XYR柔性补偿器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种XYR柔性补偿器，包括壳体、回正活塞、补偿块、法兰及通气通道。壳体包括收容腔，回正活塞及补偿块设于收容腔内，法兰与补偿块连接，回正活塞具有第一位置及第二位置，补偿块可做径向的移动和沿中心轴旋转，当回正活塞处于第一位置时，补偿块及法兰可同时做径向的移动和/或沿中心轴旋转，收容腔与回正活塞之间恒具有间隙以形成通气通道，当通气通道通气时，回正活塞从第一位置移动至第二位置。当回正活塞处于第二位置时，回正活塞带动补偿块旋转和/或移动，以使得补偿块带动法兰回正复位，与现有技术相比，本实用新型专利技术的XYR柔性补偿器借助回正活塞回正补偿块而具有精密的复位对中功能，借助补偿块可活动而具有柔性补偿功能。而具有柔性补偿功能。而具有柔性补偿功能。

【技术实现步骤摘要】
XYR柔性补偿器


[0001]本技术涉及机器人配件领域，尤其涉及一种XYR柔性补偿器。

技术介绍

[0002]机器人随着制造产业的发展，自动化制造水平不断提升，相应地工业机器人的执行精度也应不断提高。现有工业机器人在执行加工、搬运和装配作业时，还存在较多问题：一是由于工件尺寸误差和位置误差等，机器人执行件与工件之间很难确保准确的位姿关系；二是装配易碎或柔性件时，机器人末端的刚性抓取动作易损伤工件。
[0003]为解决上述问题，工业机器人需要具备X、Y、沿轴心旋转、轴向倾斜等多个方向的柔性补偿功能，以便完成作业。并且在完成作业后还要能对中复位，方便下次的执行工作。
[0004]现有的补偿器采用自适应补偿器件如弹簧，橡胶柱等来实现工业机器人末端执行件与工件的柔性接触，缺乏精密的复位对中功能。
[0005]因此，急需要一种兼具精密复位对中功能与柔性补偿功能的XYR柔性补偿器来克服上述缺陷。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于提供一种空间利用合理且降低冷却成本提高冷却效率的XYR柔性补偿器。
[0007]为实现上述目的，本技术的XYR柔性补偿器包括壳体、回正活塞、补偿块、法兰及通气通道，所述壳体包括收容腔，所述收容腔具有朝下的敞口，所述回正活塞及所述补偿块由上至下依次设于所述收容腔内，所述法兰遮蔽所述敞口并与所述补偿块连接，所述回正活塞具有一向上移动以抵顶于所述收容腔顶部的第一位置及向下移动以回正所述补偿块的第二位置，所述回正活塞可沿上下方向移动以于所述第一位置及所述第二位置之间移动，所述补偿块在所述收容腔中可做径向的移动和沿中心轴旋转，当所述回正活塞处于所述第一位置时，所述补偿块及所述所述法兰可同时做径向的移动和/或沿中心轴旋转；所述收容腔的顶壁与所述回正活塞的顶面之间恒具有间隙以形成所述通气通道，当所述通气通道通气时，所述回正活塞从所述第一位置朝下移动至所述第二位置；当所述回正活塞处于所述第二位置时，所述回正活塞带动所述补偿块旋转和/或移动，以使得所述补偿块带动所述法兰回正复位。
[0008]与现有技术相比，本技术的XYR柔性补偿器借助回正活塞、补偿块及法兰之间的相互配合，由于法兰与补偿块连接，借助补偿块可沿径向方向移动以及做沿轴向旋转的旋转运动，故法兰在受到外界力作用力时可随着外界作用力而做出相应的移动或者旋转运动，从而避免刚性的力而破坏工件或者损坏抓取结构的零件；当完成安装工序后，此时需要法兰回正，则通气通道通入气体，利用气体压强迫使回正活塞从第一位置向下移动至第二位置，从而迫使补偿块做旋转的回正运动，从而带动法兰旋转回正。故本技术的XYR柔性补偿器借助回正活塞回正补偿块而具有精密的复位对中功能，借助补偿块可活动而具有
柔性补偿功能。
[0009]较佳地，所述壳体包括上壳体及下壳体，所述上壳体具有第一收容腔，所述第一收容腔具有朝下的第一开口，所述下壳体具有第二收容腔，所述第二收容腔具有朝上的第二开口，所述上壳体及所述下壳体沿上下方向对接，所述第一收容腔与所述第二收容腔相互连通。
[0010]较佳地，所述收容腔的顶部向下凸伸设有阻挡所述回正活塞向上移动的上抵挡肩，当所述回正活塞抵挡于所述上抵挡肩时处于所述第一位置，所述回正活塞与所述收容腔的顶壁之间具有所述间隙。
[0011]较佳地，所述收容腔的侧壁朝内伸出有阻挡所述回正活动向下移动的下抵挡肩，当所述回正活塞抵挡于所述下抵挡肩时处于所述第二位置。
[0012]较佳地，本技术的XYR柔性补偿器还包括弹性件，所述弹性件设于所述回正活塞与所述壳体之间，所述弹性件具有驱使所述回正活塞向上移动至所述第一位置的力。
[0013]较佳地，所述回正活塞的下表面上设有呈十字型的凹槽，所述补偿块的上表面设有与所述凹槽相配合的凸起，所述凹槽的槽壁呈倾斜设置，所述凸起的外侧壁呈斜面设置。
[0014]较佳地，所述凸起呈十字型结构，所述凸起于交叉处呈断开设置而使得所述凸起为四个。
[0015]较佳地，每个所述凸起的截面为三角形，所述凹槽相对的两所述槽壁沿中心线从上至下呈逐渐扩张的倾斜设置。
[0016]较佳地，所述壳体的底面朝上凹陷有第一环形槽，所述法兰的顶面朝下凹陷有第二环形槽，所述第一环形槽与所述第二环形槽沿上下方向呈正对设置，所述第一环形槽与所述第二环形槽中的一者内置有第一磁性结构，所述第一环形槽与所述第二环形槽中的另一者具有与所述第一磁性结构相互吸引的第二磁性结构或者金属结构。
[0017]较佳地，本技术的XYR柔性补偿器还包括保持架，所述保持架内置于所述收容腔内，所述保持架套于所述补偿块的外围，所述保持架阻挡所述补偿块沿上下方向活动。
附图说明
[0018]图1是本技术的XYR柔性补偿器的立体图。
[0019]图2是本技术的XYR柔性补偿器的俯视图。
[0020]图3是本技术的XYR柔性补偿器的正视图。
[0021]图4是沿图3中的A
‑
A剖切线剖切后的剖视图。
[0022]图5是本技术的XYR柔性补偿器的补偿块的立体图。
[0023]图6是本技术的XYR柔性补偿器的回正活塞的立体图。
[0024]图7是本技术的XYR柔性补偿器的下壳体的立体图。
[0025]图8是本技术的XYR柔性补偿器的上壳体的立体图。
具体实施方式
[0026]为了详细说明本技术的
技术实现思路
、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。
[0027]请参阅图1至图8，本技术的XYR柔性补偿器100应用于机器人的输出端上。其
包括壳体1、回正活塞2、补偿块3、法兰4及通气通道5。壳体1包括收容腔，收容腔具有朝下的敞口123。具体地，于本实施例中，壳体1包括上壳体11及下壳体12，上壳体11具有第一收容腔111，第一收容腔111具有朝下的第一开口112，下壳体12具有第二收容腔121，第二收容腔121具有朝上的第二开口122，上壳体11及下壳体12沿上下方向对接，第一收容腔111与第二收容腔121相互连通。可理解的是，第一收容腔111及第二收容腔121组成收容腔，第二收容腔121具有朝下的敞口123。借助壳体1为分体式结构，从而方便制造加工。举例而言，上壳体11及下壳体12通过螺钉6而连接。
[0028]请参阅图4，回正活塞2及补偿块3由上至下依次设于收容腔内。法兰4遮蔽敞口123并与补偿块3连接。回正活塞2具有向上移动以抵顶于收容腔顶部的第一位置及向下移动以回正补偿块3的第二位置，回正活塞2可沿上下方向移动以于第一位置及第二位置之间移动。补偿块3在收容腔中可做径向的移动和沿中心轴旋转。当回正活塞2处于第一位置时，补偿块3及法兰4可同时做径向的移动和/或沿中心轴旋转。举例而言，当法兰4受到径向力时，补偿块3做相同方向的移动运动，当法兰4受到周向的旋转力时，补偿块3做相同的旋转运动。收容腔的顶壁与回正活塞2的顶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种XYR柔性补偿器，其特征在于，包括壳体、回正活塞、补偿块、法兰及通气通道，所述壳体包括收容腔，所述收容腔具有朝下的敞口，所述回正活塞及所述补偿块由上至下依次设于所述收容腔内，所述法兰遮蔽所述敞口并与所述补偿块连接，所述回正活塞具有一向上移动以抵顶于所述收容腔顶部的第一位置及向下移动以回正所述补偿块的第二位置，所述回正活塞可沿上下方向移动以于所述第一位置及所述第二位置之间移动，所述补偿块在所述收容腔中可做径向的移动和沿中心轴旋转，当所述回正活塞处于所述第一位置时，所述补偿块及所述法兰可同时做径向的移动和/或沿中心轴旋转；所述收容腔的顶壁与所述回正活塞的顶面之间恒具有间隙以形成所述通气通道，当所述通气通道通气时，所述回正活塞从所述第一位置朝下移动至所述第二位置；当所述回正活塞处于所述第二位置时，所述回正活塞带动所述补偿块旋转和/或移动，以使得所述补偿块带动所述法兰回正复位。2.根据权利要求1所述的XYR柔性补偿器，其特征在于，所述壳体包括上壳体及下壳体，所述上壳体具有第一收容腔，所述第一收容腔具有朝下的第一开口，所述下壳体具有第二收容腔，所述第二收容腔具有朝上的第二开口，所述上壳体及所述下壳体沿上下方向对接，所述第一收容腔与所述第二收容腔相互连通。3.根据权利要求1所述的XYR柔性补偿器，其特征在于，所述收容腔的顶部向下凸伸设有阻挡所述回正活塞向上移动的上抵挡肩，当所述回正活塞抵挡于所述上抵挡肩时处于所述第一位置，所述回正活塞与所述收容腔的顶壁之间具有所述间隙。4.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宗元，刘钊，刘亘，
申请(专利权)人：斯派科智能科技东莞有限公司，
类型：新型
国别省市：