升降拖布机构及机器人制造技术

本申请提供了一种升降拖布机构，包括：拖布板；固定板，和拖布板相对设置，固定板和拖布板之间形成容纳空间；第一连杆，一端转动连接于拖布板，另一端转动连接于固定板；第二连杆，一端转动连接于拖布板，另一端转动连接于固定板；拖布板、固定板、第一连杆和第二连杆共同形成双曲柄机构；驱动机构，用于驱动第一连杆转动。在正常工作状态下，拖布板可以设置于固定板的下方，拖布可以固定安装于拖布板上，从而利用该升降拖布机构可以实现拖布在竖直方向上的上升或者下降，可以在机器人处于扫地模式、机器人需要越障以及机器人打滑等情况下控制拖布板处于靠近于固定板的状态；在机器人处于拖地模式的情况下控制拖布板处于远离于固定板的状态。定板的状态。定板的状态。

【技术实现步骤摘要】
升降拖布机构及机器人


[0001]本申请属于机器人
，更具体地说，是涉及一种升降拖布机构及机器人。

技术介绍

[0002]具有拖布的清洁机器人的拖布通常始终接触于地面，在清洁机器人处于扫地模式下会由于拖布始终接触于地面而导致拖布变脏，在拖布变脏的情况下将清洁机器人变换为拖地模式进行拖地，会导致拖布将地面污染；并且拖布始终接触于地面会影响到清洁机器人的越障能力，会导致清洁机器人在部分情况下打滑。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种升降拖布机构及机器人，以解决现有技术中存在的清洁机器人拖布始终接触于地面的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：
[0005]提供一种升降拖布机构，包括：拖布板；固定板，和所述拖布板相对设置，所述固定板和所述拖布板之间形成容纳空间；第一连杆，设置于所述容纳空间内，一端转动连接于所述拖布板，与所述一端相对的另一端转动连接于所述固定板；第二连杆，设置于所述容纳空间内，一端转动连接于所述拖布板，与所述一端相对的另一端转动连接于所述固定板；所述拖布板、所述固定板、所述第一连杆和所述第二连杆共同形成双曲柄机构；驱动机构，传动连接于所述第一连杆，用于驱动所述第一连杆转动。
[0006]在一个实施例中，所述拖布板、所述固定板、所述第一连杆和所述第二连杆共同形成平行四边形机构。
[0007]在一个实施例中，还包括：控制机构，连接于所述驱动机构，以控制所述驱动机构转动。
[0008]在一个实施例中，所述驱动机构包括：电机，具有定子和转子，所述定子固定连接于所述固定板，所述转子传动连接于所述第一连杆的所述另一端。
[0009]在一个实施例中，所述电机为直流碳刷电机。
[0010]在一个实施例中，所述驱动机构还包括：牙箱，具有齿轮组、输入轴和输出轴，所述输入轴和所述输出轴通过所述齿轮组传动连接，所述输入轴固定连接于所述转子，所述输出轴固定连接于所述第一连杆的另一端。
[0011]在一个实施例中，所述第二连杆设置为多个，多个所述第二连杆之间间隔分布，所有所述第二连杆的一端的转动轴共线，所有所述第二连杆的另一端的转动轴共线。
[0012]在一个实施例中，部分所述第二连杆设置于所述第一连杆的一侧，部分所述第二连杆设置于所述第一连杆的另一侧。
[0013]在一个实施例中，还包括：拖布，固定安装于所述拖布背离所述固定板的一侧。
[0014]还提供一种机器人，包括上述的升降拖布机构。
[0015]本申请提供的升降拖布机构及机器人的有益效果在于：该升降拖布机构包括：拖
布板、固定板、第一连杆、第二连杆以及驱动机构，拖布板和固定板相对设置，拖布杆和固定板之间形成容纳空间，拖布板可以形成双曲柄机构中的顶杆，固定板可以形成双曲柄机构中的底杆，第一连杆设置于容纳空间内，第一连杆的一端转动连接于拖布板，第一连杆的另一端转动连接于固定板，第二连杆的一端转动连接于拖布板，第二连杆的另一端转动连接于固定板，从而拖布板可以形成双曲柄机构的顶杆、固定板可以形成双曲柄机构的底杆、第一连杆和第二连杆可以分别形成双曲柄机构的两个曲柄，驱动机构传动连接于第一连杆以带动第一连杆转动，在第一连杆转动的过程中，第二连杆随之转动，从而拖布板相对于固定板的距离缩短，拖布板朝向靠近于固定板的方向运动；在正常工作状态下，拖布板可以设置于固定板的下方，固定板可以为机器人的壳体或者作为单独的结构固定安装于机器人的壳体上，拖布可以固定安装于拖布板上，从而利用该升降拖布机构可以实现拖布在竖直方向上的上升或者下降，可以在机器人处于扫地模式、机器人需要越障以及机器人打滑等情况下控制拖布板处于靠近于固定板的状态；在机器人处于拖地模式的情况下控制拖布板处于远离于固定板的状态。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本申请实施例提供的升降拖布机构的结构示意图；
[0018]图2为本申请实施例提供的升降拖布机构在第一状态下的结构图；
[0019]图3为本申请实施例提供的升降拖布机构在第二状态下的结构图。
[0020]其中，图中各附图标记：
[0021]100
‑
升降拖布机构；110
‑
拖布板；120
‑
固定板；130
‑
第一连杆；140
‑ꢀ
第二连杆；150
‑
驱动机构；151
‑
电机；152
‑
牙箱；160
‑
拖布。
具体实施方式
[0022]为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0023]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0024]需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0025]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0026]现对本申请实施例提供的机器人进行说明。
[0027]本申请提供的机器人包括：机器人本体和升降拖布机构。
[0028]机器人本体固定连接于升降拖布机构，机器人可以为清洁机器人、拖地机器人等。升降拖布机构用于固定连接于拖布，以为拖布提供支撑并带动拖布在竖直方向上运动。机器人本体可以包括行走机构，在机器人处于扫地模式或者除拖地模式的其他模式下，行走机构带动整个机器人在地面上行走，在行走机构行走的过程中，如果拖布贴合于地面会导致拖布变脏，利用升降拖布机构可以控制拖布在竖直方向上向上运动，使拖布处于较高的位置以和地面脱离，在拖布和地面具有一定间隔的情况下再控制行走机构带动整个机器人行走，则可以避免拖布在机器人行走的过程中和地面持续接触而变脏；在机器人处于拖地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种升降拖布机构，其特征在于，包括：拖布板；固定板，和所述拖布板相对设置，所述固定板和所述拖布板之间形成容纳空间；第一连杆，设置于所述容纳空间内，一端转动连接于所述拖布板，与所述一端相对的另一端转动连接于所述固定板；第二连杆，设置于所述容纳空间内，一端转动连接于所述拖布板，与所述一端相对的另一端转动连接于所述固定板；所述拖布板、所述固定板、所述第一连杆和所述第二连杆共同形成双曲柄机构；驱动机构，传动连接于所述第一连杆，用于驱动所述第一连杆转动。2.如权利要求1所述的升降拖布机构，其特征在于，所述拖布板、所述固定板、所述第一连杆和所述第二连杆共同形成平行四边形机构。3.如权利要求1或2所述的升降拖布机构，其特征在于，还包括：控制机构，连接于所述驱动机构，以控制所述驱动机构转动。4.如权利要求1或2所述的升降拖布机构，其特征在于，所述驱动机构包括：电机，具有定子和转子，所述定子固定连接于所述固定板，所述转子传动连接于所述第一连...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，宫海涛，黄爱祥，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：