一种商用车移动式换电定位方法技术

本发明专利技术公开了一种商用车移动式换电定位方法，用于商用车移动式换电站，所述换电车的车体左右两侧一前一后分别布置有镜面传感器，吊具机器人的外侧面上至少布置两个测距传感器和电池包吊具的中央位置布置有2D相机，所述定位方法包括：在商用车的电池包托架的面对换电车的侧面上布置镜面，使待换电的商用车以与换电车平行并列的方式停止在第一指定位置，其中，在该第一指定位置，换电车的面对商用车一侧的位置在前的镜面传感器检测到镜面信号；在商用车停车后使电池包吊具移动至商用车的电池包上方，利用2D相机拍照，进而识别待换电电池包的相对位置。本发明专利技术可以降低制造成本，满足车辆换电定位需求，提高换电灵活性和换电设备的利用率占比。备的利用率占比。备的利用率占比。

【技术实现步骤摘要】
一种商用车移动式换电定位方法


[0001]本专利技术涉及一种商用车移动式换电定位方法。

技术介绍

[0002]随着新能源汽车换电领域的兴起和发展，对新能源汽车充换电要求需求日益增加。现有的重卡换电站车辆定位多通过3D相机获取位置信息的方法，对空间要求较高，不适用于移动式换电车的空间需求。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于一种移动式商用车换电车车辆定位方法，以降低3D相机对整体空间尺寸的要求。
[0004]为此，本专利技术提供了一种商用车移动式换电定位方法，用于商用车移动式换电站，所述商用车移动式换电站包括换电车和能源车，所述换电车上设有沿车体纵向能够行走的吊具机器人，所述吊具机器人具有电池包吊具，所述换电车的车体左右两侧一前一后分别布置有镜面传感器，所述吊具机器人的外侧面上至少布置两个测距传感器和所述电池包吊具的中央位置布置有2D相机，所述定位方法包括：在商用车的电池包托架的面对换电车的侧面上布置镜面，使待换电的商用车以与换电车平行并列的方式停止在第一指定位置，其中，在该第一指定位置，换电车的面对商用车一侧的位置在前的镜面传感器检测到镜面信号；在商用车停车后使电池包吊具移动至商用车的电池包上方，利用2D相机拍照，进而识别待换电电池包的相对位置。
[0005]进一步地，上述商用车移动式换电定位方法还包括：在能源车上指定的电池包托架的面对换电车的侧面上布置镜面，使能源车以与换电车平行并列的方式停止在第二指定位置，其中，在该第二指定位置，换电车的面对能源车一侧的在前位置的镜面传感器检测到镜面信号，在能源车停车后使电池包吊具伸至能源车的一排电池包的上方，利用2D相机对能源车行走拍照，进而识别所有在位电池包和电池包空位的相对位置。
[0006]与现有通过3D相机获取位置信息的方法相比，本专利技术具有以下特点/优势：
[0007]1、本专利技术通过传感器以及2D相机的方式，对商用车电池包换电定位，换电站点是可移动的，布置灵活，对换电整体空间要求大幅降低，且成本低；
[0008]2、本专利技术可以降低制造成本，满足车辆定位需求，提高设备的利用率占比。
[0009]除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本专利技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本专利技术作进一步详细的说明。
附图说明
[0010]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0011]图1是本专利技术的商用车移动式换电定位方法的流程图
[0012]图2是本专利技术的商用车移动式换电定位方法中商用车(能源车)在到达第一检测位置的示意图；
[0013]图3是本专利技术的商用车移动式换电定位方法中能源车的平面布局示意图；
[0014]图4是本专利技术的商用车移动式换电定位方法中换电车的平面布局示意图；
[0015]图5是本专利技术的商用车移动式换电定位方法中客户车的平面局部示意图；
[0016]图6是本专利技术的商用车移动式换电定位方法中机器人的平面布局示意图；
[0017]图7是本专利技术的商用车移动式换电定位方法中商用车(能源车)在到达第二检测位置的示意图；以及
[0018]图8是根据本专利技术的商用车移动式换电站的立体结构示意图。
具体实施方式
[0019]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0020]本专利技术的商用车移动式换电定位方法用于商用车移动式换电站中。
[0021]结合参照图2至图8，本专利技术的商用车移动式换电站包括能源车1和换电车2，换电车2上设有沿车体纵向能够行走的吊具机器人20，吊具机器人具有电池包吊具25，换电车的车体左右两侧一前一后分别布置有镜面传感器21/22/23/24，吊具机器人20的四个角上分别布置测距传感器201/202/203/204和电池包吊具25的中央位置布置有2D相机251。商用车的电池包的安装方式为吊装，电池包吊具为自动吊具。
[0022]如图1所示，本专利技术的商用车移动式换电定位方法，包括以下步骤：
[0023]S1、在商用车的电池包托架的面对换电车的侧面上布置镜面，
[0024]S2、使待换电的商用车以与换电车平行并列的方式停止在第一指定位置，其中，在该第一指定位置，换电车的面对商用车一侧的位置在前的镜面传感器检测到镜面信号；
[0025]S3、在商用车停车后使电池包吊具移动至商用车的电池包上方，利用2D相机拍照，进而识别待换电电池包的相对位置。
[0026]本专利技术的商用车移动式换电定位方法，还包括以下步骤：
[0027]S4、在能源车上指定的电池包托架的面对换电车的侧面上布置镜面，
[0028]S5、使能源车以与换电车平行并列的方式停止在第二指定位置，其中，在该第二指定位置，换电车的面对能源车一侧的在前位置的镜面传感器检测到镜面信号，
[0029]S6、在能源车停车后使电池包吊具伸至能源车的一排电池包的上方，利用2D相机对能源车行走拍照，进而识别所有在位电池包和电池包空位的相对位置。
[0030]本专利技术通过镜面传感器，测距传感器以及2D相机的方式可实现对电池包的精准定位。
[0031]定位识别过程：通过在电池包托架上安装反光镜面，机器人车的前后两端各安装一个镜面传感器，亏电车通过换电车上的第一个镜面传感器接收到信号时，通过语音提示司机减速慢行，此时吊具机器人侧面安装的两个测距传感器，通过测距传感器来识别相对距离，来计算车辆角度和距离是否偏差，若偏差，通过语音提醒司机，调整角度和距离，达到亏电车与机器人车角度满足换电要求的位置。当接收到前端的识别车辆信号后立即提醒司机停车，若从有信号到无信号，此时车辆超出范围，通过语音提醒司机后退；若有信号，则满
足停车要求。通过吊具上2D相机，移动到车辆在位的电池位置进行拍照，识别电池的相对位置，实现对亏电车的电池包换电。
[0032]在亏电车停车处，可根据现场情况考虑布置摄像头及显示屏，供司机确定距离位置；还可提供彩色光带/光条来指示合适的距离位置。
[0033]实施例
[0034]换电车2停稳固定后，能源车1(客户车3)驶入，换电车2上面的镜面传感器22(24)接收到反光面12(31)的信号时，反光面12(31)装在电池包13(32)托架上，通过语音播报提示司机减速慢行；此时，吊具机器人上面的测距传感器201与202(203与204)来识别相对距离，来计算能源车1(客户车2)角度和距离是否偏差，若偏差，通过语音提醒司机，调整角度和距离，达到能源车1(客户车3)与换电车2角度满足换电要求的位置，当镜面传感器21接收到信号时，能源车1(客户车3)停车。通过吊具上25安装的2D相机251移动到车辆在位的电池包13(32)进行拍照，识别电池包的相对位置，实现对客户车3的电池包换电。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种商用车移动式换电定位方法，其特征在于，用于商用车移动式换电站，所述商用车移动式换电站包括换电车和能源车，所述换电车上设有沿车体纵向能够行走的吊具机器人，所述吊具机器人具有电池包吊具，所述换电车的车体左右两侧一前一后分别布置有镜面传感器，所述吊具机器人的外侧面上至少布置两个测距传感器和所述电池包吊具的中央位置布置有2D相机，所述定位方法包括：S1、在商用车的电池包托架的面对换电车的侧面上布置镜面；S2、使待换电的商用车以与换电车平行并列的方式停止在第一指定位置，其中，在该第一指定位置，换电车的面对商用车一侧的位置在前的镜面传感器检测到镜面信号；S3、在商用车停车后使电池包吊具移动至商用车的电池包上方，利用2D相机拍照，进而识别待换电电池包的相对位置。2.根据权利要求1所述的商用车移动式换电定位方法，其特征在于，使待换电的商用车自换电车的尾部向车头行驶，在换电车的在后位置的镜面传感器检测到镜面信号时语音提醒，减速慢行，在行进过程中，利用吊具机器人的面对商用车一侧的两个测距传感器对商用车测距，并且通过测距计算商用车相对于换电车的偏角和距离，若超出阈值则语音提醒，调整车身偏角和距离，当换电车的在前位置的镜面传感器检测到镜面信号时语音告知商用车停车。3.根据权利要求1所述的商用车移动式换电定位方法，其特征在于，还包括：在能源车上指定的电池包托架的面对换电车的侧面上布置镜面，使能源车以与换电车平行并列的方式停止在第二指定位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：申启乡，彭晓，郗世洪，姬彦文，
申请(专利权)人：安徽巨一科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：