一种具有防跌落机构的搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有防跌落机构的搬运机器人，包括AGV搬运机器人，所述AGV搬运机器人的升降机构顶端固定连接有支撑板，通过设置的卡板、双向螺纹轴和压力传感器，在对货架进行搬运时先顶起货架，此时卡板会在限位块的限位下压缩第二弹簧，然后启动电机，此时电机会带动蜗杆啮合蜗轮，以此带动双向螺纹轴与滑板螺旋连接，在卡板从货架底部滑出复位时，控制电机反转复位，在卡板与货架卡在一起时，支架会压缩第一弹簧，压块会压动压力传感器，在压力传感器感应的压力值达到设定范围时，此时完成了货架的定位，在搬运货架的过程中AGV搬运机器人产生晃动时，货架不会发生滑动偏移，避免了货架出现跌落的现象，保证了货架的正常搬运。正常搬运。正常搬运。

【技术实现步骤摘要】
一种具有防跌落机构的搬运机器人


[0001]本技术涉及搬运机器人
，特别涉及一种具有防跌落机构的搬运机器人。

技术介绍

[0002]搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，随着社会的不断发展，对于搬运机器人的应用越来越多，搬运机器人的种类也越来越多，但是部分仓储用搬运机器人在进行货架的搬运时，搬运时货架的稳定性较差，在搬运过程中机器人产生晃动时，货架容易出现滑动偏移的现象，从而会导致货架从搬运机器人上跌落，因此，针对以上问题提出一种具有防跌落机构的搬运机器人。

技术实现思路

[0003]本技术要解决的技术问题克服现有的缺陷，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术采取的技术方案为：
[0005]一种具有防跌落机构的搬运机器人，包括AGV搬运机器人，所述AGV搬运机器人的升降机构顶端固定连接有支撑板，所述支撑板内侧滑动连接有滑板，所述滑板内侧一端滑动连接有支架，所述支架外侧一端滑动连接有卡板，且卡板贯穿支架，所述卡板内侧固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧的另一端固定连接有限位块，且限位块与支架固定连接，所述限位块与卡板滑动连接。
[0006]作为本技术的进一步改进，所述支撑板内侧一端固定连接有电机，所述电机的主轴末端固定连接有蜗杆，且蜗杆与支撑板转动连接，所述蜗杆外侧啮合连接有蜗轮，所述蜗轮内侧固定连接有双向螺纹轴，这种设置方便了把货架与AGV搬运机器人定位在一起。
[0007]作为本技术的进一步改进，所述双向螺纹轴与滑板螺旋连接，且双向螺纹轴一侧的螺纹方向与双向螺纹轴另一侧的螺纹方向相反，所述双向螺纹轴呈对称设置，这种设置可以同时控制左右两侧的卡板相互靠近或远离，保证了货架定位后的稳定。
[0008]作为本技术的进一步改进，所述支架外侧另一端固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧的另一端固定连接有压块，所述压块外侧固定连接有压力传感器，且压力传感器与滑板接触，这种设置便于自动确定货架是否完成定位。
[0009]作为本技术的进一步改进，所述AGV搬运机器人外侧固定连接有套杆，所述套杆内侧滑动连接有U状设置的内杆，所述内杆外侧固定连接有固定板，且固定板与支架滑动连接，所述固定板内侧底端转动连接有滚珠，所述内杆内侧固定连接有第三弹簧，所述第三弹簧的另一端固定连接有卡块，且卡块贯穿内杆和固定板，所述卡块与内杆和固定板滑动
连接，所述卡块外侧啮合连接有齿条，这种设置通过固定板对货架进行支撑，配合滚珠的滚动对货架进行辅助搬运，实现了对不同尺寸货架的稳定辅助支撑，提高了不同尺寸货架搬运时的稳定性。
[0010]作为本技术的进一步改进，所述齿条与支架滑动连接，所述齿条外侧固定连接有电动伸缩杆，且电动伸缩杆与支架固定连接，这种设置便于断开齿条与卡块的啮合，保证了货架顶起后的正常放下。
[0011]与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：
[0012]1、一种具有防跌落机构的搬运机器人，通过设置的卡板、双向螺纹轴和压力传感器，在对货架进行搬运时，先通过AGV搬运机器人的升降机构顶起货架，此时卡板会在限位块的限位下会压缩第二弹簧，然后启动电机，此时电机会带动蜗杆啮合蜗轮，以此带动双向螺纹轴与滑板螺旋连接，此时滑板会带动支架向货架边缘处移动，在卡板从货架底部滑出复位时，控制电机反转复位，在卡板与货架卡在一起时，支架会压缩第一弹簧，压块会压动压力传感器，在压力传感器感应的压力值达到设定范围时，此时完成了货架在AGV搬运机器人顶部的定位，在搬运货架的过程中AGV搬运机器人产生晃动时，此时货架不会发生滑动偏移，避免了货架出现跌落的现象，保证了货架的正常搬运。
[0013]2、一种具有防跌落机构的搬运机器人，通过设置的滚珠、固定板、齿条和卡块，在货架被AGV搬运机器人顶起和定位时，内杆会与套杆滑动，齿条齿的斜面会与卡块滑动，卡块会压缩第三弹簧，在货架升到指定高度时，齿条齿的直角边刚好与卡块稳定的卡在一起，在货架完成定位时，通过固定板对货架进行支撑，配合滚珠的滚动对货架进行辅助搬运，实现了对不同尺寸货架的稳定辅助支撑，提高了不同尺寸货架搬运时的稳定性。
附图说明
[0014]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。
[0015]图1为本技术一种具有防跌落机构的搬运机器人的整体结构示意图。
[0016]图2为本技术一种具有防跌落机构的搬运机器人的主视结构示意图。
[0017]图3为本技术一种具有防跌落机构的搬运机器人的局部剖视结构示意图。
[0018]图4为本技术一种具有防跌落机构的搬运机器人支撑板的俯视剖视结构示意图。
[0019]图5为本技术一种具有防跌落机构的搬运机器人套杆的剖视结构示意图。
[0020]图中：1、AGV搬运机器人；2、支撑板；3、滑板；4、电机；5、蜗杆；6、蜗轮；7、双向螺纹轴；8、支架；9、第一弹簧；10、压块；11、压力传感器；12、卡板；13、第二弹簧；14、限位块；15、套杆；16、内杆；17、固定板；18、滚珠；19、第三弹簧；20、卡块；21、齿条；22、电动伸缩杆。
具体实施方式
[0021]下面结合具体实施方式对本技术作进一步的说明，其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制，为了更好地说明本技术的具体实施方式，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸，对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的，基于本实
用新型中的具体实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他具体实施方式，都属于本技术保护的范围。
[0022]为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。
[0023]实施例1
[0024]如图1
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4所示，一种具有防跌落机构的搬运机器人，包括AGV搬运机器人1，所述AGV搬运本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有防跌落机构的搬运机器人，包括AGV搬运机器人(1)，其特征在于：所述AGV搬运机器人(1)的升降机构顶端固定连接有支撑板(2)，所述支撑板(2)内侧滑动连接有滑板(3)，所述滑板(3)内侧一端滑动连接有支架(8)，所述支架(8)外侧一端滑动连接有卡板(12)，且卡板(12)贯穿支架(8)，所述卡板(12)内侧固定连接有第二弹簧(13)，所述第二弹簧(13)的另一端固定连接有限位块(14)，且限位块(14)与支架(8)固定连接，所述限位块(14)与卡板(12)滑动连接。2.根据权利要求1所述的一种具有防跌落机构的搬运机器人，其特征在于：所述支撑板(2)内侧一端固定连接有电机(4)，所述电机(4)的主轴末端固定连接有蜗杆(5)，且蜗杆(5)与支撑板(2)转动连接，所述蜗杆(5)外侧啮合连接有蜗轮(6)，所述蜗轮(6)内侧固定连接有双向螺纹轴(7)。3.根据权利要求2所述的一种具有防跌落机构的搬运机器人，其特征在于：所述双向螺纹轴(7)与滑板(3)螺旋连接，且双向螺纹轴(7)一侧的螺纹方向与双向螺纹轴(7)另一侧的螺纹方向相反，所述双向螺纹轴(7)呈对称设置。4.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘全刚，杜猛，
申请(专利权)人：苏州托玛斯机器人集团有限公司，
类型：新型
国别省市：