一种软体机械手套制造技术

本申请实施例公开了一种软体机械手套，涉及软体机器人技术领域。该机械手套包括：套层、至少两个手指部分、弯曲驱动气囊、舒张驱动气囊、第一进气装置，以及第二进气装置；对应每个弯曲驱动气囊，相应第一进气装置设置在所述弯曲驱动气囊的囊体部位；对应每个舒张驱动气囊，相应第二进气装置设置于所述舒张驱动气囊的一端。本申请实施例的软体机械手套，弯曲运动效果增强，且驱动气囊由复合织物制成，相比于硅胶、波纹管等形式，重量、体积更具优势，并且通过设置舒张驱动气囊增加了辅助手指伸直和背屈的功能。和背屈的功能。和背屈的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种软体机械手套


[0001]本申请实施例涉及软体机器人
，具体涉及一种软体机械手套。

技术介绍

[0002]随着软体器械的发展，软体执行部件应用于人们生活的各个领域，例如，用于医疗领域的软体康复手套。
[0003]软体康复手套是针对手部患者使用的软体执行器，在患者将待康复的手放置于软体康复手套之内后，软体康复手套通过流体驱动，以带动患者待康复的手指在弯曲状态和伸直状态切换等，以进行康复训练。常规软体康复手套的材料可以包括复合织物材料。
[0004]然而，一方面，复合织物手套中流体的入口通常设置在气囊的一端，使得在流体进入气囊过程中，在内部气囊给到的压力一定时，囊体越长，充气后在气囊最前端造成的力会越小，这样的驱动方式造成驱动力度较小，导致复合织物手套的弯曲力度也较小。另一方面，常规的复合织物手套不具备辅助手指从弯曲状态回复到伸直状态，甚至辅助手指产生背屈效果的功能。因此，常规的复合织物手套使用效果不好。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种软体机械手套，能够解决常规复合织物手套弯曲力度较小且不具备辅助手指舒张、背屈功能的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术的实施例提供如下技术方案：一种软体机械手套，包括套层、至少两个手指部分、设置于所述至少两个手指的每个手指部分第一面的弯曲驱动气囊、设置于所述每个手指部分第二面的舒张驱动气囊、分别与每个弯曲驱动气囊对应的第一进气装置，以及分别与每个舒张驱动气囊对应的第二进气装置；对应每个弯曲驱动气囊，相应第一进气装置设置在所述弯曲驱动气囊的囊体部位，以使所述弯曲驱动气囊充气后膨胀对相应的手指部分两端都产生力，从而驱动所述弯曲驱动气囊对应的手指部分弯曲；对应每个舒张驱动气囊，相应第二进气装置设置于所述舒张驱动气囊的一端，用于向所述舒张驱动气囊充气，以驱动所述舒张驱动气囊对应的手指部分由收缩状态变更为伸展状态。
[0007]一些可选实施方式中，所述套层的材料为具有弹性性能的材料，包括布料、塑料。
[0008]一些可选实施方式中，每个所述弯曲驱动气囊由两片复合织物材料密封接合得到；每个所述舒张驱动气囊由两片复合织物材料密封接合得到。
[0009]一些可选实施方式中，所述复合织物材料包括以下材料的至少两种：具有弹性性能的布料、不具备弹性性能的布料、热塑性聚氨酯弹性体（Thermoplastic Urethane，TPU）膜材和聚氯乙烯（Polyvinyl chloride，PVC）膜材。
[0010]一些可选实施方式中，每个所述弯曲驱动气囊除设置所述第一进气装置的区域外
的囊体为波浪形结构。
[0011]一些可选实施方式中，每个所述弯曲驱动气囊通过位于两端的波浪形结构中的凹陷部位的两侧与相应手指部分的第一面固定连接。
[0012]一些可选实施方式中，每个所述舒张驱动气囊的预设部位可折叠，且所述舒张驱动气囊两端固定在相应手指部分的第二面，所述舒张驱动气囊的预设部位与手指的关节部分对应。
[0013]一些可选实施方式中，每个所述弯曲驱动气囊基于充入的物质产生形变，受限于所述波浪形结构，以使所述每个弯曲驱动气囊实现弯曲，以驱动所述弯曲驱动气囊对应的手指部分弯曲。
[0014]一些可选实施方式中，每个所述弯曲驱动气囊还包括气压阀，所述气压阀与每个所述弯曲驱动气囊对应的第一进气装置连接，用于控制所述弯曲驱动气囊囊内的气压；每个所述舒张驱动气囊还包括气压阀，所述气压阀与每个所述舒张驱动气囊对应的二进气装置连接，用于控制所述舒张驱动气囊囊内的气压。
[0015]为解决现有康复手套存在的问题，本申请实例提出了一种软体机械手套，该软体机械手套包括套层、至少两个手指部分、设置于所述至少两个手指的每个手指部分第一面的弯曲驱动气囊、设置于所述每个手指部分第二面的舒张驱动气囊、分别与每个弯曲驱动气囊对应的第一进气装置，以及分别与每个舒张驱动气囊对应的第二进气装置。本方案中，第一进气装置设置在弯曲驱动气囊的囊体部位，这样气囊弯曲时会在囊体两端都产生压力，以驱动弯曲驱动气囊对相应的手指部分弯曲。这样，通过对弯曲驱动气囊充气时，实现囊体两端皆可对相应的手指部分进行驱动，从而能够增大弯曲驱动气囊的驱动力，进而，能够增大弯曲力度。此外，本公开涉及的软体机械手套中，舒张驱动气囊设置于手指部分第二面，且第二进气装置设置于舒张驱动气囊囊体一端，从而能够向舒张驱动气囊充气，以驱动舒张驱动气囊对应的手指部分由收缩状态变更为伸展状态，即能够驱动软体机械手套从弯曲状态回复到伸直状态，从而使得软体机械手套具备从弯曲状态回复到伸直状态甚至到背屈的功能。可见，本申请实例提供的软体机械手套使用效果更佳。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本申请实施例提供的一种软体机械手套示意图；图2A为本申请实施例提供的初始状态的弯曲驱动气囊示意图；图2B为本申请实施例提供的充气后的弯曲驱动气囊示意图；图3A为本申请实施例提供的初始状态的舒张驱动气囊示意图；图3B为本申请实施例提供的充气后的舒张驱动气囊示意图。
[0018]图1至图3B中的标号指示的部件分别为：1手指部分，2套层，3波浪形结构，4第一进气装置，5波浪形结构凹陷部位，6弯曲驱动气囊，7舒张驱动气囊，8第二进气装置，9折叠部分。
具体实施方式
[0019]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例的技术方案进行描述。
[0020]本申请以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本申请的限制。如在本申请的说明书和所附权利要求书中所使用的那样，单数表达形式“一个”、“一种”、“所述”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括复数表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。还应当理解，尽管在以下实施例中可能采用术语第一、第二等来描述某一类对象，但所述对象不应限于这些术语。这些术语仅用来将该类对象的具体对象进行区分。例如，以下实施例中可能采用术语第一、第二等来描述进气装置，但设备不应限于这些术语。这些术语仅用来将不同的电子设备进行区分。以下实施例中可能采用术语第一、第二等来描述的其他类对象同理，此处不再赘述。
[0021]如图1、图2A、图2B、图3A和图3B所示，本专利技术的实施例提出一种软体机械手套，手套包括手指部分1、套层2、弯曲驱动气囊6、舒张驱动气囊7、分别与每个弯曲驱动气囊对应的第一进气装置4，以及分别与每个舒张驱动气囊对应的第二进气装置8。手套包括至少两个手指部分，每个手指第一面设置弯曲驱动气囊6，第二面设置舒张驱动气囊7；对应每个弯曲驱动气囊6，相应第一进气装置4设置在弯曲驱动气囊6的囊体部位，以使气囊充气膨胀后对手指两端都产生力，从而驱动手指弯曲；对应每个舒张驱动气囊7，相应第二进气装置8设置在舒张驱动气本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种软体机械手套，其特征在于，包括：套层、至少两个手指部分、设置于所述至少两个手指的每个手指部分第一面的弯曲驱动气囊、设置于所述每个手指部分第二面的舒张驱动气囊、分别与每个弯曲驱动气囊对应的第一进气装置，以及分别与每个舒张驱动气囊对应的第二进气装置；对应每个弯曲驱动气囊，相应第一进气装置设置在所述弯曲驱动气囊的囊体部位，以使所述弯曲驱动气囊充气后膨胀对相应的手指部分两端都产生力，从而驱动所述弯曲驱动气囊对应的手指部分弯曲；对应每个舒张驱动气囊，相应第二进气装置设置于所述舒张驱动气囊的一端，用于向所述舒张驱动气囊充气，以驱动所述舒张驱动气囊对应的手指部分由收缩状态变更为伸展状态甚至背屈状态。2.根据权利要求1所述的软体机械手套，其特征在于，所述套层的材料为具有弹性性能的材料，包括布料、塑料。3.根据权利要求1所述的软体机械手套，其特征在于，每个所述弯曲驱动气囊由两片复合织物材料密封接合得到；每个所述舒张驱动气囊由两片复合织物材料密封接合得到。4.根据权利要求3所述的软体机械手套，其特征在于，所述复合织物材料包括以下材料的至少两种：具有弹性性能的布料、不具备弹性性能的布料、热塑造性聚...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷建峰，单雪梅，李浩佳，高少龙，赵鑫，鲍磊，
申请(专利权)人：北京软体机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：