本发明专利技术公开了一种构建车位地图的方法和装置，其中，构建车位地图的方法包括：以全局坐标系为基础，构建全局车位地图；获取包含有待检定车位的图像；确定待检定车位在全局坐标系内的坐标以投影至全局车位地图内；若待检定车位在全局车位地图内的投影与存储在全局车位地图内的其他车位之间不存在重合，或者存在重合但重合面积小于或小于等于第一预设阈值时，将待检定车位存储于全局车位地图。本发明专利技术能够将确定为未存储进全局车位地图的待检定车位存储进全局车位地图中，从而完善全局车位地图，实现全局车位地图的构建。实现全局车位地图的构建。实现全局车位地图的构建。
【技术实现步骤摘要】
一种构建车位地图方法与装置
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种构建车位地图的方法与装置。
技术介绍
[0002]近年来，随着经济的快速发展，城市内的汽车保有量也在逐年增长，在有限的城市空间内，停车位不足的问题始终困扰着人们，而且停车环境也变得越来越拥挤，这显然对驾驶员的泊车技术带来了考验，在泊车技术不达标时，会导致无法泊车入位或者需要多次泊车，这极大浪费了宝贵的时间还容易与其它车辆发生摩擦碰撞。
[0003]为了解决人工泊车带来的问题，自动泊车技术已经成为自动驾驶技术中不可或缺的一部分，也是当下的主流研究热点。自动泊车即是指车辆在驾驶员不需要操纵方向盘以及观察车辆周边环境的情况下，采用传感器及自动泊车的算法控制车辆自动泊入车位。这就意味着自动泊车系统需要对停车场构建具有停车位的车位地图，但是目前构建车位地图的方法对于车位的识别判定仍存在比较大的漏洞，导致构建出的车位地图漏存车位。
[0004]因此，有必要提供一种新的构建车位地图的方法与装置，以解决上述问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种构建车位地图的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，能够将确定为未存储进全局车位地图的待检定车位存储进全局车位地图中，从而完善全局车位地图，实现全局车位地图的构建。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种构建车位地图的方法，包括：
[0007]以全局坐标系为基础，构建全局车位地图；
[0008]获取包含有待检定车位的图像；
[0009]确定所述待检定车位在所述全局坐标系内的坐标以投影至所述全局车位地图内；
[0010]若所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与存储在所述全局车位地图内的其他车位之间不存在重合，或者存在重合但重合面积小于或小于等于第一预设阈值时，将所述待检定车位存储于所述全局车位地图。
[0011]可选地，所述方法还包括：
[0012]按照错误车位判定规则，对所述待检定车位进行判定；
[0013]若所述待检定车位不符合所述错误车位判定规则，则确定所述待检定车位为正确车位。
[0014]可选地，所述“按照错误车位判定规则，对所述待检定车位进行判定”包括：
[0015]将所述全局车位地图内与所述待检定车位的投影在预设距离内的车位作为标定车位；
[0016]当所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与存储在所述全局车位地图内的其他车位的重合面积大于或大于等于第二预设阈值时，执行第一判定步骤；
[0017]所述第一判定步骤包括：若所述标定车位的数量大于或大于等于第一预设数量，
且所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与大于或大于等于第二预设数量的所述标定车位形成大于或大于等于第一预设角度的夹角，则将所述待检定车位确定为错误车位。
[0018]可选地，所述“按照错误车位判定规则，对所述待检定车位进行判定”包括：
[0019]若所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与存储在所述全局车位地图内的车位之间的重合面积大于或大于等于所述第一预设阈值时，执行第二判定步骤；
[0020]所述第二判定步骤包括：确定当前帧图像内的所述待检定车位对应所述全局车位地图中已存储的第一车位；
[0021]获取其他帧图像在所述全局车位地图内对应所述第一车位的车位投影；
[0022]若所述当前帧图像内的所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与大于或大于等于第三预设数量的所述车位投影之间不存在重合，或者存在重合但重合面积小于或小于等于第三预设阈值时，则将当前帧图像内的所述待检定车位确定为错误车位。
[0023]可选地，若所述待检定车位确定为正确车位，且所述全局车位地图中已存储有与所述待检定车位对应的第二车位，则将存储在所述全局车位地图内与所述待检定车位的投影之间距离最近的车位确定为所述第二车位，并根据所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影更新所述第二车位。
[0024]可选地，所述方法还包括：
[0025]获取多帧包含目标车位的图像，所述全局车位地图存储有所述目标车位；
[0026]确定每一帧图像内所述目标车位的像素点在所述全局坐标系里的坐标以获取车位坐标信息，并根据置信度评定策略对所述车位坐标信息生成对应的置信度；
[0027]以每一所述车位坐标信息对应的所述置信度作为权重，分别将同一类所述车位坐标信息进行加权平均以获取若干车位输出坐标，所述同一类所述车位坐标信息为所述目标车位上的一点在不同帧图像内对应的像素点的所述车位坐标信息。
[0028]可选地，车辆上设有视觉传感器，多帧图像通过所述视觉传感器获取，所述“根据置信度评定策略对所述车位坐标信息生成对应的置信度”包括：
[0029]确定所述视觉传感器在获取每一帧图像时与所述目标车位的测定距离；
[0030]依照所述测定距离为所述车位坐标信息生成对应的所述置信度，所述测定距离越大，所述置信度越小。
[0031]可选地，以获取每一帧图像时所述视觉传感器的位姿为基础建立对应每一帧图像的坐标系，所述“确定所述视觉传感器在获取每一帧图像时与所述目标车位的测定距离”包括：
[0032]确定每一帧图像中所述目标车位的中心点在对应所述坐标系内的坐标以分别获取对应的中心点坐标信息；
[0033]根据对应的所述中心点坐标信息确定所述视觉传感器在获取每一帧图像时与所述目标车位的测定距离。
[0034]为实现上述目的，本专利技术还提供了一种构建车位地图的装置，包括：
[0035]构建模块，用于以全局坐标系为基础，构建全局车位地图；
[0036]获取模块，用于获取包含有待检定车位的图像；
[0037]确定模块，用于确定所述待检定车位在所述全局坐标系内的坐标以投影至所述全
局车位地图内；
[0038]存储模块，用于若所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与存储在所述全局车位地图内的其他车位之间不存在重合，或者存在重合但重合面积小于或小于等于第一预设阈值时，将所述待检定车位存储于所述全局车位地图。
[0039]为实现上述目的，本专利技术还提供了一种电子设备，包括：
[0040]处理器；
[0041]存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
[0042]其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如上所述的构建车位地图的方法。
[0043]为实现上述目的，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的构建车位地图的方法。
[0044]本专利技术还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述构建车位地图的方法。
[0045]本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种构建车位地图的方法，其特征在于，包括：以全局坐标系为基础，构建全局车位地图；获取包含有待检定车位的图像；确定所述待检定车位在所述全局坐标系内的坐标以投影至所述全局车位地图内；若所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与存储在所述全局车位地图内的其他车位之间不存在重合，或者存在重合但重合面积小于或小于等于第一预设阈值时，将所述待检定车位存储于所述全局车位地图。2.如权利要求1所述的构建车位地图的方法，其特征在于，还包括：按照错误车位判定规则，对所述待检定车位进行判定；若所述待检定车位不符合所述错误车位判定规则，则确定所述待检定车位为正确车位。3.如权利要求2所述的构建车位地图的方法，其特征在于，所述“按照错误车位判定规则，对所述待检定车位进行判定”包括：将所述全局车位地图内与所述待检定车位的投影在预设距离内的车位作为标定车位；当所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与存储在所述全局车位地图内的其他车位的重合面积大于或大于等于第二预设阈值时，执行第一判定步骤；所述第一判定步骤包括：若所述标定车位的数量大于或大于等于第一预设数量，且所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与大于或大于等于第二预设数量的所述标定车位形成大于或大于等于第一预设角度的夹角，则将所述待检定车位确定为错误车位。4.如权利要求2所述的构建车位地图的方法，其特征在于，所述“按照错误车位判定规则，对所述待检定车位进行判定”包括：若所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与存储在所述全局车位地图内的车位之间的重合面积大于或大于等于所述第一预设阈值时，执行第二判定步骤；所述第二判定步骤包括：确定当前帧图像内的所述待检定车位对应所述全局车位地图中已存储的第一车位；获取其他帧图像在所述全局车位地图内对应所述第一车位的车位投影；若所述当前帧图像内的所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与大于或大于等于第三预设数量的所述车位投影之间不存在重合，或者存在重合但重合面积小于或小于等于第三预设阈值时，则将当前帧图像内的所述待检定车位确定为错误车位。5.如权利要求2所述的构建车位地图的方法，其特征在于，还包括：若所述待检定车位确定为正确车位，且所述全局车位地图中已存储有与所述待检定车位对应的第二车位，则将存储在所述全局车位地图内与所述待检定车位的投影之间距离最近的车位确定为所述第二车位，并根据所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影更新...
【专利技术属性】
技术研发人员：李伟超，
申请(专利权)人：远峰科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。