一种茶叶采摘机械夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种茶叶采摘机械夹爪，具体涉及茶叶采摘技术领域。一种茶叶采摘机械夹爪，其包括安装板以及设置在安装板上的夹爪采摘组件，安装板包括夹取端和出料端，安装板设有吸附管道，吸附管道的两端分别延伸至夹取端和出料端；出料端连通有吸附收集装置，夹爪采摘组件采摘茶叶后，茶叶在吸附收集装置的作用下，经吸附管道，从夹取端吸附至出料端并进行收集。本实用新型专利技术在安装板上设置吸附管道，使得夹爪采摘组件采摘茶叶后即可通过吸附管道完成茶叶收集工作，不仅采摘效率更高同时对茶叶的损伤更小，克服了现有茶叶的采摘和收集分工完成的问题。分工完成的问题。分工完成的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种茶叶采摘机械夹爪


[0001]本技术涉及茶叶采摘
，具体涉及一种茶叶采摘机械夹爪。

技术介绍

[0002]本技术对于
技术介绍
的描述属于与本技术相关的相关技术，仅仅是用于说明和便于理解本技术的
技术实现思路
，不应理解为申请人明确认为或推定申请人认为是本技术在首次提出申请的申请日的现有技术。
[0003]现有的茶叶采摘机械爪的采摘方式较多，但针对功能简单的机械夹爪则较多，同时能够满足多种功能的采摘装置，存在结构复杂、使用效率较低等问题。例如公告号为CN111149514B的中国专利技术专利，公开了“旋折式茶叶单芽采摘机械手”，其通过夹爪机构、驱动夹爪机构转动的旋折机构以及驱动旋折机构转动的输送机构完成机械手的组装；利用气缸驱动实现夹爪机构的开合功能，在利用旋折机构中的旋转电机实现旋转功能，最后经过输送机构中的输送电机将茶叶收集到采收盒中，从而完成整个茶叶采摘过程。此种采摘机械手通过旋转式的采摘方式，但是对于茶叶的品质缺少判断，导致茶叶采摘的品质较低；例如公开号CN109005908B的中国专利技术专利，公开了“一种便携式柑子采摘装置”，其通过控制单元的按钮控制剪切单元转动调整方向，继而控制舵机使得夹爪上的锯齿切刀将柑子剪切下，进而控制剪切夹爪转动九十度放入进料斗内，通过布袋落入到存储箱内，其中剪切装置主要利用夹爪固定，舵机带动锯齿实现剪切功能，此机构装置实现了半自动化的控制设计。现有的茶叶采摘装置，可以实现茶叶的采摘，但是采摘茶叶的品质较低，而且采摘后不能够实现自动收集。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种茶叶采摘机械夹爪，以解决现有的茶叶采摘装置采摘茶叶后，无法自动收集的问题。
[0005]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0006]一种茶叶采摘机械夹爪，其包括安装板以及设置在安装板上的夹爪采摘组件，安装板包括夹取端和出料端，安装板设有吸附管道，吸附管道的两端分别延伸至夹取端和出料端；出料端连通有吸附收集装置，夹爪采摘组件采摘茶叶后，茶叶在吸附收集装置的作用下，经吸附管道，从夹取端吸附至出料端并进行收集。
[0007]采用上述技术方案的有益效果为：夹爪采摘组件将茶叶采摘下来，当夹爪采摘组件松开茶叶时，在吸附收集装置的作用下，茶叶被吸入到吸附管道中，并从出料端落入到吸附收集装置中。本技术方案在安装板上设置吸附管道，使得夹爪采摘组件采摘茶叶后即可通过吸附管道完成茶叶收集工作，本技术方案集茶叶的采摘和收集为一体，不仅采摘效率更高同时对茶叶的损伤更小，克服了现有茶叶的采摘和收集分工完成的问题。
[0008]进一步地，夹爪采摘组件包括设置在安装板上的控制器、舵机、齿条滑块以及设置在夹取端的开合夹爪，齿条滑块与开合夹爪连接，齿条滑块与安装板滑动配合并设有齿槽，
舵机的输出轴与齿槽啮合；舵机与控制器电性连接。
[0009]采用上述技术方案的有益效果为：当舵机工作时，舵机的输出轴转动，使得齿条滑块在安装板上实现位移，位移的过程中调整开合夹爪的开合，开合夹爪打开和闭合完成采摘茶叶一次。舵机提供一定的驱动力，使磁条滑条实现的位移的过程中调整开合夹爪的开合，此种连接结构更为紧凑，并且通过调整舵机的工作状态，即可改变开合夹爪的采摘速度，使用更为灵活。
[0010]进一步地，吸附管道靠近夹取端的两侧沿安装板的横向分别设有夹爪滑槽，齿条滑块的运动方向沿安装板的纵向；开合夹爪包括第一连接臂、第二连接臂以及分别在夹爪滑槽中滑动的第一抓取臂和第二抓取臂，第一连接臂和第二连接臂分别与齿条滑块和相对应的抓取臂铰接。
[0011]采用上述技术方案的有益效果为：当齿条滑块向夹取端位移时，第一连接臂和第二连接臂之间的夹角增大，第一抓取臂和第二抓取臂相互分离，开合夹爪处于张开的状态；确定要采摘的茶叶后，齿条滑块向出料端位移，第一连接臂和第二连接臂之间的夹角逐渐减小，第一抓取臂和第二抓取臂相互靠近，直至第一抓取臂和第二抓取臂闭合，从而将茶叶采摘下来。开合夹爪为联动结构，采摘茶叶的效率高。
[0012]进一步地，夹爪滑槽中均设有抓取臂限位组件，抓取臂限位组件包括限位杆和套设在限位杆上的弹性件，限位杆沿夹爪滑槽的延伸方向设置在夹爪滑槽中，抓取臂套设在相应的限位杆上；弹性件的两端分别与夹爪滑槽的内壁和相对应的抓取臂连接。
[0013]采用上述技术方案的有益效果为：第一抓取臂和第二抓取臂在张开和闭合的过程中，都沿着限位杆滑动，限位杆不仅起到限位的作用，还能避免第一抓取臂和第二抓取臂与夹爪滑槽中脱离，使得第一抓取臂和第二抓取臂的滑动更为稳定。
[0014]进一步地开合夹爪上设有相对设置的激光发生器和激光接收器，激光发生器和激光接收器均与控制器通信连接。
[0015]采用上述技术方案的有益效果为：激光发生器与激光接收器组合使用，当茶叶叶茎通过激光射线时进行计数，对于不符合要求的茶叶则不计数，激光接收器将计数结果传输给控制器。激光发生器和激光接收器起到计数的作用，在采摘过程中可以及时获取采摘数据，简化人工操作。
[0016]进一步地，开合夹爪上设有相对设置的压力传感器，压力传感器与控制器通信连接。
[0017]进一步地，安装板上设置有用于监控茶叶形态的摄像头，摄像头位于吸附管道的上方；摄像头与控制器通信连接。
[0018]进一步地，安装板上还设置有连接机械臂装置的外部接口，外部接口与控制器电性连接。
[0019]进一步地，舵机和齿条滑块的外侧分别设有防护罩。
[0020]采用上述技术方案的有益效果为：在茶叶采摘的过程中，舵机和齿条滑块工作过程中不可避免的会落入灰尘和茶叶，严重时会导致舵机和齿条滑块无法正常运作，设置防护罩可以避免此问题的发生，减少清理维修舵机和齿条滑块的次数。
[0021]本技术具有以下有益效果：
[0022]1.本技术在安装板上设置吸附管道，使得夹爪采摘组件采摘茶叶后即可通过
吸附管道完成茶叶收集工作，本技术方案集茶叶的采摘和收集为一体，不仅采摘效率更高同时对茶叶的损伤更小，克服了现有茶叶的采摘和收集分工完成的问题。
[0023]2.本技术的舵机提供一定的驱动力，使磁条滑条实现的位移的过程中调整开合夹爪的开合，此种连接结构更为紧凑，并且通过调整舵机的工作状态，即可改变开合夹爪的采摘速度，使用更为灵活。
[0024]3.本技术限位杆不仅起到限位的作用，还能避免第一抓取臂和第二抓取臂与夹爪滑槽中脱离，使得第一抓取臂和第二抓取臂的滑动更为稳定。
[0025]4.本技术的激光发生器和激光接收器起到计数的作用，在采摘过程中可以及时获取采摘数据，简化人工操作。
[0026]5.本技术设置防护罩可以避免舵机和齿条滑块工作过程中落入灰尘和茶叶，减少清理维修舵机和齿条滑块的次数。
附图说明
[0027]图1为本技术茶叶采摘机械夹爪的结构示意图。
[0028]图2为本技术的安装板的结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种茶叶采摘机械夹爪，其特征在于，包括：安装板(1)以及设置在安装板(1)上的夹爪采摘组件，所述安装板(1)包括夹取端(101)和出料端(102)，所述安装板(1)设有吸附管道(2)，所述吸附管道(2)的两端分别延伸至所述夹取端(101)和出料端(102)；所述出料端(102)连通有吸附收集装置，夹爪采摘组件采摘茶叶后，茶叶在吸附收集装置的作用下，经吸附管道(2)，从夹取端(101)吸附至出料端(102)并进行收集。2.根据权利要求1所述的茶叶采摘机械夹爪，其特征在于，所述夹爪采摘组件包括设置在所述安装板(1)上的控制器、舵机(3)、齿条滑块(4)以及设置在所述夹取端(101)的开合夹爪(5)，所述齿条滑块(4)与所述开合夹爪(5)连接，所述齿条滑块(4)与所述安装板(1)滑动配合并设有齿槽(401)，所述舵机(3)的输出轴与所述齿槽(401)啮合；所述舵机(3)与所述控制器电性连接。3.根据权利要求2所述的茶叶采摘机械夹爪，其特征在于，所述吸附管道(2)靠近所述夹取端(101)的两侧沿所述安装板(1)的横向分别设有夹爪滑槽(103)，所述齿条滑块(4)的运动方向沿所述安装板(1)的纵向；所述开合夹爪(5)包括第一连接臂(501)、第二连接臂(502)以及分别在夹爪滑槽(103)中滑动的第一抓取臂(503)和第二抓取臂(504)，所述第一连接臂(501)和所述第二连接臂(502)分别与所述齿条滑块(4)和相对应的抓取...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄波，赵建国，李航，刘康，黄文权，胥云，杨波，唐炜，田建平，张良栋，陶跃珍，潘俊君，方浩，高露，李茂源，杨国文，朱剑锋，龙丹，杨伟，马月，
申请(专利权)人：四川轻化工大学，
类型：新型
国别省市：