本申请涉及一种协作机器人关节零位标定装置，其包括限位块以及与关节法兰同步转动的转接法兰，所述转接法兰上偏心设置有标定块，所述标定块跟随转接法兰的转动而圆周运动，所述限位块上设置有阻挡部，所述阻挡部经过标定块的圆周运动轨迹，当所述标定块移动抵接于阻挡部的状态时，处于标定状态。本申请具有精准标定关节模块的零点位置的效果。标定关节模块的零点位置的效果。标定关节模块的零点位置的效果。
【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人关节零位标定装置
[0001]本申请涉及设备零位定位的领域，尤其是涉及一种协作机器人关节零位标定装置。
技术介绍
[0002]随着人力成本的上升以及科技的发展，许多行业开始探索设计自动化机器人，例如：医药、食品检测、物流等新兴行业。这些新兴行业的特点是体积不大、对操作人员的灵活性要求不高。协作机器人具有轻量化、模块化以及便于操作的优点，因此得到了大力推广。
[0003]协作机器人包括多个关节模块，每个关节模块的表面连接有关节法兰，相邻关节模块之间通过关节法兰进行连接。另外，协作机器人零位是机器人操作模型的初始位置，而零位的设定通常是指将关节法兰中的某点指向预定的位置，当零位不正确时，很难找准各个关节法兰之间的位置，并对其快速进行安装。因此，如何准确调试机器人的零点位置对机器人至关重要。在目前的技术中主要是采用水平尺以手工的方式进行调试零点，然而，该方法不仅相应速度慢，而且精确度较差，不利于对机器人进行快速安装。
技术实现思路
[0004]为了找准相邻关节法兰之间的位置，从而快速组装协作机器人，本申请提供一种协作机器人关节零位标定装置。
[0005]本申请提供的一种协作机器人关节零位标定装置采用如下的技术方案：
[0006]一种协作机器人关节零位标定装置，包括限位块以及与关节法兰同步转动的转接法兰，所述转接法兰上偏心设置有标定块，所述标定块跟随转接法兰的转动而圆周运动，所述限位块上设置有阻挡部，所述阻挡部经过标定块的圆周运动轨迹，当所述标定块移动抵接于阻挡部的状态时，处于标定状态。
[0007]通过采用上述技术方案，设置限位块、转接法兰和标定块，当转接法兰与关节法兰连接后，转动转接法兰，使标定块抵接于阻挡部，此时关节法兰也被带动运动至某一指定的位置，此时，标定结束，关节法兰所处的位置设置为零点位置，通过零点位置，便于关节模块和相邻关节模块进行快速组装。
[0008]可选的，所述关节法兰上设置有通孔，所述转接法兰上设置有过孔，所述转接法兰和关节法兰通过螺栓连接。
[0009]通过采用上述技术方案，在关节法兰上设置通孔，在转接法兰上设置过孔，利用螺栓将转接法兰和关节法兰进行可拆卸连接，便于安装和取出不同的关节模块。
[0010]可选的，所述转接法兰靠近关节法兰一侧设置有多个用于卡住关节法兰的卡接口，多个所述卡接口同轴不等大。
[0011]通过采用上述技术方案，设置不同的卡接口，且各个卡接口之间同轴不等大，便于转接法兰连接不同型号大小的关节模块，从而对不同型号大小的关节模块进行零位调节。
[0012]可选的，所述限位块上设置有多个阻挡部，多个所述阻挡部呈台阶状设置。
[0013]通过采用上述技术方案，设置多个阻挡部，不同阻挡部适配于不同型号大小的关节模块，当更换不同型号的关节模块时，利用限位块调整关节模块与限位块之间的高度位置，从而保证标定块能够完全抵接于阻挡部，确保零位精准调节。
[0014]可选的，所述转接法兰另一侧也设置有限位块以及设置于限位块上的阻挡部，两个所述限位块平行且同一水平面设置。
[0015]通过采用上述技术方案，为了检测标定块与限位块上的阻挡部是否完全贴合后，在标定块和阻挡部抵接后，将标定块旋转180
°
，检测标定块是否抵接于另一侧的阻挡部，如果相互抵接，则说明关节模块已经被精准调节至零位。
[0016]可选的，所述转接法兰上设置有卡槽，所述卡槽用于推动标定块从一侧移动至另一侧。
[0017]通过采用上述技术方案，设置卡槽，当关节模块和转接法兰之间摩擦力较大时，可以在卡槽上插入一根拉杆，通过拉杆将标定块从一侧推动至另一侧。
[0018]可选的，所述限位块上底部设置有固定板，所述固定板上设置有滑轨，所述限位块底部还设置有用于配合于滑轨的滑块，所述滑块用于推动阻挡部与标定块贴合。
[0019]通过采用上述技术方案，设置滑轨和滑块，在更换关节模块的过程中，通过滑块和滑轨之间的配合拉动限位块，使限位块远离转接法兰，便于更好的连接转接法兰和关节模块。
[0020]可选的，所述滑块上设置有插孔和螺钉，所述限位块底部对应插孔处设置有插销孔，所述螺钉和插孔、插销孔相互插接。
[0021]通过采用上述技术方案，利用螺钉将滑块和限位块连接，使限位块和滑块紧密连接。
[0022]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0023]1.设置转接法兰和限位块，在转接法兰上设置标定块，当转接法兰与关节模块连接后，通过推动转接法兰，使得标定快完全抵接于限位块上的阻挡部，此时，关节法兰被移动至某一指定位置，设定该位置为零点位置；通过设置零点位置，便于关节模块和相邻关节模块的零点位置相互连接，进而实现协作机器人的快速组装；
[0024]2.在转接法兰上设置同轴不等大的卡接口，不同型号大小的卡接口适配于不同型号大小的关节模块，便于对不同型号大小的关节模块进行零点调整；
[0025]3.在转接法兰的两侧均设置限位块，当标定块和一侧限位块上的贴合后，推动转接法兰，查看标定块和另一侧的限位块上的阻挡部是否完全抵接，如果完全抵接，证明关节模块的零点已经精准调节。
附图说明
[0026]图1是本申请实施例的整体结构示意图。
[0027]图2是本申请实施例关于转接法兰和关节模块的爆炸图。
[0028]图3是本申请实施例部分结构爆炸图。
[0029]附图标记说明：1、关节模块；11、关节法兰；111、通孔；2、转接法兰；21、过孔；22、卡接口；23、卡槽；3、标定块；4、限位块；41、阻挡部；42、插销孔；5、固定板；51、滑轨；6、滑块；61、插孔；62、螺钉；7、支撑柱。
具体实施方式
[0030]以下结合附图1
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图3对本申请作进一步详细说明。
[0031]本申请实施例公开一种协作机器人关节零位标定装置。参照图1
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图3，协作机器人关节零位标定装置包括限位块4、关节模块1、与关节模块1相互连接的转接法兰2、偏心设置于转接法兰2上的标定块3。标定块3跟随转接法兰2的转动而作圆周运动，限位块4上设置有阻挡部41，该阻挡部41经过标定块3的圆周运动轨迹，关节模块1上转动连接有关节法兰11，关节法兰11与转接法兰2相互连接且同步转动，当关节法兰11与转接法兰2连接完毕后，转动转接法兰2，标定块3移动抵接于阻挡部41，此时关节法兰11中最接近标定块3处的凹位垂直向上，该位置设定为零点位置，即关节模块1处于标定状态。
[0032]参照图1
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图3，具体的，限位块4底部垂直设置有固定板5，固定板5上垂直设置有适配于关节模块1大小的支撑柱7，支撑柱7顶部与关节模块1其中一个连接口相互连接，关节模块1另一个连接口处设置有可转动的关节法兰11。关节法兰11上设置有通孔111，转接法兰2上设置有过孔21，转接法兰2和关节法兰11通过螺栓连接。标本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种协作机器人关节零位标定装置，其特征在于：包括限位块(4)以及与关节法兰(11)同步转动的转接法兰(2)，所述转接法兰(2)上偏心设置有标定块(3)，所述标定块(3)跟随转接法兰(2)的转动而圆周运动，所述限位块(4)上设置有阻挡部(41)，所述阻挡部(41)经过标定块(3)的圆周运动轨迹，当所述标定块(3)移动抵接于阻挡部(41)的状态时，处于标定状态。2.根据权利要求1所述的协作机器人关节零位标定装置，其特征在于：所述关节法兰(11)上设置有通孔(111)，所述转接法兰(2)上设置有过孔(21)，所述转接法兰(2)和关节法兰(11)通过螺栓连接。3.根据权利要求1所述的协作机器人关节零位标定装置，其特征在于：所述转接法兰(2)靠近关节法兰(11)一侧设置有多个用于卡住关节法兰(11)的卡接口(22)，多个所述卡接口(22)同轴不等大。4.根据权利要求1所述的协作机器人关节零位标定装置，其特征在于：所述限位块(4)上设置有多个阻挡部(41)，多个所述阻挡部(...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈杰，王宁，郭廷山，罗鹏辉，
申请(专利权)人：敬科深圳机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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