一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法技术

本发明专利技术实施例涉及一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，所述方法包括：规划模块在当前工作周期的起始时间t接收预测模块发送的多目标预测轨迹集合；根据多目标预测轨迹集合构建未来时段的一个或多个多目标运动场景；根据所有多目标运动场景对未来时段的自车轨迹进行规划生成对应的规划轨迹集合；根据规划轨迹集合进行规划轨迹分支时间确认处理生成对应的规划分支时间序列；在当前工作周期的各个规划分支时间t

【技术实现步骤摘要】
一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法。

技术介绍

[0002]车辆的自动驾驶的规划控制系统常规由预测模块、规划模块和控制模块构成；其中，预测模块基于感知传感器采集的目标(障碍物)位姿信息对目标的多种可能轨迹进行预测，并将多个预测轨迹发送至规划模块；规划模块则基于接收到的多个预测轨迹规划出对应的多个规划轨迹，并从中选择最大可能的一条轨迹发送到控制模块；控制模块则以接收到的规划轨迹作为参考轨迹并对其进行轨迹跟踪，在轨迹跟踪过程中通过行驶控制也就是对自车的实时运动状态进行控制(诸如方向盘控制、油门/制动控制等)来使得实际运动轨迹最大限度地贴近参考轨迹。通过上述描述不难看出常规规划模块在一个工作周期内只会向控制模块输出一次规划轨迹，该规划轨迹是所有规划轨迹中可能性最大的一条。
[0003]我们在实际应用中经常会遇到目标轨迹突变的情况，所谓目标轨迹突变也就是目标实际运动轨迹与当前参考轨迹对应的目标预测轨迹不符，这种情况下应该失效当前参考轨迹并使用与目标实际运动轨迹匹配的规划轨迹作为新的参考轨迹。然而常规规划模块这种单周期单次规划输出的处理方式，是无法在目标轨迹突变时根据目标实际运动轨迹及时更新规划轨迹的。这无疑为车辆的行驶控制带来了较大的安全隐患。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，通过本专利技术，在规划模块与控制模块之间建立一个由控制模块发起、规划模块响应的规划轨迹反查机制，用以解决常规规划模块无法在一个工作周期内多次输出规划轨迹的问题；另外，在规划模块与控制模块之间基于规划分支时间而不是预测分支时间作为规划轨迹反查机制的响应时间点，可以提高规划轨迹反查的正确率。
[0005]为实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供了一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，所述方法包括：
[0006]规划模块在当前工作周期的起始时间t接收预测模块发送的对应未来时段[t,t
end
]的多目标预测轨迹集合；t≤t
end
；
[0007]根据所述多目标预测轨迹集合构建未来时段[t,t
end
]的一个或多个多目标运动场景；
[0008]根据所有所述多目标运动场景对未来时段[t,t
end
]的自车轨迹进行规划生成对应的规划轨迹集合；
[0009]根据所述规划轨迹集合进行规划轨迹分支时间确认处理生成对应的规划分支时间序列；所述规划分支时间序列包括一个或多个规划分支时间t
y
；t<t
y
<t
end
，y为分支时间索
引，1≤y；
[0010]在所述当前工作周期的各个所述规划分支时间t
y
响应控制模块发送的规划轨迹查询指令，并向所述控制模块回发与所述规划轨迹查询指令的实时多目标轨迹集合匹配的实时规划轨迹。
[0011]优选的，所述多目标预测轨迹集合包括多个单目标预测轨迹集合A
i
；i为单目标索引，1≤i≤n，n为目标总数；
[0012]所述单目标预测轨迹集合A
i
包括一个或多个第一预测轨迹a
i,j
；所述第一预测轨迹a
i,j
的轨迹时段为[t,t
end
]；j为预测轨迹索引，1≤j≤m
i
，m
i
为单目标i的预测轨迹总数；
[0013]所述规划轨迹集合包括多个规划轨迹b
x
；所述规划轨迹b
x
的轨迹时段为[t,t
end
]；x为规划轨迹索引，1≤x≤m，m为规划轨迹总数，m＝m
i＝1
×
m
i＝2
…×
m
i＝n
。
[0014]优选的，所述根据所述多目标预测轨迹集合构建未来时段[t,t
end
]的一个或多个多目标运动场景，具体包括：
[0015]从所述多目标预测轨迹集合的各个所述单目标预测轨迹集合A
i
中，任选一个所述第一预测轨迹a
i,j
进行组合生成一组对应的预测轨迹组；各个所述预测轨迹组的预测轨迹总数均为所述目标总数n，且任意两组所述预测轨迹组的轨迹集合不重复；所述预测轨迹组的总数为m
i＝1
×
m
i＝2
…×
m
i＝n
；
[0016]以各个所述预测轨迹组作为一个未来时段[t,t
end
]的所述多目标运动场景，从而得到一个或多个所述多目标运动场景。
[0017]优选的，所述根据所有所述多目标运动场景对未来时段[t,t
end
]的自车轨迹进行规划生成对应的规划轨迹集合，具体包括：
[0018]以各个所述多目标运动场景中的所有所述第一预测轨迹a
i,j
为未来时段[t,t
end
]的自车避让轨迹，并基于已知的自车起始位置和自车目标位置对未来时段[t,t
end
]的自车运动轨迹进行规划生成对应的所述规划轨迹b
x
；并由得到的所有所述规划轨迹b
x
组成对应的所述规划轨迹集合。
[0019]优选的，所述根据所述规划轨迹集合进行规划轨迹分支时间确认处理生成对应的规划分支时间序列，具体包括：
[0020]对所述规划轨迹集合中任意两个所述规划轨迹b
x
的分支时间进行识别得到对应的第一分支时间；
[0021]当所有所述第一分支时间都不为0时，对得到的多个所述第一分支时间进行时间去重处理；并将去重处理后剩下的各个所述第一分支时间作为所述规划分支时间t
y
，并对得到的所有所述规划分支时间t
y
按时间先后排序组成对应的所述规划分支时间序列。
[0022]进一步的，所述对所述规划轨迹集合中任意两个所述规划轨迹b
x
的分支时间进行识别得到对应的第一分支时间，具体包括：
[0023]步骤61，从所述规划轨迹集合中任选两个所述规划轨迹b
x
作为对应的第一、第二规划轨迹；所述第一、第二规划轨迹的轨迹时段为未来时段[t,t
end
]；
[0024]步骤62，设置起始时间t
a
为未来时段[t,t
end
]的起始时间t，设置结束时间t
b
为未来时段[t,t
end
]的结束时间t
end
；
[0025]步骤63，判断所述第一、第二规划轨迹在所述起始时间t<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，其特征在于，所述方法包括：规划模块在当前工作周期的起始时间t接收预测模块发送的对应未来时段[t,t
end
]的多目标预测轨迹集合；t≤t
end
；根据所述多目标预测轨迹集合构建未来时段[t,t
end
]的一个或多个多目标运动场景；根据所有所述多目标运动场景对未来时段[t,t
end
]的自车轨迹进行规划生成对应的规划轨迹集合；根据所述规划轨迹集合进行规划轨迹分支时间确认处理生成对应的规划分支时间序列；所述规划分支时间序列包括一个或多个规划分支时间t
y
；t&lt;t
y
&lt;t
end
，y为分支时间索引，1≤y；在所述当前工作周期的各个所述规划分支时间t
y
响应控制模块发送的规划轨迹查询指令，并向所述控制模块回发与所述规划轨迹查询指令的实时多目标轨迹集合匹配的实时规划轨迹。2.根据权利要求1所述的基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，其特征在于，所述多目标预测轨迹集合包括多个单目标预测轨迹集合A
i
；i为单目标索引，1≤i≤n，n为目标总数；所述单目标预测轨迹集合A
i
包括一个或多个第一预测轨迹a
i,j
；所述第一预测轨迹a
i,j
的轨迹时段为[t,t
end
]；j为预测轨迹索引，1≤j≤m
i
，m
i
为单目标i的预测轨迹总数；所述规划轨迹集合包括多个规划轨迹b
x
；所述规划轨迹b
x
的轨迹时段为[t,t
end
]；x为规划轨迹索引，1≤x≤m，m为规划轨迹总数，m＝m
i＝1
×
m
i＝2
…×
m
i＝n
。3.根据权利要求2所述的基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，其特征在于，所述根据所述多目标预测轨迹集合构建未来时段[t,t
end
]的一个或多个多目标运动场景，具体包括：从所述多目标预测轨迹集合的各个所述单目标预测轨迹集合A
i
中，任选一个所述第一预测轨迹a
i,j
进行组合生成一组对应的预测轨迹组；各个所述预测轨迹组的预测轨迹总数均为所述目标总数n，且任意两组所述预测轨迹组的轨迹集合不重复；所述预测轨迹组的总数为m
i＝1
×
m
i＝2
…×
m
i＝n
；以各个所述预测轨迹组作为一个未来时段[t,t
end
]的所述多目标运动场景，从而得到一个或多个所述多目标运动场景。4.根据权利要求3所述的基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，其特征在于，所述根据所有所述多目标运动场景对未来时段[t,t
end
]的自车轨迹进行规划生成对应的规划轨迹集合，具体包括：以各个所述多目标运动场景中的所有所述第一预测轨迹a
i,j
为未来时段[t,t
end
]的自车避让轨迹，并基于已知的自车起始位置和自车目标位置对未来时段[t,t
end
]的自车运动轨迹进行规划生成对应的所述规划轨迹b
x
；并由得到的所有所述规划轨迹b
x
组成对应的所述规划轨迹集合。5.根据权利要求2所述的基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，其特征在于，所述根据所述规划轨迹集合进行规划轨迹分支时间确认处理生成对应的规划分支时间序列，具体包括：
对所述规划轨迹集合中任意两个所述规划轨迹b
x
的分支时间进行识别得到对应的第一分支时间；当所有所述第一分支时间都不为0时，对得到的多个所述第一分支时间进行时间去重处理；并将去重处理后剩下的各个所述第一分支时间作为所述规划分支时间t
y
，并对得到的所有所述规划分支时间t
y
按时间先后排序组成对应的所述规划分支时间序列。6.根据权利要求5所述的基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，其特征在于，所述对所述规划轨迹集合中任意两个所述规划轨迹b
x
的分支时间进行识别得到对应的第一分支时间，具体包括：步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：大方，
申请(专利权)人：苏州轻棹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：