自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的控制方法以及程序技术

一种自动驾驶车辆、控制方法和程序，该车辆能执行自动驾驶，具备：第一基准直行转向角获取部，获取作为直行状态的自动驾驶车辆的转向角的第一基准直行转向角；第二基准直行转向角获取部，获取第二基准直行转向角即在根据自动驾驶车辆的转向角推定出的推定横摆角速度与由横摆角速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横摆角速度的差分的大小小于横摆角速度阈值的情况下的转向角；以及自动驾驶许可部，在获取到第一基准直行转向角和第二基准直行转向角这两者的情况下许可自动驾驶车辆的自动驾驶，自动驾驶许可部在获取到第一基准直行转向角但未获取到第二基准直行转向角的情况下，向自动驾驶车辆的驾驶员进行转向保持请求，许可自动驾驶车辆的自动驾驶。可自动驾驶车辆的自动驾驶。可自动驾驶车辆的自动驾驶。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的控制方法以及程序


[0001]本专利技术涉及自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的控制方法以及程序。

技术介绍

[0002]以往，作为与车辆行为相关的技术文献，已知有日本特开2019－093765号公报。在该公报中示出一种装置，该装置根据由转向角运算出的标准横摆角速度与实际横摆角速度的差来判定为车辆的行为不稳定。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2019－093765号公报
[0006]再者，为了进行自动驾驶，理想的是，获取直行转向角等用于车辆控制的所有的基准。然而，若严格将基准的获取作为自动驾驶的必须条件，则在基准的获取完成之前无法开始自动驾驶，这会导致自动驾驶的运转率的降低。

技术实现思路

[0007]本专利技术的一个方案是一种能执行自动驾驶的自动驾驶车辆，具备：第一基准直行转向角获取部，基于由横向加速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横向加速度、由横摆角速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横摆角速度、由车速传感器检测出的自动驾驶车辆的车速以及由转向传感器检测出的自动驾驶车辆的转向角来获取作为直行状态的自动驾驶车辆的转向角的第一基准直行转向角；第二基准直行转向角获取部，获取第二基准直行转向角，该第二基准直行转向角是在根据自动驾驶车辆的转向角推定出的推定横摆角速度与由横摆角速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横摆角速度的差分的大小小于横摆角速度阈值的情况下的转向角；以及自动驾驶许可部，在获取到第一基准直行转向角和第二基准直行转向角这两者的情况下许可自动驾驶车辆的自动驾驶，在未获取到第一基准直行转向角或第二基准直行转向角的情况下不许可自动驾驶车辆的自动驾驶，自动驾驶许可部在获取到第一基准直行转向角但未获取到第二基准直行转向角的情况下，向自动驾驶车辆的驾驶员进行转向保持请求，许可自动驾驶车辆的自动驾驶。
[0008]根据本专利技术的一个方案的自动驾驶车辆，在因获取到第一基准直行转向角但未获取到第二基准直行转向角而无法许可自动驾驶的情况下，通过向驾驶员进行转向保持请求并担保自动驾驶车辆的转向稳定性来许可自动驾驶，由此，与在获取第一基准直行转向角和第二基准直行转向角这两者之前不许可自动驾驶时相比，能提高自动驾驶的运转率。
[0009]在上述的本专利技术的一个方案的自动驾驶车辆中，也可以是，还具备转向保持判定部，判定驾驶员是否正在进行转向保持，自动驾驶许可部在通过转向保持请求许可自动驾驶之后，在判定为在未获取第二基准直行转向角的状态下驾驶员未进行转向保持的期间，向驾驶员反复进行转向保持请求。
[0010]根据该自动驾驶车辆，在驾驶员未根据转向保持请求来进行转向保持的情况下反
复进行转向保持请求，因此，能催促在许可了自动驾驶的状态下未进行转向保持的驾驶员进行转向保持。
[0011]在上述的本专利技术的一个方案的自动驾驶车辆中，也可以是，还具备转向保持判定部，判定驾驶员是否正在进行转向保持，自动驾驶许可部在通过转向保持请求而许可了自动驾驶之后，在判定为在未获取第二基准直行转向角的状态下驾驶员未进行转向保持的时间持续了一定时间以上的情况下，取消自动驾驶的许可。
[0012]根据该自动驾驶车辆，在通过转向保持请求许可自动驾驶之后，在判定为在未获取第二基准直行转向角的状态下驾驶员未进行转向保持的时间持续了一定时间以上的情况下，取消自动驾驶的许可，因此，能避免在未进行第二基准直行转向角的获取和驾驶员的转向保持的状态下持续自动驾驶。
[0013]本专利技术的另一个方案是一种自动驾驶车辆的控制方法，该自动驾驶车辆能执行自动驾驶，该方法包括：第一基准直行转向角获取步骤，基于由横向加速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横向加速度、由横摆角速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横摆角速度、由车速传感器检测出的自动驾驶车辆的车速以及由转向传感器检测出的自动驾驶车辆的转向角来获取作为直行状态的自动驾驶车辆的转向角的第一基准直行转向角；第二基准直行转向角获取步骤，获取第二基准直行转向角，该第二基准直行转向角是在根据自动驾驶车辆的转向角推定出的推定横摆角速度与由横摆角速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横摆角速度的差分的大小小于横摆角速度阈值的情况下的转向角；以及自动驾驶许可步骤，在获取到第一基准直行转向角和第二基准直行转向角这两者的情况下许可自动驾驶车辆的自动驾驶，在未获取到第一基准直行转向角或第二基准直行转向角的情况下不许可自动驾驶车辆的自动驾驶，在自动驾驶许可步骤中，在获取到第一基准直行转向角但未获取到第二基准直行转向角的情况下，向自动驾驶车辆的驾驶员进行转向保持请求，由此许可自动驾驶车辆的自动驾驶。
[0014]根据本专利技术的另一个方案的自动驾驶车辆的控制方法，在因获取到第一基准直行转向角但未获取到第二基准直行转向角而无法许可自动驾驶的情况下，通过向驾驶员进行转向保持请求并担保自动驾驶车辆的转向稳定性来许可自动驾驶，由此，与在获取第一基准直行转向角和第二基准直行转向角这两者之前不许可自动驾驶时相比，能提高自动驾驶的运转率。
[0015]本专利技术的又一个方案是一种使自动驾驶车辆的自动驾驶ECU动作的程序，该程序使自动驾驶ECU作为以下部分进行动作：第一基准直行转向角获取部，基于由横向加速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横向加速度、由横摆角速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横摆角速度、由车速传感器检测出的自动驾驶车辆的车速以及由转向传感器检测出的自动驾驶车辆的转向角来获取作为直行状态的自动驾驶车辆的转向角的第一基准直行转向角；第二基准直行转向角获取部，获取第二基准直行转向角，该第二基准直行转向角是在根据自动驾驶车辆的转向角推定出的推定横摆角速度与由横摆角速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横摆角速度的差分的大小小于横摆角速度阈值的情况下的转向角；以及自动驾驶许可部，在获取到第一基准直行转向角和第二基准直行转向角这两者的情况下许可自动驾驶车辆的自动驾驶，在未获取到第一基准直行转向角或第二基准直行转向角的情况下不许可自动驾驶车辆的自动驾驶，在自动驾驶许可部中，在获取到第一基准直行转向角但未获
取到第二基准直行转向角的情况下，向自动驾驶车辆的驾驶员进行转向保持请求，许可自动驾驶车辆的自动驾驶。
[0016]根据本专利技术的又一个方案的程序，在因获取到第一基准直行转向角但未获取到第二基准直行转向角而无法许可自动驾驶的情况下，通过向驾驶员进行转向保持请求并担保自动驾驶车辆的转向稳定性来许可自动驾驶，由此，与在获取第一基准直行转向角和第二基准直行转向角这两者之前不许可自动驾驶时相比，能提高自动驾驶的运转率。
[0017]专利技术效果
[0018]根据本专利技术的各方案，能提高自动驾驶的运转率。
附图说明
[0019]图1是表示一个实施方式的自动驾驶车辆的框图。
[0020]图2是表示自动驾驶许可的时间图的一个例子的图。
[0021]图3是因转向保持判定而结束了转向保持请求的情况下的时间图的一个例子的图。
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆，能执行自动驾驶，具备：第一基准直行转向角获取部，基于由横向加速度传感器检测出的所述自动驾驶车辆的横向加速度、由横摆角速度传感器检测出的所述自动驾驶车辆的横摆角速度、由车速传感器检测出的所述自动驾驶车辆的车速以及由转向传感器检测出的所述自动驾驶车辆的转向角来获取作为直行状态的所述自动驾驶车辆的转向角的第一基准直行转向角；第二基准直行转向角获取部，获取第二基准直行转向角，所述第二基准直行转向角是在根据所述自动驾驶车辆的转向角推定出的推定横摆角速度与由所述横摆角速度传感器检测出的所述自动驾驶车辆的横摆角速度的差分的大小小于横摆角速度阈值的情况下的所述转向角；以及自动驾驶许可部，在获取到所述第一基准直行转向角和所述第二基准直行转向角这两者的情况下许可所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶，在未获取到所述第一基准直行转向角或所述第二基准直行转向角的情况下不许可所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶，所述自动驾驶许可部在获取到所述第一基准直行转向角但未获取到所述第二基准直行转向角的情况下，向所述自动驾驶车辆的驾驶员进行转向保持请求，许可所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，还具备：转向保持判定部，判定所述驾驶员是否正在进行转向保持，所述自动驾驶许可部在通过所述转向保持请求而许可了所述自动驾驶之后，在判定为在未获取所述第二基准直行转向角的状态下所述驾驶员未进行转向保持的期间，向所述驾驶员反复进行转向保持请求。3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，还具备：转向保持判定部，判定所述驾驶员是否正在进行转向保持，所述自动驾驶许可部在通过所述转向保持请求而许可了所述自动驾驶之后，在判定为在未获取所述第二基准直行转向角的状态下所述驾驶员未进行转向保持的时间持续了一定时间以上的情况下，取消所述自动驾驶的许可。4.一种自动驾驶车辆的控制方法，所述自动驾驶车辆能执行自动驾驶，所述控制方法包括：第一基准直行转向角获取步骤，基于由横向加速度传感器检测出的所述自动驾驶车辆的横向加速度、由横摆角速度传感器检测出的所述自动驾驶车辆的横摆角速度、由车速传感器检测出的所述自动驾驶车辆的车速以及由转向传...

【专利技术属性】
技术研发人员：丸山俊，谷本充隆，青木裕，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：