一种管道外壁磁力吸附机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种管道外壁磁力吸附机器人，包括第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、中部连接组件和强磁吸附组件，本发明专利技术所设计的机器人具有五组三轴机械臂，较之现有的机器人，变径伸缩能力、越障能力及驱动能力更加优良，可根据不同管道调节运动姿态，轻松越障，同时该机器人产品规格系列化，降低了成本，且更加便于操作，具有很强的适用性；本发明专利技术功能强大，可执行高空极限作业，执行任务中可自由变换位置与方向，具有良好的运动性能，其机械臂上设计有强磁吸附组件，能够稳定吸附在管道的内外壁上，不易坠落；本发明专利技术预留空间充足，可加装探测装备，降低工业管道检修难度和危险性，有很好的市场价值。有很好的市场价值。有很好的市场价值。

【技术实现步骤摘要】
一种管道外壁磁力吸附机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种管道外壁磁力吸附机器人。

技术介绍

[0002]管道机器人是一种可沿管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械的机器人，可以协助维护人员快捷安全地检测管道，在现有技术中，管道机器人多设计为轮式，该种结构的机器人具有以下缺陷：一是越障能力不足，且成本较高；二是稳定性差，工作时极易坠落，造成机器人损坏；三是灵活性差，机器人的功能单一；四是预留空间小，不具备拓展能力，无法加装其他探测装备。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种管道外壁磁力吸附机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种管道外壁磁力吸附机器人，包括中部连接组件，所述中部连接组件包括第五主体，第五主体的下表面固定连接有第五底板，第五底板的外壁上铰接有合页，且合页的数量为五个，合页上安装有末端动力组件。
[0005]优选的，所述末端动力组件包括第四主体，合页的外壁上螺丝固定有第四主体，第四主体的下表面固定连接有第四底板，第四底板的下表面固定连接有第二支架，第二支架的内部转动连接有双向轮，第四主体的上表面固定连接有第三安装座，第三安装座上固定连接有第三电机，第三电机的输出端固定连接有第五带轮，第五带轮的外壁上套接有第三同步带，第三电机的一侧设置有第三支架，且第三支架固定连接于第四主体的外壁上，第三支架上转动连接有第三连接轴，第三连接轴上固定连接有第六带轮，且第六带轮套接于第三同步带的内壁上。
[0006]优选的，所述末端动力组件上安装有第三机械臂组件，第三机械臂组件包括第一支架，第三连接轴上固定连接有第一支架，第一支架上螺丝固定有第三主体，第三主体的上表面固定连接有第二安装座，第二安装座上固定连接有第二电机，第二电机的输出端固定连接有第三带轮，第三带轮上套接有第二同步带，第二同步带的内壁上套接有第四带轮，第四带轮的内壁上固定连接有第二连接轴，且第二连接轴转动连接于第三主体上。
[0007]优选的，所述第三机械臂组件上安装有第二机械臂组件，第二机械臂组件包括第二主体，第三主体的一侧设置有第二主体，且第二主体固定连接于第二连接轴上，第二主体的上表面固定连接有第一安装座，第一安装座上固定连接有第一电机，第一电机的输出端固定连接有第一带轮，第一带轮上套接有第一同步带，第一同步带的内壁上套接有第二带轮，第二带轮的内壁上固定连接有第一连接轴，且第一连接轴转动连接于第二主体上，第二机械臂组件上安装有第一机械臂组件，第一机械臂组件包括第一主体，第一连接轴上固定连接有第一主体。
[0008]优选的，所述第一主体的下表面固定连接有第一底板，第一底板的两侧设置有第
一盖板，且第一盖板固定连接于第一主体的下表面，第二主体的下表面固定连接有第二底板，第二底板的两侧设置有第二盖板，且第二盖板固定连接于第二主体的下表面，第三主体的下表面固定连接有第三底板，第三底板的两侧设置有第三盖板，且第三盖板固定连接于第三主体的下表面，第三机械臂组件、第二机械臂组件和第一机械臂组件上均安装有强磁吸附组件。
[0009]优选的，所述强磁吸附组件包括安装槽、弹簧、磁球和限位孔，第一主体、第二主体和第三主体的下表面均开设有安装槽，第一盖板、第二盖板和第三盖板上对应安装槽的位置处均开设有限位孔，限位孔内安装有磁球，磁球的顶端设置有弹簧，且弹簧套接于安装槽的内部。
[0010]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术所设计的机器人具有五组三轴机械臂，较之现有的机器人，变径伸缩能力、越障能力及驱动能力更加优良，可根据不同管道调节运动姿态，轻松越障，同时该机器人产品规格系列化，降低了成本，且更加便于操作，具有很强的适用性；本专利技术功能强大，可执行高空极限作业，执行任务中可自由变换位置与方向，具有良好的运动性能，其机械臂上设计有强磁吸附组件，能够稳定吸附在管道的内外壁上，不易坠落；本专利技术预留空间充足，可加装探测装备，降低工业管道检修难度和危险性，有很好的市场价值。
附图说明
[0011]图1为本专利技术的整体西南等轴测立体结构示意图；
[0012]图2为本专利技术的整体东北等轴测立体结构示意图；
[0013]图3为本专利技术的整体俯视结构示意图；
[0014]图4为本专利技术的整体仰视结构示意图；
[0015]图5为本专利技术的第一机械臂组件立体结构示意图；
[0016]图6为本专利技术的第二机械臂组件立体结构示意图；
[0017]图7为本专利技术的第三机械臂组件立体结构示意图；
[0018]图8为本专利技术的末端动力组件立体结构示意图；
[0019]图9为本专利技术的中部连接组件立体结构示意图；
[0020]图10为本专利技术的强磁吸附组件爆炸图；
[0021]图中：1、第一机械臂组件；100、第一主体；101、第一底板；102、第一盖板；2、第二机械臂组件；200、第二主体；201、第二底板；202、第二盖板；203、第一安装座；204、第一电机；205、第一带轮；206、第一同步带；207、第一连接轴；208、第二带轮；3、第三机械臂组件；300、第三主体；301、第三底板；302、第三盖板；303、第二安装座；304、第二电机；305、第三带轮；306、第二同步带；307、第二连接轴；308、第四带轮；309、第一支架；4、末端动力组件；400、第四主体；401、第四底板；402、第二支架；403、双向轮；404、第三安装座；405、第三电机；406、第五带轮；407、第三同步带；408、第三支架；409、第三连接轴；410、第六带轮；5、中部连接组件；500、第五主体；501、第五底板；502、合页；6、强磁吸附组件；600、安装槽；601、弹簧；602、磁球；603、限位孔。
具体实施方式
[0022]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0023]请参阅图1
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10，本专利技术提供的一种实施例：一种管道外壁磁力吸附机器人，包括中部连接组件5，中部连接组件5包括第五主体500，第五主体500的下表面固定连接有第五底板501，第五底板501的外壁上铰接有合页502，且合页502的数量为五个，合页502上安装有末端动力组件4；末端动力组件4包括第四主体400，合页502的外壁上螺丝固定有第四主体400，第四主体400的下表面固定连接有第四底板401，第四底板401的下表面固定连接有第二支架402，第二支架402的内部转动连接有双向轮403，第四主体400的上表面固定连接有第三安装座404，第三安装座404上固定连接有第三电机405，第三电机405的输出端固定连接有第五带轮406，第五带轮406的外壁上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道外壁磁力吸附机器人，包括中部连接组件(5)，其特征在于：所述中部连接组件(5)包括第五主体(500)，第五主体(500)的下表面固定连接有第五底板(501)，第五底板(501)的外壁上铰接有合页(502)，且合页(502)的数量为五个，合页(502)上安装有末端动力组件(4)。2.根据权利要求1所述的一种管道外壁磁力吸附机器人，其特征在于：所述末端动力组件(4)包括第四主体(400)，合页(502)的外壁上螺丝固定有第四主体(400)，第四主体(400)的下表面固定连接有第四底板(401)，第四底板(401)的下表面固定连接有第二支架(402)，第二支架(402)的内部转动连接有双向轮(403)，第四主体(400)的上表面固定连接有第三安装座(404)，第三安装座(404)上固定连接有第三电机(405)，第三电机(405)的输出端固定连接有第五带轮(406)，第五带轮(406)的外壁上套接有第三同步带(407)，第三电机(405)的一侧设置有第三支架(408)，且第三支架(408)固定连接于第四主体(400)的外壁上，第三支架(408)上转动连接有第三连接轴(409)，第三连接轴(409)上固定连接有第六带轮(410)，且第六带轮(410)套接于第三同步带(407)的内壁上。3.根据权利要求2所述的一种管道外壁磁力吸附机器人，其特征在于：所述末端动力组件(4)上安装有第三机械臂组件(3)，第三机械臂组件(3)包括第一支架(309)，第三连接轴(409)上固定连接有第一支架(309)，第一支架(309)上螺丝固定有第三主体(300)，第三主体(300)的上表面固定连接有第二安装座(303)，第二安装座(303)上固定连接有第二电机(304)，第二电机(304)的输出端固定连接有第三带轮(305)，第三带轮(305)上套接有第二同步带(306)，第二同步带(306)的内壁上套接有第四带轮(308)，第四带轮(308)的内壁上固定连接有第二连接轴(307)，且第二连接轴(307)转动连接于第三主体(300)上。4.根据权利要求3所述的一种管道外壁磁力吸附机器人，其特征在于：所述第三机械臂组件(3)上安装有第二机械臂组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡韶奕，冯俊，韩嘉良，马辰宇，
申请(专利权)人：马辰宇，
类型：发明
国别省市：