本发明专利技术提供了基于双目视觉的可摆动支臂目标定位按压急救装置，包括：采集模块、控制模块、转动模块和按压模块；采集模块用于采集病人的两乳头位置信息，并将两乳头位置信息传输到控制模块；控制模块用于基于两乳头位置信息，确定两乳头连线中点处胸壁位置信息，基于两乳头连线中点处胸壁位置信息，计算出按压模块到达两乳头连线中点处胸壁位置的参数；转动模块用于基于按压模块到达两乳头连线中点处胸壁位置的参数，对按压模块的位置进行调整；按压模块用于基于按压指令，对所述两乳头连线中点处胸壁位置进行按压。本发明专利技术准确高效，智能可靠，有助于提高危重病人的抢救成功率。有助于提高危重病人的抢救成功率。有助于提高危重病人的抢救成功率。
【技术实现步骤摘要】
基于双目视觉的可摆动支臂目标定位按压急救装置
[0001]本专利技术属于电机控制
，尤其涉及基于双目视觉的可摆动支臂目标定位按压急救装置。
技术介绍
[0002]心脏按压是患者发生心脏骤停后一个极其重要的急救步骤，可以快速恢复全身的血液供应，从而挽救患者的生命。然而目前人工按压存在按压位置不准确，按压力度不够和按压动作过于耗费体力而无法持久的问题，需要用机械按压代替人工按压。然而，目前的机械按压还是需要受过培训的专业人士的复杂操作来确定和固定按压的位置，存在无法及时救治、操作麻烦和普通未接受过培训的民众无法快速上手使用等问题，其智能化和自动化更是无从谈起，很大程度上亟待提升。
技术实现思路
[0003]为解决上述技术问题，本专利技术提出基于双目视觉的可摆动支臂目标定位按压急救装置，该装置准确高效，智能可靠，有助于提高危重病人的抢救成功率。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了基于双目视觉的可摆动支臂目标定位新型按压急救装置，包括：
[0005]采集模块、控制模块、转动模块和按压模块；
[0006]所述采集模块与所述按压模块连接，所述按压模块与所述控制模块分别与所述转动模块连接，所述采集模块、所述按压模块分别通过CAN总线与所述控制模块连接；
[0007]所述采集模块用于采集病人的两乳头位置信息，并将所述两乳头位置信息传输到所述控制模块；
[0008]所述控制模块用于基于所述两乳头位置信息，确定两乳头连线中点处胸壁位置信息，基于所述两乳头连线中点处胸壁位置信息，计算出所述按压模块到达所述两乳头连线中点处胸壁位置的参数；
[0009]所述转动模块用于基于所述按压模块到达所述两乳头连线中点处胸壁位置的参数，对所述按压模块的位置进行调整；
[0010]所述按压模块用于基于按压指令，对所述两乳头连线中点处胸壁位置进行按压。
[0011]可选地，所述采集模块采用双目深度视觉广角摄像头。
[0012]可选地，所述控制模块采用主控制器。
[0013]可选地，基于所述两乳头位置信息，确定两乳头连线中点处胸壁位置信息的过程为：
[0014]所述控制模块对所述两乳头位置信息进行AI识别，确定所述两乳头连线中点处胸壁位置信息。
[0015]可选地，所述按压模块到达所述两乳头连线中点处胸壁位置的参数为：
[0016]所述按压模块当前位置距离两乳头连线中点处胸壁位置坐标的x方向、y方向和z
方向长度。
[0017]可选地，所述转动模块采用支臂，所述支臂包括：水平旋转关节、第一上下旋转关节、第二上下旋转关节、第三上下旋转关节和支撑杆；
[0018]所述水平旋转关节一端与所述控制模块连接，另一端与所述支撑杆连接；所述第一上下旋转关节、所述第二上下旋转关节、所述第三上下旋转关节分别与所述支撑杆连接；所述支撑杆与所述按压模块连接。
[0019]可选地，基于所述按压模块到达所述两乳头连线中点处胸壁位置的参数，对所述按压模块的位置进行调整的过程：
[0020]所述转动模块通过所述水平旋转关节对所述按压模块进行左右旋转，所述转动模块通过所述第一上下旋转关节、所述第二上下旋转关节、所述第三上下旋转关节对所述按压模块进行上下摆动，进而驱动所述按压模块到达所述两乳头连线中点处胸壁位置。
[0021]可选地，所述按压模块包括：按压器和按压头；
[0022]所述按压器用于支撑所述采集模块和所述按压头；
[0023]所述按压头用于基于按压指令，对所述两乳头连线中点处胸壁位置进行按压。
[0024]可选地，所述按压头对所述两乳头连线中点处胸壁位置进行按压的过程为：
[0025]当所述按压器到达所述两乳头连线中点处胸壁位置后，所述控制模块控制所述按压头伸出至所述两乳头连线中点处胸壁位置的表面；
[0026]当所述按压头与所述表面之间的压力到达预设值时，所述按压头停止伸出；
[0027]所述按压头接收所述控制模块的按压指令，对所述两乳头连线中点处胸壁位置进行按压。
[0028]与现有技术相比，本专利技术具有如下优点和技术效果：
[0029]本专利技术能根据按压器顶端的双目深度视觉广角摄像头所采集到的图像信息，精确捕捉到病人两乳头的所在位置进一步锁定两乳头连线中点处胸壁的位置，并计算出按压器当下位置与两乳头连线中点处胸壁的位置之间的空间坐标距离，并计算出驱动支臂所需要加载的电压电流来调整支臂的状态，通过力控制、角度控制和加速度控制三种方式驱动支臂进行运动进而带动按压器运动到两乳头连线中点处胸壁的正上方。运动到目标位置后按压头从按压器伸出并抵达胸壁，通过按压头上的压力感受器确定按压头是否和胸壁抵贴良好。当压力到达一定数值证明抵贴良好后，按压头停止继续伸出并保持此状态，并准备迎接下一步按压的指令。
附图说明
[0030]构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0031]图1为本专利技术实施例的基于双目视觉的可摆动支臂目标定位按压急救装置结构示意图；
[0032]图2为本专利技术实施例的采集模块与按压模块的结构示意图。
[0033]附图中：1
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主控制器；2
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水平旋转关节；3
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第一上下旋转关节；4
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第二上下旋转关节；5
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第三上下旋转关节；6
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按压器；7
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双目深度视觉广角摄像头；8
‑
按压头。
具体实施方式
[0034]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0035]需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0036]实施例
[0037]如图1所示，本专利技术提供基于双目视觉的可摆动支臂目标定位按压急救装置，包括如下步骤：
[0038]采集模块、控制模块、转动模块和按压模块；
[0039]采集模块与按压模块连接，按压模块与控制模块分别与转动模块连接，采集模块、按压模块分别通过CAN总线与控制模块连接；
[0040]采集模块用于采集病人的两乳头位置信息，并将两乳头位置信息传输到控制模块；
[0041]控制模块用于基于两乳头位置信息，确定两乳头连线中点处胸壁位置信息，基于两乳头连线中点处胸壁位置信息，计算出按压模块到达两乳头连线中点处胸壁位置的参数；
[0042]转动模块用于基于按压模块到达两乳头连线中点处胸壁位置的参数，对按压模块的位置进行调整；
[0043]按压模块用于基于按压指令，对所述两乳头连本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于双目视觉的可摆动支臂目标定位按压急救装置，其特征在于，包括：采集模块、控制模块、转动模块和按压模块；所述采集模块与所述按压模块连接，所述按压模块与所述控制模块分别与所述转动模块连接，所述采集模块、所述按压模块分别通过CAN总线与所述控制模块连接；所述采集模块用于采集病人的两乳头位置信息，并将所述两乳头位置信息传输到所述控制模块；所述控制模块用于基于所述两乳头位置信息，确定两乳头连线中点处胸壁位置信息，基于所述两乳头连线中点处胸壁位置信息，计算出所述按压模块到达所述两乳头连线中点处胸壁位置的参数；所述转动模块用于基于所述按压模块到达所述两乳头连线中点处胸壁位置的参数，对所述按压模块的位置进行调整；所述按压模块用于基于按压指令，对所述两乳头连线中点处胸壁位置进行按压。2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的可摆动支臂目标定位按压急救装置，其特征在于，所述采集模块采用双目深度视觉广角摄像头。3.根据权利要求1所述的基于双目视觉的可摆动支臂目标定位按压急救装置，其特征在于，所述控制模块采用主控制器。4.根据权利要求1所述的基于双目视觉的可摆动支臂目标定位按压急救装置，其特征在于，基于所述两乳头位置信息，确定两乳头连线中点处胸壁位置信息的过程为：所述控制模块对所述两乳头位置信息进行AI识别，确定所述两乳头连线中点处胸壁位置信息。5.根据权利要求1所述的基于双目视觉的可摆动支臂目标定位按压急救装置，其特征在于，所述按压模块到达所述两乳头连线中点处胸壁位置的参数为：所述按压模块当前位置距离两乳头连线中点处胸壁位置坐标的x方向、y方向和z方向长度。6.根据权利要求1所述的基于双目...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨光，张鸿立，王璐，许寻，陈鑫，
申请(专利权)人：哈尔滨医科大学，
类型：发明
国别省市：
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