法，其特征在于，若所述环境目标物包括有行人，所述判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果，具体包括：判断所述行人是否在所述当前车辆的预定范围内，得到所述第一判断结果；若所述行人在所述当前车辆的预定范围内，则所述第一判断结果为是；若所述行人不在所述当前车辆的预定范围内，则所述第一判断结果为否。4.根据权利要求1所述的无信号灯的交通路口让行速度规划方法，其特征在于，若所述环境目标物包括有处于停止状态的车辆，所述判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果，具体包括：判断所述处于停止状态的车辆的位置是否在所述当前车辆的预定行车路线上，或所述处于停止状态的车辆是否在所述当前车辆的预定范围内，得到所述第一判断结果；若所述处于停止状态的车辆的位置在所述当前车辆的预定行车路线上，或所述处于停止状态的车辆在所述当前车辆的预定范围内，则所述第一判断结果为是；若所述处于停止状态的车辆的位置不在所述当前车辆的预定行车路线上且所述处于停止状态的车辆是不在所述当前车辆的预定范围内，则所述第一判断结果为否。5.根据权利要求1所述的无信号灯的交通路口让行速度规划方法，其特征在于，若所述环境目标物只包括处于行驶状态的车辆，所述判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果，具体包括：若在交通路口预定范围内存在处于行驶状态的第一车辆满足预设条件，则所述第一判
断结果为是，否则所述第一判断结果为否；所述预设条件具体包括：所述第一车辆与所述当前车辆在交通路口的内部相向行驶且行车路线存在重叠。6.根据权利要求1所述的无信号灯的交通路口让行速度规划方法，其特征在于，若所述环境目标物未触发所述当前车辆的停车决策，则所述按第二预定规则对所述当前车辆在所述交通路口的行车速度进行规划，具体包括：获取所述交通路口内与所述交通路口外的所有处于行驶状态且与所述当前车辆存在行车冲突的车辆与所述当前车辆的冲突时间区间集合；对于所述冲突时间区间集合中的每一个冲...

【专利技术属性】
技术研发人员：常雪阳，黄旭，杨轩，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：