插入支持系统技术方案

在本发明专利技术的插入支持系统中，在支气管的端部被指定为活检区域时，抽取活检区域的重心。把以重心为中心的圆作为搜索区域，放大搜索区域直到支气管位于搜索区域内，把支气管最先位于搜索区域内时的点作为终点，确定连接始点和该终点的第１路径候选，如果该第１路径候选尚未登记，则作为第１登记路径进行登记。由此，可以在任意区域指定关心部位，而且恰当设定到达所指定区域的导航。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及支持内窥镜的插入的插入支持系统。
技术介绍
近年来广泛采用基于图像的诊断，例如，通过利用X线CT(ComputedTomography)装置等拍摄被检体的断层像，在被检体内获得三维图像数据，使用该三维图像数据进行目标部位的诊断。在CT装置中，通过一边连续旋转着进行X线照射/检测，一边向体轴方向连续输送被检体，可以在被检体的三维区域中进行螺旋状的连续扫描(螺旋扫描helical scan)，根据三维区域的连续的切片断层像生成三维图像。这种三维图像的一种图像中有肺的支气管的三维图像。支气管的三维图像用来三维掌握例如被怀疑为肺癌等的异常部的位置。并且，为了通过活检来确认异常部，插入支气管内窥镜并从前端部伸出活检针和活检钳子等，采取组织的样本(sample)。在像支气管那样具有多个阶段的分支的管路中，在异常部的所在位置接近分支的末梢时，使内窥镜的前端在短时间内准确到达目标部位比较困难，因此例如在日本国特开2000-135215号公报等中提出了一种装置，根据被检体的三维区域的图像数据生成所述被检体内的管路的三维像，在所述三维像上求出沿着所述管路到达目标地点的路径，根据所述图像数据生成沿着所述路径的所述管路的虚拟内视像，并显示所述虚拟内视像，从而把支气管内窥镜导航到目标部位。但是，作为目标部位的活体组织一般具有一定的范围，所以利用点指定活检时的活检位置并不合适，期望指定为一定大小的目标区域，但在以往的装置中不能把导航的终点指定为这种目标区域，存在不能确定从始点到目标区域的导航路径的问题。
技术实现思路
本专利技术就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种插入支持系统，能够在任意区域指定关心部位，并且能够恰当地设定到达所指定区域的导航。本专利技术的插入支持系统构成为具有虚拟图像生成单元，其根据被检体的三维区域的图像数据，生成所述被检体内的体腔路上的虚拟图像；路径始点设定单元，其设定内窥镜通往所述被检体内的体腔路上的插入路径的始点；关心区域设定单元，其设定所述被检体内的关心部位的区域；路径终点抽取单元，其根据所述关心部位的区域，抽取所述内窥镜通往所述被检体内的体腔路上的插入路径的终点。本专利技术的插入支持系统具有可以在任意区域指定关心部位，而且能够恰当地设定到达所指定区域的导航的效果。附图说明图1是表示本专利技术的实施例1的支气管插入支持系统的结构的结构图。图2是表示图1的插入支持装置生成导航数据的处理流程的流程图。图3是表示在图2的处理中展开的路径设定画面的第1图。图4是表示在图2的处理中展开的路径设定画面的第2图。图5是表示在图2的处理中展开的路径设定画面的第3图。图6是表示在图2的处理中展开的路径设定画面的第4图。图7是表示在图2的处理中展开的路径设定画面的第5图。图8是表示图2的路径设定处理的流程的流程图。图9是说明图8的处理的第1图。图10是说明图8的处理的第2图。图11是表示在图8的处理中展开的路径设定画面的第1图。图12是说明图8的处理的第3图。图13是表示在图8的处理中展开的路径设定画面的第2图。图14是说明图8的处理的第4图。图15是表示在图8的处理中展开的路径设定画面的第3图。图16是表示在图2的处理中展开的插入支持画面的图。图17是表示在图8的处理中展开的路径设定画面的第2变形例的图。图18是表示在图8的处理中展开的路径设定画面的第1变形例的图。图19是表示本专利技术的实施例2的支气管插入支持系统的结构的结构图。图20是表示图19所示的插入支持装置生成插入支持数据的处理流程的流程图。图21是表示在图20的处理中展开的患者信息选择画面的图。图22是表示在图20的处理中展开的路径设定画面的图。图23是说明图22的支气管断层图像和MPR图像的显示方法的特征的第1图。图24是说明图22的支气管断层图像和MPR图像的显示方法的特征的第2图。图25是说明图22的支气管断层图像和MPR图像的显示方法的特征的第3图。图26是说明图22的支气管断层图像和MPR图像的显示方法的特征的第4图。图27是表示图20的路径设定处理的流程的第1流程图。图28是表示图20的路径设定处理的流程的第2流程图。图29是说明图27和图28所示的处理的第1图。图30是说明图27和图28所示的处理的第2图。图31是说明图27和图28所示的处理的第3图。图32是说明图27和图28所示的处理的第4图。图33是说明图27和图28所示的处理的第5图。图34是说明图27和图28所示的处理的第6图。图35是说明图27和图28所示的处理的第7图。图36是说明图27和图28所示的处理的第8图。图37是说明图27和图28所示的处理的第9图。图38是表示利用图19的插入支持装置生成的插入支持画面的图。图39是表示本专利技术的实施例3的支气管插入支持系统的结构的结构图。图40是表示图39的插入支持装置生成插入支持数据的处理流程的流程图。图41是表示在图40的处理中展开的患者信息选择画面的图。图42是表示在图40的处理中展开的路径设定画面的图。图43是说明图42的支气管图像和MPR图像的显示方法的特征的第1图。图44是说明图42的支气管图像和MPR图像的显示方法的特征的第2图。图45是说明图42的支气管图像和MPR图像的显示方法的特征的第3图。图46是说明图42的支气管图像和MPR图像的显示方法的特征的第4图。图47是表示图40的路径设定处理的流程的第1流程图。图48是表示图40的路径设定处理的流程的第2流程图。图49是说明图47和图48的处理的第1图。图50是说明图47和图48的处理的第2图。图51是说明图47和图48的处理的第3图。图52是说明图47和图48的处理的第4图。图53是说明图47和图48的处理的第5图。图54是说明图47和图48的处理的第6图。图55是说明图47和图48的处理的第7图。图56是说明图47和图48的处理的第8图。图57是说明图47和图48的处理的第9图。图58是表示利用图39的插入支持装置生成的插入支持画面的图。具体实施例方式以下，参照附图说明本专利技术的实施例。(实施例1)如图1所示，本实施例1的支气管插入支持系统1由支气管内窥镜装置3和插入支持装置5构成。插入支持装置5根据CT图像数据生成支气管内部的虚拟的内视像(以下表述为VBS图像)，并且将通过支气管内窥镜装置3得到的内窥镜图像(以下表述为实时图像)与VBS图像合成，并显示在监视器6上，由此进行支气管内窥镜装置3向支气管的插入支持。并且，支气管内窥镜装置3虽然未图示，但是由具有摄像单元的支气管镜、为支气管镜提供照明光的光源、和对来自支气管镜的摄像信号进行信号处理的摄像机控制单元等构成，把支气管镜插入患者体内的支气管中，拍摄支气管内部，对支气管末端的目标组织进行活检，并且将实时图像和VBS图像合成显示在监视器7上。监视器7设有由触摸屏构成的输入部8，能够一面进行插入处理一面容易地操作由触摸屏构成的输入部8。插入支持装置5由以下部分构成CT图像数据取入部11，其通过例如MO(Magnetic Optical disk磁光盘)装置或DVD(Digital VersatileDisk数字通用磁盘)装置等可移动的存储介质，取入由拍摄患者的X线断层像的未图示的公知CT装置生成的三维图像数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种插入支持系统，其特征在于，具有：虚拟图像生成单元，其根据被检体的三维区域的图像数据，生成所述被检体内的体腔路上的虚拟图像；路径始点设定单元，其设定内窥镜通往所述被检体内的体腔路上的插入路径的始点；关心区域设定单元 ，其设定所述被检体内的关心部位的区域；路径终点抽取单元，其根据所述关心部位的区域，抽取所述内窥镜通往所述被检体内的体腔路上的插入路径的终点。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：秋本俊也，大西顺一，浅野文祐，森谷浩史，山崎浩一，石田卓，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]