一种图像拼接方法、电子设备及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种图像拼接方法、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取至少四张原始图像，其中，相邻的原始图像的部分区域重合；根据拼接模板查询映射表得到所述原始图像的像素坐标，根据所述原始图像的像素坐标进行计算并获得转换图像；所述映射表包括原始图像与所述拼接模板上对应点之间的坐标映射关系；根据车辆模型、所述转换图像和预先创建的权重模板进行拼接生成全景环视图。本发明专利技术提升图像拼接效率，而且能够有效地解决了拼接结果中重影和缝隙的问题，使得相邻两幅图像在融合拼接时逐渐过渡。合拼接时逐渐过渡。合拼接时逐渐过渡。

【技术实现步骤摘要】
一种图像拼接方法、电子设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及数据安全
，尤其涉及一种图像拼接方法、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机视觉和图像处理领域的技术不断发展，如何应用相应方法改进车载辅助系统性能已成为研究热点。目前可以将四路超广角鱼眼相机分别安装在汽车前、后、左、右四个方向捕获车身周边信息，并经过车载环视图像自动拼接方法处理后在显示设备输出全景环视图像。这样形成的全景环视图像能有从高向下鸟瞰的效果，可以实现360度无死角显示车辆周边景象。
[0003]但是，传统的环视拼接方法往往会出现拼接不上，导致有明显拼接过渡带的现象，影响用户的体验，甚至造成错误的显示图像，带来安全隐患。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的是提供一种图像拼接方法、电子设备及计算机可读存储介质，提升图像拼接效率，而且能够有效地解决了拼接结果中重影和缝隙的问题，使得相邻两幅图像在融合拼接时逐渐过渡。
[0005]在第一方面，为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种图像拼接方法，包括：获取至少四张原始图像，其中，相邻的原始图像的部分区域重合；根据拼接模板查询映射表得到所述原始图像的像素坐标，根据所述原始图像的像素坐标进行计算并获得转换图像；所述映射表包括原始图像与所述拼接模板上对应点之间的坐标映射关系；根据车辆模型、所述转换图像和预先创建的权重模板进行拼接生成全景环视图。
[0006]在第二方面，为了解决相同的技术问题，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述存储器与所述处理器耦接，且所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述任一项所述的图像拼接方法中的步骤。
[0007]在第三方面，为了解决相同的技术问题，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行上述任一项所述的图像拼接方法中的步骤。
[0008]本专利技术实施例提供了一种图像拼接方法、电子设备及计算机可读存储介质，直接通过查找映射表的方式获取原始图像对应的转换图像，大大降低时间复杂度的同时也节省了存储资源。此外，使用加权过渡的方式获得融合区域，设计创建专属的权重模板，通过权重模板实现全景拼接，能更好的实现多图像的拼接，有效地解决了拼接结果中重影和缝隙的问题，使得相邻两幅图像在融合拼接时逐渐过渡，且能够随着融合权重值变化而适应性调整，从而使得整个全景环视图衔接顺畅。
附图说明
[0009]图1为本专利技术实施例提供的图像拼接方法的一种流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的拼接模板的示意图；图3为本专利技术实施例提供的图像拼接方法的另一种流程示意图；图4为本专利技术实施例提供的从透视变换结果图进行逆透视变换得到畸变图的流程示意图；图5为本专利技术实施例中的基础权重图的示意图；图6为本专利技术实施例提供的图像拼接方法的另一种流程示意图；图7为本专利技术实施例中的融合区域的场景示意图；图8为本专利技术实施例中的权重区域图的示意图；图9为本专利技术实施例中的权重模板的一个示意图；图10为本专利技术实施例中的权重模板的另一个示意图；图11为本专利技术实施例中的全景环视图的一个示意图；图12为本专利技术实施例提供的图像拼接装置的结构示意图；图13为本专利技术实施例提供的电子设备的一种结构示意图；图14为本专利技术实施例提供的电子设备的另一种结构示意图。
具体实施方式
[0010]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0011]应当理解的是，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0012]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0013]随着汽车工业的发展，为了提升行车安全，全景环视系统被越来越多地应用在车辆中。作为车载监控的一部分，环视系统通过在车体周部设置覆盖车辆周边视场范围的至少四个广角摄像头(通常优选超广或鱼眼摄像头)，这些摄像头在同一时刻将采集到的多路视频影像发送给车辆的一系统中，经由该系统处理成一幅车辆周边360度的车身俯视图，最后在中控台的屏幕上显示，让驾驶员清楚地查看车辆周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位与距离，帮助驾驶员对其进行规避。由于环视系统非常直观，而且可以消除盲区，因此可以帮助驾驶员从容操控车辆进行诸如：倒车、泊车入位、通过复杂路面等操作，能够有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。
[0014]请参见图1，图1为本专利技术实施例提供的图像拼接方法的一种流程示意图，如图1所示，本专利技术实施例提供的图像拼接方法包括步骤S101至步骤S103。
[0015]S101获取至少四张原始图像，其中，相邻的原始图像的部分区域重合；在一实施例中，为了给驾驶员提供更多信息避免交通事故的发生，汽车驾驶辅助系统的作用也越来越被重视，车载环视图像拼接技术便是其中核心。传统的汽车驾驶辅助系统大致使用三种手段帮助汽车司机观察汽车周边情况，即后视镜、倒车雷达和倒车摄像头。但是这些传统手段都只能给司机提供前后方向信息，存在视野盲区，而且不够直观、可视化程度不高。
[0016]因此，可在车辆上安装有至少四个广角摄像头，各鱼眼摄像头分别安装在车辆的前格栅、后尾灯或者后牌照灯装饰板以及左后视镜、右后视镜位置，以实现车辆四个方位周围环境的图像采集。
[0017]可选的，鱼眼摄像头是一种焦距为16mm或更短的并且视角接近或等于180
°
的摄像头，通过鱼眼摄像头拍摄的图像具有深度信息，图像呈圆形，视角可以达到180
°
甚至大于180
°
，例如使用视角为200
°
的鱼眼摄像头。因此，在前格栅、后尾灯或者后牌照灯装饰板以及左后视镜、右后视镜位置中所安装的待标定鱼眼摄像头拍摄的图像中存在重叠区域，即四个方位的至少四张原始图像中，相邻方位对应的两张原始图像存在部分区域重合。
[0018]本专利技术的车辆在出场或者在4S店进行标定之前，需要对车辆进行初始化设置，以创建拼接模板、基础权重图和权重模块，然后将创建的拼接模板、基础权重图和权重模块储存在车辆的硬件内存中。其中，创建拼接模板、基础权重图和权重模块的流程包括步骤：根据预设环视距离和车辆的形状尺寸创建所述拼接模板；所述拼接模板包括中心区域和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，包括：获取至少四张原始图像，其中，相邻的原始图像的部分区域重合；根据拼接模板查询映射表得到所述原始图像的像素坐标，根据所述原始图像的像素坐标进行计算并获得转换图像；所述映射表包括原始图像与所述拼接模板上对应点之间的坐标映射关系；根据车辆模型、所述转换图像和预先创建的权重模板进行拼接生成全景环视图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少四张原始图像之前包括：根据预设环视距离和车辆的形状尺寸创建所述拼接模板；所述拼接模板包括中心区域和标定图形，所述中心区域用于显示所述车辆模型；根据标定结果和所述原始图像生成映射表；所述标定结果为车辆根据建立的拼接模板进行标定后产生；根据创建的基础权重图和所述拼接模板生成所述权重模板。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据标定结果和所述原始图像生成映射表包括：根据所述拼接模板对所述车辆进行标定，根据拼接模板图像和标定时获取的原始图像，依次先后进行畸变矫正和逆透视变换获取变换矩阵；所述变换矩阵为从所述拼接模板图像进行逆透视变换处理得到非畸变图的矩阵；根据所述变换矩阵和所述拼接模板上一目标点的第二像素值，计算得到所述目标点在所述非畸变图的中间坐标；通过畸变矫正算法对所述中间坐标计算得到目标点在原始图像的像素坐标，基于预设图像算法对像素坐标进行计算得到所述目标点在所述原始图像的第一像素值；将各目标点的第二像素值分别与对应的第一像素值关联得到所述映射表。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据创建的基础权重图和所述拼接模板生成所述权重模板包括：创建一基础权重图；所述基础权重图用于显示不同像素点的权重值的分布状态，且所述分布状态为递进式变化的；将所述基础权重图投影到所述拼接模板上生成所述权重模板；其中，所述权重模板包括用于将相邻方位的转换图像进行融合的融合区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述创建一基础权重图包括：将目标图像宽度和预设坐标值范围内各像素点的坐标值，分别代入下列公式计算各像素点对应的权重值；所述预设坐标值范围包括不同像素点的X、Y轴坐标值；其中，Alpha(xi，yi)为X、Y轴坐标值为（xi，yi）的当前像素点的权重值，w为所述目标图像宽度，xi为所述当前像素点在水平方向上的坐标值，所述预设坐标值范围的X、Y轴坐标值的最小值为零，最大值为所述目标图像宽度；根据所有像素点的权重值...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟照南，张帆，郭清文，
申请(专利权)人：湖北芯擎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：