一种立体仓库搬运机器人制造技术

本申请提供了一种立体仓库搬运机器人，涉及货运车辆技术领域，其包括车体、多个托盘、多个顶升装置、多个平推装置，各托盘、各顶升装置、各平推装置对应设置，托盘与车体沿竖直方向滑动连接，顶升装置以及平推装置安装于车体上，顶升装置与托盘连接，顶升装置适于驱动托盘沿竖直方向运动，平推装置适于沿水平方向推送托盘上的货物。将货物摆放在各托盘上，顶升装置向上顶推托盘，提高托盘的高度，使托盘的上表面大于或等于立体仓库摆放位的上表面，平推装置将托盘上的货物平推到立体仓库的货物摆放位上，多个托盘可分别供多个或多种货物摆放，一次性搬运并自动卸载多个货物，工作效率高，相较于现有技术而言不需要额外增加机械手，降低了成本。降低了成本。降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种立体仓库搬运机器人


[0001]本申请涉及货运车辆
，尤其涉及一种立体仓库搬运机器人。

技术介绍

[0002]随着物流行业的发展，货运效率直接决定了物流效率，现有技术中的货运车辆通常分为内部货运车辆和外部货运车辆，外部货运车辆对货物进行长途转运，内部货运车辆对货物进行短程转运。
[0003]现有技术中的内部货运车辆通常包括叉车、搬运机器人小车等，叉车适用于传统的仓库内货物运输，搬运机器人小车则适用于高效的立体仓库内货物运输，现有技术中的搬运机器人小车通常具有自动巡航、自动卸货的功能，工作人员将分拣处的货物摆放在搬运机器人小车上，搬运机器人小车按照货物类型以及对应的巡航路线将货物运送至指定的立体仓库储存点并将货物卸载到对应的存储点。
[0004]然而现有技术中的搬运机器人小车通常只能一次搬运一个货物，且摆放货物需要配置机械手夹取进行卸货，工作效率低且成本高。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种立体仓库搬运机器人，用于解决现有技术中搬运机器人小车工作效率低且成本高的技术问题。
[0006]在本申请的实施例中，提供了一种立体仓库搬运机器人，包括车体、多个托盘、多个顶升装置、多个平推装置，各所述托盘、各所述顶升装置、各所述平推装置对应设置，所述托盘与所述车体沿竖直方向滑动连接，所述顶升装置以及所述平推装置安装于所述车体上，所述顶升装置与所述托盘连接，所述顶升装置适于驱动所述托盘沿竖直方向运动，所述平推装置适于沿水平方向推送所述托盘上的货物。
[0007]在本申请实施例的一些实施方式中，所述平推装置包括气泵和喷气嘴，所述气泵的出气口与所述喷气嘴连接，所述喷气嘴朝向水平设置，所述喷气嘴高于所述托盘的上表面，所述喷气嘴沿所述喷气嘴所朝的方向的延长线经过所述托盘的正上方。
[0008]在本申请实施例的一些实施方式中，所述立体仓库搬运机器人还包括支架，所述支架包括底板、顶板、中心立柱、多个导向杆，所述底板与所述车体的上表面固定连接，所述中心立柱竖直设于所述底板的上方，所述中心立柱的下端与所述底板的中心位置固定连接，所述中心立柱的上端与所述顶板的中心位置固定连接，所述导向杆竖直设于所述顶板和所述底板之间，所述导向杆的下端与所述底板固定连接，所述导向杆的上端与所述顶板固定连接，各所述导向杆围绕所述中心立柱设置，所述托盘与所述导向杆沿竖直方向滑动连接。
[0009]在本申请实施例的一些实施方式中，所述中心立柱为四棱柱形，所述中心立柱的四个外侧面分别设有电磁直线导轨，所述电磁直线导轨沿竖直方向设置，所述喷气嘴设于所述电磁直线导轨的滑座上，所述中心立柱的外侧面设有连通口，所述连通口沿竖直方向
设置，所述中心立柱为管状，所述中心立柱的内部空间通过所述连通口与所述喷气嘴连通，所述气泵设于所述中心立柱的内部，所述气泵的出气口通过软管与所述喷气嘴连接，所述连通口适于所述软管穿过。
[0010]在本申请实施例的一些实施方式中，所述托盘的上表面设有导向槽，所述导向槽沿平行于所述喷气嘴所朝的方向设置，所述喷气嘴沿所述喷气嘴所朝的方向与所述导向槽对齐。
[0011]在本申请实施例的一些实施方式中，各所述托盘、各所述电磁直线导轨、各所述连通口分别分布于所述中心立柱的四个侧面；和/或，所述托盘的上表面固定连接有两个导向板，所述导向板竖直设置，所述导向槽由所述导向板围成。
[0012]在本申请实施例的一些实施方式中，所述立体仓库搬运机器人还包括控制器、红外距离传感器、电子尺，所述控制器与所述顶升装置连接，所述控制器与所述电磁直线导轨连接，所述控制器与所述红外距离传感器连接，所述控制器与所述电子尺连接，所述红外距离传感器固定于所述顶板的下表面，所述红外距离传感器位于所述电磁直线导轨的滑座的正上方，所述红外距离传感器的红外线发生端口竖直朝下，所述红外距离传感器适于检测所述电磁直线导轨的滑座的高度；所述电子尺竖直设置，所述电子尺位于所述托盘和所述底板之间，所述电子尺分别与所述托盘以及所述底板连接，所述电子尺适于检测所述托盘升降的高度，所述控制器适于根据所述红外距离传感器检测的高度控制所述电磁直线导轨工作，所述控制器适于根据所述电子尺检测的高度控制所述顶升装置工作，所述控制器与所述气泵连接，所述控制器适于根据所述红外距离传感器检测的高度以及所述电子尺检测的高度控制所述气泵工作。
[0013]在本申请实施例的一些实施方式中，所述顶升装置包括气缸和气囊，所述气缸固定于所述中心立柱的内部，所述气缸与所述气囊连接，所述气囊位于所述托盘和所述底板之间，所述气囊的顶面与所述托盘的下表面固定连接，所述气囊的下表面与所述底板的上表面固定连接；和/或，所述托盘的上表面设有重量传感器，所述重量传感器位于所述导向槽内侧，所述重量传感器适于检测摆放于所述托盘上的货物的重量，所述控制器与所述重量传感器连接，所述控制器适于根据所述重量传感器检测的重量控制所述顶升装置工作。
[0014]在本申请实施例的一些实施方式中，所述立体仓库搬运机器人还包括四个固定柱，各所述固定柱竖直设置，各所述固定柱位于所述顶板和所述底板之间，各所述固定柱的顶端与所述底板固定连接，各所述固定柱的底端与所述底板固定连接，所述中心立柱、所述导向杆位于所述固定柱围绕区域的内侧。
[0015]在本申请实施例的一些实施方式中，所述车体的下表面设有四个活动空间，所述活动空间成矩形排布，所述活动空间内设有车轮、伸缩转轴，所述伸缩转轴的一端与所述车体连接，所述伸缩转轴竖直设置，所述车轮转动连接于所述伸缩转轴的下端，所述伸缩转轴适于伸缩驱动所述车轮伸出或缩入所述活动空间，所述伸缩转轴上设有第一伺服电机，所述第一伺服电机与所述车轮连接，所述第一伺服电机适于驱动所述车轮旋转，所述车体内部设有第二伺服电机，所述第二伺服电机与所述伸缩转轴连接，所述第二伺服电机适于驱动所述伸缩转轴旋转，所述车体内部设有第三伺服电机，所述第三伺服电机与所述伸缩转轴连接，所述第三伺服电机适于驱动所述伺服电机伸缩。
[0016]本申请具有如下有益效果：
本申请提供的立体仓库搬运机器人，在工作过程中，在卸货点将货物分别摆放在各托盘上，工作人员根据货物的类型对立体仓库搬运机器人的工作参数进行设置，立体仓库搬运机器人根据设置的工作参数将货物搬运到对应的立体仓库摆放位旁边，顶升装置向上顶推托盘，提高托盘的高度，使托盘的上表面大于或等于立体仓库摆放位的上表面，平推装置将托盘上的货物平推到立体仓库的货物摆放位上，多个托盘可分别供多个或多种货物摆放，一次性搬运并自动卸载多个货物，工作效率高，相较于现有技术而言不需要额外增加机械手，降低了成本。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本申请实施例中立本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种立体仓库搬运机器人，其特征在于，包括车体、多个托盘、多个顶升装置、多个平推装置，各所述托盘、各所述顶升装置、各所述平推装置对应设置，所述托盘与所述车体沿竖直方向滑动连接，所述顶升装置以及所述平推装置安装于所述车体上，所述顶升装置与所述托盘连接，所述顶升装置适于驱动所述托盘沿竖直方向运动，所述平推装置适于沿水平方向推送所述托盘上的货物。2.根据权利要求1所述的立体仓库搬运机器人，其特征在于，所述平推装置包括气泵和喷气嘴，所述气泵的出气口与所述喷气嘴连接，所述喷气嘴朝向水平设置，所述喷气嘴高于所述托盘的上表面，所述喷气嘴沿所述喷气嘴所朝的方向的延长线经过所述托盘的正上方。3.根据权利要求2所述的立体仓库搬运机器人，其特征在于，所述立体仓库搬运机器人还包括支架，所述支架包括底板、顶板、中心立柱、多个导向杆，所述底板与所述车体的上表面固定连接，所述中心立柱竖直设于所述底板的上方，所述中心立柱的下端与所述底板的中心位置固定连接，所述中心立柱的上端与所述顶板的中心位置固定连接，所述导向杆竖直设于所述顶板和所述底板之间，所述导向杆的下端与所述底板固定连接，所述导向杆的上端与所述顶板固定连接，各所述导向杆围绕所述中心立柱设置，所述托盘与所述导向杆沿竖直方向滑动连接。4.根据权利要求3所述的立体仓库搬运机器人，其特征在于，所述中心立柱为四棱柱形，所述中心立柱的四个外侧面分别设有电磁直线导轨，所述电磁直线导轨沿竖直方向设置，所述喷气嘴设于所述电磁直线导轨的滑座上，所述中心立柱的外侧面设有连通口，所述连通口沿竖直方向设置，所述中心立柱为管状，所述中心立柱的内部空间通过所述连通口与所述喷气嘴连通，所述气泵设于所述中心立柱的内部，所述气泵的出气口通过软管与所述喷气嘴连接，所述连通口适于所述软管穿过。5.根据权利要求4所述的立体仓库搬运机器人，其特征在于，所述托盘的上表面设有导向槽，所述导向槽沿平行于所述喷气嘴所朝的方向设置，所述喷气嘴沿所述喷气嘴所朝的方向与所述导向槽对齐。6.根据权利要求5所述的立体仓库搬运机器人，其特征在于，各所述托盘、各所述电磁直线导轨、各所述连通口分别分布于所述中心立柱的四个侧面；所述托盘的上表面固定连接有两个导向板，所述导向板竖直设置，所述导向槽由所述导向板围成。7.根据权利要求6所述的立体仓库搬运机器人，其特征在于，所述立体仓库搬运机器人还包括控制器、红外距离传感器、电子尺，所述控制器与所述顶升装置连接，所述控制器与所述电磁...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂荣康，
申请(专利权)人：仪征辰威机械配件有限公司，
类型：发明
国别省市：