取物装置、食品加工设备及其驱动方法制造方法及图纸

一种取物装置、食品加工设备及其驱动方法。该取物装置包括夹取器和驱动夹取器的驱动组件；驱动组件包括驱动元件以及软性驱动部，软性驱动部包括第一软性驱动部和第二软性驱动部，第一软性驱动部的第一端部和第二软性驱动部的第二端部固定连接且配置为共同连接夹取器，驱动元件配置为驱动第一软性驱动部和第二软性驱动部以带动夹取器沿第一方向移动；软性驱动部包括可弯折部分和直线部分，直线部分至少包括第一端部和第二端部且沿第一方向延伸，可弯折部分包括直线部分之外的部分，在可弯折部分，第一部分和第二部分可弯折且弯折方向相反，在直线部分，第一软性驱动部和第二软性驱动部固定连接，以保持直线状态。该取物装置抓取物体更稳定且准确。置抓取物体更稳定且准确。置抓取物体更稳定且准确。

【技术实现步骤摘要】
取物装置、食品加工设备及其驱动方法


[0001]本公开的实施例涉及一种取物装置、食品加工设备及其驱动方法。

技术介绍

[0002]目前，越来越多的便利店、超市、办公大厦、机场、火车站等场所引进速食售卖系统，以满足人们的需求。例如，速食售卖系统可以贩卖速食面条、米饭、三明治等产品。这些产品可以事先放置在售卖系统内，通过用户在售卖系统的输入面板中输入需求，该产品即可在售卖系统中“做好”并输出，实现自助购物。

技术实现思路

[0003]本公开至少一实施例提供一种取物装置，该取物装置包括夹取器和驱动组件，夹取器配置为夹取物体，驱动组件配置为驱动所述夹取器，所述驱动组件包括驱动元件以及软性驱动部，所述软性驱动部包括第一软性驱动部和第二软性驱动部，所述第一软性驱动部包括第一端部，所述第二软性驱动部包括第二端部，所述第一端部和所述第二端部固定连接且配置为共同连接所述夹取器，所述驱动元件配置为驱动所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部以带动所述夹取器沿第一方向移动；所述软性驱动部包括可弯折部分和直线部分，所述直线部分至少包括所述第一软性驱动部的第一端部和所述第二软性驱动部的第二端部且沿所述第一方向延伸，所述可弯折部分包括所述第一软性驱动部的在所述直线部分之外的第一部分和所述第二软性驱动部的在所述直线部分之外的第二部分，在所述可弯折部分，所述第一部分和所述第二部分可弯折且弯折方向相反，在所述直线部分，所述第一软性驱动部和第二软性驱动部固定连接，以保持直线状态。
[0004]例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述软性驱动部还包括：直线固定板，位于所述直线部分，所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部固定于所述直线固定板，以保持所述直线状态。
[0005]例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部对称设置。
[0006]例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部整体呈M形。
[0007]例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述第一软性驱动部包括第一拖链，所述第二软性驱动部包括第二拖链，所述直线固定板包括第一直线固定板和第二直线固定板，所述第一直线固定板设置在所述第一拖链中，所述第二直线固定板设置在所述第二拖链中，所述第一直线固定板和所述第二直线固定板通过固定件固定连接，从而将所述第一拖链和所述第二拖链固定连接。
[0008]例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部在所述直线部分的长度为L1，在所述可弯折部分的长度为L2，其中，L1：L2为1：(0.9
‑
1.1)。
[0009]例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述驱动组件还包括支架，所述驱动元件固定在所述支架上，所述驱动元件配置为驱动所述夹取器在所述支架的第一侧沿所述第一方向移动。
[0010]例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述可弯折部分在所述支架的第一侧的最大长度为L3，其中，L1：L3为1：(0.7
‑
0.9)。
[0011]例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述第一软性驱动部还包括第三端部，所述第二软性驱动部还包括第四端部，所述第三端部和所述第四端部固定在所述支架上。
[0012]例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述驱动元件包括第一驱动器以及与所述第一驱动器的输出端连接的驱动轮，所述驱动轮与所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部接触，配置为在所述第一驱动器的驱动下转动，以驱动所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部带动所述夹取器沿所述第一方向移动。
[0013]例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述驱动轮包括多个咬合部，所述驱动轮配置为在所述驱动电机的驱动下转动，以使得所述多个咬合部沿所述第一方向依次咬合所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部的不同部位，以实现驱动所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部带动所述夹取器沿所述第一方向移动。
[0014]例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述驱动元件还包括在所述第一方向上设置在所述驱动轮至少一侧的导向轮。
[0015]例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述驱动元件还包括设置在所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部中的至少一个中的线缆和/或空气管，所述线缆和/或空气管与所述夹取器连接。
[0016]例如，本公开至少一实施例提供的取物装置还包括底座以及设置在所述底座上的滑轨，所述滑轨沿垂直于所述第一方向的延伸，所述支架滑动连接在所述滑轨上，配置为可沿所述滑轨沿所述第二方向移动。
[0017]例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述夹取器包括取物部、开合控制部以及物体感测元件；开合控制部配置为控制所述取物部的开关状态，物体感测元件配置为检测待抓取物体的位置。
[0018]例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述驱动元件还包括设置在所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部中的至少一个中的线缆和空气管；所述开合控制部包括控制器，所述空气管连接所述控制器；所述线缆连接所述物体感测元件。
[0019]本公开至少一实施例还提供一种食品加工设备，该食品加工设备包括食品储藏装置以及本公开实施例提供的取物装置，食品储藏装置配置为储存食品，取物装置配置为从所述食品储藏装置中抓取所述食品。
[0020]例如，本公开至少一实施例提供的食品加工设备中，所述食品储藏装置包括箱体、盖体以及盖体驱动部；箱体具有取货开口，盖体配置为打开或闭合所述取货开口，盖体驱动部配置为驱动所述盖体打开或闭合所述箱体。
[0021]例如，本公开至少一实施例提供的食品加工设备中，所述箱体沿所述第一方向的高度为L4，所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部在所述直线部分的长度为L1，其中，L1：L4为1：(1.6
‑
2.0)。
[0022]例如，本公开至少一实施例提供的食品加工设备中，所述盖体驱动部包括盖体驱动器和连接部；盖体驱动器包括第一伸缩部，所述第一伸缩部具有第一伸缩端，连接部包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端和第二连接端连接分别连接所述第一伸缩端与所述盖体，其中，所述连接部的位于所述第一连接端和第二连接端之间的中间部位通过铰接固定在所述箱体上。
[0023]例如，本公开至少一实施例提供的食品加工设备中，食品储藏装置还包括多个存货通道多个检测部以及检测元件；多个存货通道位于所述箱体内，配置为可转动以将所述多个存货通道中的至少一个存货通道被所述取货开口暴露，多个检测部分别对应于所述多个存货通道，检测元件配置为通过检测所述多个检测部的位置以判断被所述取货开口暴露的存货通道。
[0024]本公开至少一实施例还提供一种食品加工设备的驱动方法，包括：将所述取物装置的夹取器移动到所述食品储藏装置的箱体的取货开口的上方，采用所述驱动组件驱动所述夹取器沿所述第一方向朝向所述箱体移动，并将所述夹取器伸入到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种取物装置，包括：夹取器，配置为夹取物体，以及驱动组件，配置为驱动所述夹取器，其中，所述驱动组件包括驱动元件以及软性驱动部，所述软性驱动部包括第一软性驱动部和第二软性驱动部，所述第一软性驱动部包括第一端部，所述第二软性驱动部包括第二端部，所述第一端部和所述第二端部固定连接且配置为共同连接所述夹取器，所述驱动元件配置为驱动所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部以带动所述夹取器沿第一方向移动；所述软性驱动部包括可弯折部分和直线部分，所述直线部分至少包括所述第一软性驱动部的第一端部和所述第二软性驱动部的第二端部且沿所述第一方向延伸，所述可弯折部分包括所述第一软性驱动部的在所述直线部分之外的第一部分和所述第二软性驱动部的在所述直线部分之外的第二部分，在所述可弯折部分，所述第一部分和所述第二部分可弯折且弯折方向相反，在所述直线部分，所述第一软性驱动部和第二软性驱动部固定连接，以保持直线状态。2.根据权利要求1所述的取物装置，其中，所述软性驱动部还包括：直线固定板，位于所述直线部分，所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部固定于所述直线固定板，以保持所述直线状态。3.根据权利要求2所述的取物装置，其中，所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部对称设置。4.根据权利要求3所述的取物装置，其中，所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部整体呈M形。5.根据权利要求2所述的取物装置，其中，所述第一软性驱动部包括第一拖链，所述第二软性驱动部包括第二拖链，所述直线固定板包括第一直线固定板和第二直线固定板，所述第一直线固定板设置在所述第一拖链中，所述第二直线固定板设置在所述第二拖链中，所述第一直线固定板和所述第二直线固定板通过固定件固定连接，从而将所述第一拖链和所述第二拖链固定连接。6.根据权利要求1或2所述的取物装置，其中，所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部在所述直线部分的长度为L1，在所述可弯折部分的长度为L2，其中，L1：L2为1：(0.9
‑
1.1)。7.根据权利要求1或2所述的取物装置，其中，所述驱动组件还包括支架，所述驱动元件固定在所述支架上，所述驱动元件配置为驱动所述夹取器在所述支架的第一侧沿所述第一方向移动。8.根据权利要求7所述的取物装置，其中，所述可弯折部分在所述支架的第一侧的最大长度为L3，其中，L1：L3为1：(0.7
‑
0.9)。9.根据权利要求7所述的取物装置，其中，所述第一软性驱动部还包括第三端部，所述第二软性驱动部还包括第四端部，所述第三端部和所述第四端部固定在所述支架上。10.根据权利要求1或2所述的取物装置，其中，所述驱动元件包括第一驱动器以及与所述第一驱动器的输出端连接的驱动轮，所述驱动轮与所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部接触，配置为在所述第一驱动器的驱动下转动，以驱动所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部带动所述夹取器沿所述第一方向移动。
11.根据权利要求10所述的取物装置，其中，所述驱动轮包括多个咬合部，所述驱动轮配置为...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄益民，徐亮，赵德江，吕立凯，
申请(专利权)人：北京食链加技术有限公司，
类型：发明
国别省市：