本发明专利技术公开了一种全景环视图像的盲区填充方法和装置，其中，盲区填充方法包括：S1、确定关键帧图像；S2、确定关键帧图像后的待填充帧图像内的盲区区域对应关键帧图像内的第一区域；S3、根据第一区域填充待填充帧图像内的盲区区域；重复步骤S2至步骤S3，直到一个待填充帧图像对应的第一区域与关键帧图像的边缘存在重合。本发明专利技术能够对减少全景环视图像中填充完成的盲区区域的断层感，有利于提高对完成填充的全景环视图像的观感。填充的全景环视图像的观感。填充的全景环视图像的观感。
【技术实现步骤摘要】
一种全景环视图像的盲区填充方法与装置
[0001]本专利技术涉及图像融合
，具体涉及一种全景环视图像的盲区填充方法与装置。
技术介绍
[0002]目前，随着自动驾驶技术的广泛应用，配置有自动驾驶技术的车身周围上会设置有多个视觉传感器，通过车身周围的视觉传感器可获取展示车身四周景象的图像，将获取的图像拼接可获取车身四周的全景图，又称为全景环视图像，但是由于车身的阻碍视觉传感器无法获取车底下的图像，因此全景环视图像会存在有车底部分的盲区。当车底存在影响驾驶的物体时，若是无法观察到车底情况，容易引发安全事故。
[0003]为了消除车辆全局环视图像中的车底盲区，技术人员想到通过将其他帧图像中对应车底盲区的图像部分融合进全局环视图像中，但是，目前的对全局环视图像的盲区填充方法主要是前后帧进行图像融合，也就是说当前帧的盲区的一部分需要从前一帧的非盲区部分获取，而当前帧盲区的另一部分需要从前一帧的盲区部分获取，即需要继承前一帧图像之前数帧的图像部分，由于不同帧图像受到光照强弱的不同，其灰度水平也存在差异，这样会导致当前帧图像的盲区部分显示存在多条边界，影响观感。
[0004]因此，有必要提供一种新的全景环视图像的盲区填充方法与装置，以解决上述问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种全景环视图像的盲区填充方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，能够对减少全景环视图像中填充完成的盲区区域的断层感，有利于提高对完成填充的全景环视图像的观感。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种全景环视图像的盲区填充方法，包括：
[0007]S1、确定关键帧图像；
[0008]S2、确定所述关键帧图像后的待填充帧图像内的盲区区域对应所述关键帧图像内的第一区域；
[0009]S3、根据所述第一区域填充所述待填充帧图像内的所述盲区区域；
[0010]重复步骤S2至步骤S3，直到一个所述待填充帧图像对应的所述第一区域与所述关键帧图像的边缘存在重合。
[0011]可选地，所述盲区填充方法还包括：
[0012]当一所述待填充帧图像对应的所述第一区域与所述关键帧图像的边缘存在重合时，将所述盲区区域填充完成的该所述待填充帧图像确定为新的关键帧图像；
[0013]按照所述新的关键帧图像重复步骤S2至步骤S3。
[0014]可选地，所述“确定所述关键帧图像后的待填充帧图像内的盲区区域对应所述关键帧图像内的第一区域”包括：
[0015]将所述盲区区域的像素点在所述待填充帧图像内的第一坐标信息转换至所述关键帧图像内，以获取第二坐标信息；
[0016]根据若干所述第二坐标信息确定所述关键帧图像内的所述第一区域。
[0017]可选地，所述盲区填充方法还包括：
[0018]在所述待填充帧图像上围绕所述盲区区域设置融合过渡区域，所述融合过渡区域的内框线与所述盲区区域的轮廓线重合；
[0019]确定所述融合过渡区域内像素点的第一灰度值以及所述融合过渡区域内像素点映射至所述关键帧图像内像素点的第二灰度值；
[0020]根据所述第一灰度值、所述第二灰度值和所述融合过渡区域内像素点与所述轮廓线和所述融合过渡区域的外框线的距离关系，确定所述融合过渡区域内每个像素点的第三灰度值，所述融合过渡区域内靠近所述外框线的像素点的所述第三灰度值接近对应的所述第一灰度值，所述融合过渡区域内靠近所述轮廓线的像素点的所述第三灰度值接近对应的所述第二灰度值。
[0021]可选地，所述“根据所述第一灰度值、所述第二灰度值和所述融合过渡区域内像素点与所述轮廓线和所述融合过渡区域的外框线的距离关系，确定所述融合过渡区域内每个像素点的第三灰度值”包括：
[0022]确定所述融合过渡区域内像素点到所述轮廓线的最短距离为第一距离，确定所述融合过渡区域内像素点到所述外框线的最短距离为第二距离；
[0023]对所述融合过渡区域内的像素点对应的所述第一灰度值和所述第二灰度值分别生成第一系数和第二系数，并计算所述第一灰度值与所述第一系数的乘积和所述第二灰度值与所述第二系数的乘积之和作为所述第三灰度值；
[0024]其中，所述第一系数为所述第一距离与所述第一距离和所述第二距离之和的比值，所述第二系数为所述第二距离与所述第一距离和所述第二距离之和的比值。
[0025]可选地，所述步骤S3之前还包括：
[0026]确定所述待填充帧图像内除所述盲区区域以外的第二区域以及所述关键帧图像内对应所述第二区域的第三区域；
[0027]根据所述第二区域内像素点的最大灰度值跨度和所述第三区域内像素点的最大灰度值跨度，获得所述待填充帧图像与所述关键帧图像间的灰度映射函数；
[0028]根据所述灰度映射函数校正所述第一区域内像素点映射到填充帧图像的灰度值。
[0029]可选地，所述盲区填充方法还包括：
[0030]在所述待填充帧图像上围绕所述盲区区域设置融合过渡区域，所述融合过渡区域的内框线与所述盲区区域的轮廓线重合；
[0031]确定所述融合过渡区域内像素点的第一灰度值以及所述融合过渡区域内像素点映射至所述关键帧内像素点的第二灰度值；
[0032]将所述第二灰度值作为所述灰度映射函数的输入，以输出第四灰度值；
[0033]根据所述第一灰度值、所述第四灰度值和所述融合过渡区域内像素点与所述轮廓线和所述融合过渡区域的外框线的距离关系，确定所述融合过渡区域内每个像素点的第三灰度值，所述融合过渡区域内靠近所述外框线的像素点的所述第三灰度值接近对应的所述第一灰度值，所述融合过渡区域内靠近所述轮廓线的像素点的所述第三灰度值接近对应的
所述第四灰度值。
[0034]为实现上述目的，本专利技术还提供了一种全景环视图像的盲区填充装置，包括：
[0035]确定模块，用于确定关键帧图像；
[0036]映射模块，用于确定所述关键帧图像后的待填充帧图像内的盲区区域对应所述关键帧图像内的第一区域；
[0037]填充模块，用于根据所述第一区域填充所述待填充帧图像内的所述盲区区域；
[0038]循环模块，用于在所述确定模块确定所述关键帧图像后，控制所述获取模块和所述填充模块循环工作，直到所述获取模块获取到一个所述第一区域与所述关键帧图像的边缘存在重合所述待填充帧图像。
[0039]为实现上述目的，本专利技术还提供了一种电子设备，包括：
[0040]处理器；
[0041]存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
[0042]其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如上所述的全景环视图像的盲区填充方法。
[0043]为实现上述目的，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的全景环视图像的盲区填充方法。
[0044]本专利技术还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种全景环视图像的盲区填充方法，其特征在于，包括：S1、确定关键帧图像；S2、确定所述关键帧图像后的待填充帧图像内的盲区区域对应所述关键帧图像内的第一区域；S3、根据所述第一区域填充所述待填充帧图像内的所述盲区区域；重复步骤S2至步骤S3，直到一个所述待填充帧图像对应的所述第一区域与所述关键帧图像的边缘存在重合。2.如权利要求1所述的全景环视图像的盲区填充方法，其特征在于，还包括：当一所述待填充帧图像对应的所述第一区域与所述关键帧图像的边缘存在重合时，将所述盲区区域填充完成的该所述待填充帧图像确定为新的关键帧图像；按照所述新的关键帧图像重复步骤S2至步骤S3。3.如权利要求1所述的全景环视图像的盲区填充方法，其特征在于，所述“确定所述关键帧图像后的待填充帧图像内的盲区区域对应所述关键帧图像内的第一区域”包括：将所述盲区区域的像素点在所述待填充帧图像内的第一坐标信息转换至所述关键帧图像内，以获取第二坐标信息；根据若干所述第二坐标信息确定所述关键帧图像内的所述第一区域。4.如权利要求1所述的全景环视图像的盲区填充方法，其特征在于，还包括：在所述待填充帧图像上围绕所述盲区区域设置融合过渡区域，所述融合过渡区域的内框线与所述盲区区域的轮廓线重合；确定所述融合过渡区域内像素点的第一灰度值以及所述融合过渡区域内像素点映射至所述关键帧图像内像素点的第二灰度值；根据所述第一灰度值、所述第二灰度值和所述融合过渡区域内像素点与所述轮廓线和所述融合过渡区域的外框线的距离关系，确定所述融合过渡区域内每个像素点的第三灰度值，所述融合过渡区域内靠近所述外框线的像素点的所述第三灰度值接近对应的所述第一灰度值，所述融合过渡区域内靠近所述轮廓线的像素点的所述第三灰度值接近对应的所述第二灰度值。5.如权利要求4所述的全景环视图像的盲区填充方法，其特征在于，所述“根据所述第一灰度值、所述第二灰度值和所述融合过渡区域内像素点与所述轮廓线和所述融合过渡区域的外框线的距离关系，确定所述融合过渡区域内每个像素点的第三灰度值”包括：确定所述融合过渡区域内像素点到所述轮廓线的最短距离为第一距离，确定所述融合过渡区域内像素点到所述外框线的最短距离为第二距离；对所述融合过渡区域内的像素点对应的所述第一灰度值和所述第二灰度值分别生成第一系数和第二系数，并计算所述第一灰度值与所述第一系数的乘积和所述第二灰度值与所述第二系数的乘积之和作为所述第三灰度值；其...
【专利技术属性】
技术研发人员：李伟超，
申请(专利权)人：远峰科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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