标定工装制造技术

本公开涉及一种标定工装，包括安装架、定位销柱和标定组件，所述定位销柱位于所述安装架上，且被构造为用于与待标定设备定位连接在一起；所述待标定设备上设置有与所述定位销柱适配的定位孔；所述标定组件位于所述安装架上，且被构造为用于对所述待标定设备上的检测组件进行标定。本公开的实施例具有激光传感器的标定更加方便，成本更低，标定工装制作难度更小的有益效果。更小的有益效果。更小的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
标定工装


[0001]本公开涉及机器人激光传感器标定
，特别涉及一种标定工装。

技术介绍

[0002]目前AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)导航方式有很多种，最方便现场部署的方式为SLAM(simultaneous localization and mapping，定位与地图构建)导航方式，SLAM技术是基于激光扫描传感器的一种定位方法，激光扫描传感器由于内部构造和安装误差等因素，运动算法中的模型与实物尺寸存在差异，故需要对激光扫描传感器进行标定工作，用软件补偿的方式将算法中的模型和实物尺寸完全对应一致，这样SLAM导航时在识别中的误差即可很小，提高SLAM导航的精度。
[0003]但是，激光扫描传感器的标定多用大的标定工装平台来实现，尤其是在大型机器人尺寸大，重量重的情况下，标定工装平台需要制作很大，费用高，制作难度大。

技术实现思路

[0004]本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种标定工装。
[0005]根据本公开提供了一种标定工装，包括安装架、定位销柱和标定组件，所述定位销柱位于所述安装架上，且被构造为用于与待标定设备定位连接在一起；所述待标定设备上设置有与所述定位销柱适配的定位孔；
[0006]所述标定组件位于所述安装架上，且被构造为用于对所述待标定设备上的检测组件进行标定。
[0007]在本公开的一个实施例中，所述标定组件包括至少一个标定结构，所述标定结构包括：
[0008]基准板，所述基准板具有基准平面；
[0009]至少一个限位件，所述限位件上设置有相互垂直的第一限位面和第二限位面；所述限位件的所述第一限位面与所述基准板的所述基准平面贴合并固定在一起；
[0010]标定板，所述标定板上具有用于所述检测组件标定的标定面；所述限位件的第二限位面贴合所述标定板上与所述标定面相对一侧的端面，且固定在一起。
[0011]在本公开的一个实施例中，所述限位件设置有三个，三个所述限位件均匀分布在所述基准板、所述标定板的延伸方向上。
[0012]在本公开的一个实施例中，所述限位件包括一体设置的基准限位部和标定限位部，所述基准限位部和所述标定限位部配合形成L形结构；所述基准限位部的外侧端面为所述第一限位面，所述标定限位部的外侧端面为所述第二限位面；
[0013]其中，所述基准限位部通过固定件固定连接于所述基准板，所述标定限位部通过固定件固定连接于所述标定板。
[0014]在本公开的一个实施例中，所述标定限位部背离所述标定板的一侧为倾斜面。
[0015]在本公开的一个实施例中，所述标定结构设置有两个，分别记为第一标定结构、第
二标定结构；所述第一标定结构的标定面记为第一标定面，第一标定面被构造为沿X轴方向延伸；
[0016]所述第二标定结构的标定面记为第二标定面，所述第二标定面被构造为沿垂直于X轴的Y轴方向延伸。
[0017]在本公开的一个实施例中，所述安装架为矩形框架，所述矩形框架由四个连杆围合形成，所述第一标定结构、第二标定结构分别安装在矩形框架上相邻两个连杆上。
[0018]在本公开的一个实施例中，所述定位销柱设置有两个，两个所述定位销柱设置在矩形框架上远离所述第一标定结构、所述第二标定结构的两个拐角位置。
[0019]在本公开的一个实施例中，所述定位销柱包括安装座和销柱本体，所述安装座固定连接于所述安装架，所述销柱本体固定连接于所述安装座。
[0020]在本公开的一个实施例中，所述销柱本体包括固定部和柱状部，所述固定部与所述柱状部固定连接或一体设置；
[0021]所述固定部与所述安装座通过紧固件固定连接。
[0022]在本公开的一个实施例中，所述定位销柱还包括导向柱，所述导向柱固定连接于所述销柱本体，所述导向柱处于所述销柱本体背离所述安装座的一侧。
[0023]在本公开的一个实施例中，还包括抬升结构，所述抬升结构与所述安装架连接，所述抬升结构用于提高所述安装架的高度并使所述定位销柱与所述待标定设备上的所述定位孔配合在一起。
[0024]在本公开的一个实施例中，所述抬升结构为调节脚杯。
[0025]在本公开的一个实施例中，所述矩形框架中部设置有至少一个加强杆，所述抬升结构与所述加强杆连接。
[0026]在本公开的一个实施例中，还包括行走轮，所述行走轮安装于所述安装架下方，所述标定工装被配置为通过所述行走轮进行移动。
[0027]在本公开的一个实施例中，所述检测组件为激光传感器。
[0028]本公开的一个有益效果在于，安装架的设置可以承载定位销柱和标定组件，定位销柱的设置用于将安装架安装并定位在待标定设备上，标定组件的设置可以对激光传感器进行标定。定位孔的设置用于配合定位销柱对标定工装进行定位，进而对安装架上的标定组件进行定位，位置确定后的标定组件可以实现对激光传感器的标定。通过安装架、定位销柱和标定组件的配合设置可以将标定工装连接于待标定设备，与现有技术中通过标定工装平台进行标定的方式相比，成本更低，制作难度更小，更方便应用于大型机器人。本公开的实施例具有激光传感器的标定更加方便，成本更低，标定工装制作难度更小的有益效果。
[0029]通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0030]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。
[0031]图1是本公开一实施例中标定工装的结构示意图；
[0032]图2是本公开一实施例中单个标定结构的结构示意图；
[0033]图3是本公开一实施例中单个限位件的结构示意图；
[0034]图4是本公开一实施例中单个定位销柱的结构示意图；
[0035]图5是本公开一实施例中两个标定工装同时与待标定设备连接后的结构示意图；
[0036]图6是本公开一实施例中两个标定工装同时与待标定设备连接后的俯视图；
[0037]图7是本公开一实施例中两个标定工装同时与待标定设备连接后的主视图；
[0038]图8是本公开一实施例中标定工装对激光传感器进行标定时的原理示意图；
[0039]图1至图8中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：
[0040]10、安装架；11、连杆；12、加强杆；20、定位销柱；21、安装座；22、销柱本体；221、固定部；222、柱状部；223、固定孔；23、导向柱；30、标定组件；31、第一标定结构；311、第一基准板；312、第一标定板；32、第二标定结构；321、第二基准板；322、第二标定板；33、限位件；331、基准限位部；332、标定限位部；40、抬升结构；50、行走轮；60、待标定设备；61、激光传感器。
具体实施方式
[0041]现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定工装，其特征在于，包括：安装架(10)；定位销柱(20)，所述定位销柱(20)位于所述安装架(10)上，且被构造为用于与待标定设备(60)定位连接在一起；所述待标定设备(60)上设置有与所述定位销柱(20)适配的定位孔，标定组件(30)，所述标定组件(30)位于所述安装架(10)上，且被构造为用于对所述待标定设备(60)上的检测组件进行标定。2.根据权利要求1所述的标定工装，其特征在于，所述标定组件(30)包括至少一个标定结构，所述标定结构包括：基准板，所述基准板具有基准平面；至少一个限位件(33)，所述限位件(33)上设置有相互垂直的第一限位面和第二限位面；所述限位件(33)的所述第一限位面与所述基准板的所述基准平面贴合并固定在一起；标定板，所述标定板上具有用于所述检测组件标定的标定面；所述限位件(33)的第二限位面贴合所述标定板上与所述标定面相对一侧的端面，且固定在一起。3.根据权利要求2所述的标定工装，其特征在于，所述限位件(33)设置有三个，三个所述限位件(33)均匀分布在所述基准板、所述标定板的延伸方向上。4.根据权利要求2所述的标定工装，其特征在于，所述限位件(33)包括一体设置的基准限位部(331)和标定限位部(332)，所述基准限位部(331)和所述标定限位部(332)配合形成L形结构；所述基准限位部(331)的外侧端面为所述第一限位面，所述标定限位部(332)的外侧端面为所述第二限位面；其中，所述基准限位部(331)通过固定件固定连接于所述基准板，所述标定限位部(332)通过固定件固定连接于所述标定板。5.根据权利要求4所述的标定工装，其特征在于，所述标定限位部(332)背离所述标定板的一侧为倾斜面。6.根据权利要求2至5任一项所述的标定工装，其特征在于，所述标定结构设置有两个，分别记为第一标定结构(31)、第二标定结构(32)；所述第一标定结构(31)的标定面记为第一标定面，第一标定面被构造为沿X轴方向延伸；所述第二标定结构(32)的标定面记为第二标定面，所述第二标定面被构造为沿垂直于X轴的Y轴方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨翔，
申请(专利权)人：南京极智嘉机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：