刀盘侧置割草机路径规划方法、装置、存储介质及计算机制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种刀盘侧置割草机路径规划方法、装置、存储介质及计算机。该方法包括下述步骤：获取割草区电子地图，将割草区电子地图划分为多个割草子区域；若割草子区域包含割草区电子地图的部分边界线，则根据边界线的方位和刀盘的方位规划弓字型路径，使弓字型路径的长边一侧或短边一侧与边界线方向一致，且割草机在与边界线相邻的弓字型路径上行进时刀盘一侧朝向边界线；其中边界线为割草区电子地图的边界或内部障碍物的边界；割草机按照弓字型路径进行割草作业。本发明专利技术中割草机侧置刀盘，并根据边界线的方位和刀盘的方位规划弓字型路径的行进方向，从而减少边界线漏割现象，提高边界线割草覆盖率。高边界线割草覆盖率。高边界线割草覆盖率。

【技术实现步骤摘要】
刀盘侧置割草机路径规划方法、装置、存储介质及计算机


[0001]本专利技术涉及自动割草机领域，更具体地说，涉及一种刀盘侧置割草机路径规划方法、装置、存储介质及计算机。

技术介绍

[0002]自动割草机不需要用户手动推动割草机，能够自主完成割草作业，节省人力同时提高割草效率。自动割草机中包含规划式割草机，规划式割草机能够自主规划行进路径，并按照行进路径完成割草作业，例如按照弓字型路径行进。因现有自动割草机的刀盘位于或基本位于机身中央，且基于安全考虑，刀盘尺寸小于机身，使得刀盘覆盖范围并不能到达机身边缘，导致自动割草机在边界线割草时覆盖不到边界，造成漏割。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题在于，提供一种刀盘侧置割草机路径规划方法、装置、存储介质及计算机。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种刀盘侧置割草机路径规划方法，包括下述步骤：
[0005]获取割草区电子地图，将所述割草区电子地图划分为多个割草子区域；
[0006]若所述割草子区域包含所述割草区电子地图的部分边界线，则根据所述边界线的方位和刀盘的方位规划弓字型路径，使所述弓字型路径的长边一侧或短边一侧与所述边界线方向一致，且所述割草机在与所述边界线相邻的弓字型路径上行进时刀盘一侧朝向所述边界线；
[0007]所述割草机按照所述弓字型路径进行割草作业。
[0008]进一步，在本专利技术所述的刀盘侧置割草机路径规划方法中，若所述割草子区域包含两条相对的边界线，则将所述割草子区域划分为两个割草子区域，划分后每个所述割草子区域包含一条边界线。
[0009]进一步，在本专利技术所述的刀盘侧置割草机路径规划方法中，若所述割草子区域包含两条相对的边界线包括：若所述割草子区域包含两条相对的边界线，且两条边界线之间的距离大于预设距离。
[0010]进一步，在本专利技术所述的刀盘侧置割草机路径规划方法中，若所述割草子区域包含两条相对的边界线包括：若所述割草子区域包含两条相对的边界线，且所述割草子区域的面积大于预设面积。
[0011]进一步，在本专利技术所述的刀盘侧置割草机路径规划方法中，在所述割草机按照所述弓字型路径进行割草作业之后还包括步骤：
[0012]所述割草子区域中与所述边界线相对的边界执行一次沿边割草，所述沿边割草是指所述割草机沿边界行进，且所述割草机的刀盘一侧朝向边界进行割草作业。
[0013]进一步，在本专利技术所述的刀盘侧置割草机路径规划方法中，所述刀盘位于割草机
的左侧，且所述弓字型路径的短边一侧与所述边界线方向一致；
[0014]若所述边界线为上边界线，则所述弓字型路径的行进方向为从左到右；
[0015]若所述边界线为下边界线，则所述弓字型路径的行进方向为从右到左；
[0016]若所述边界线为左边界线，则所述弓字型路径的行进方向为从下到上；
[0017]若所述边界线为右边界线，则所述弓字型路径的行进方向为从上到下。
[0018]进一步，在本专利技术所述的刀盘侧置割草机路径规划方法中，所述刀盘位于割草机的右侧，且所述弓字型路径的短边一侧与所述边界线方向一致；
[0019]若所述边界线为上边界线，则所述弓字型路径的行进方向为从右到左；
[0020]若所述边界线为下边界线，则所述弓字型路径的行进方向为从左到右；
[0021]若所述边界线为左边界线，则所述弓字型路径的行进方向为从上到下；
[0022]若所述边界线为右边界线，则所述弓字型路径的行进方向为从下到上。
[0023]另外，本专利技术还提供一种刀盘侧置割草机路径规划装置，包括：
[0024]地图获取单元，用于获取割草区电子地图，将所述割草区电子地图划分为多个割草子区域；
[0025]路径规划单元，用于若所述割草子区域包含所述割草区电子地图的部分边界线，则根据所述边界线的方位和刀盘的方位规划弓字型路径，使所述弓字型路径的长边一侧或短边一侧与所述边界线方向一致，且所述割草机在与所述边界线相邻的弓字型路径上行进时刀盘一侧朝向所述边界线；
[0026]执行单元，用于所述割草机按照所述弓字型路径进行割草作业。
[0027]另外，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行如上述的刀盘侧置割草机路径规划方法的步骤。
[0028]另外，本专利技术还提供一种计算机，包括存储器和处理器；
[0029]所述存储器中存储有计算机程序；
[0030]所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，执行如上述的刀盘侧置割草机路径规划方法的步骤。
[0031]实施本专利技术的一种刀盘侧置割草机路径规划方法、装置、存储介质及计算机，具有以下有益效果：本专利技术中割草机侧置刀盘，并根据边界线的方位和刀盘的方位规划弓字型路径的行进方向，从而减少边界线漏割现象，提高边界线割草覆盖率。
附图说明
[0032]下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：
[0033]图1是本专利技术实施例提供的刀盘侧置割草机路径规划方法的流程图；
[0034]图2a、图2b和图2c是本专利技术实施例提供的刀盘侧置方位的示意图；
[0035]图3是本专利技术实施例提供的边界线示意图；
[0036]图4a和图4b是本专利技术实施例提供的弓字型路径和边界线的位置关系示意图；
[0037]图5a和图5b是本专利技术实施例提供的割草机在短边一侧刀盘位置关系示意图；
[0038]图6是本专利技术实施例提供的割草子区域分区示意图；
[0039]图7是本专利技术实施例提供的沿边割草示意图。
具体实施方式
[0040]为了对本专利技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本专利技术的具体实施方式。
[0041]在一优选实施例中，参考图1、图2a、图2b和图2c，本实施例的刀盘侧置割草机路径规划方法应用于刀盘侧置割草机，所谓刀盘侧置割草机是指割草机的刀盘不位于割草机机身的中央(或中央附近)，而是偏向割草机机身一侧。参考图2a、图2b和图2c，为割草机10的俯视图，图中虚线箭头表示割草机10的中线以及行进方向，割草机10包括刀盘20。以割草机10正向行进为参考，图2a中刀盘20位于割草机10的中央(或中央附近)，图2b中刀盘20位于割草机10的左侧，图2c中刀盘20位于割草机10的右侧，本实施例的刀盘侧置是指图2b和图2c所示刀盘位置。可以理解的，图2b和图2c只是刀盘偏置示意图，刀盘20位于割草机的左侧是指刀盘中心位于割草机机身中线左侧，刀盘20位于割草机的右侧是指刀盘中心位于割草机机身中线右侧。具体的，该刀盘侧置割草机路径规划方法包括下述步骤：
[0042]S1、获取割草区电子地图，将割草区电子地图划分为多个割草子区域。
[0043]具体的，割草机可使用自身携带传感器采集待割草区域数据，进而建立待割草区域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种刀盘侧置割草机路径规划方法，其特征在于，包括下述步骤：获取割草区电子地图，将所述割草区电子地图划分为多个割草子区域；若所述割草子区域包含所述割草区电子地图的部分边界线，则根据所述边界线的方位和刀盘的方位规划弓字型路径，使所述弓字型路径的长边一侧或短边一侧与所述边界线方向一致，且所述割草机在与所述边界线相邻的弓字型路径上行进时刀盘一侧朝向所述边界线；所述割草机按照所述弓字型路径进行割草作业。2.根据权利要求1所述的刀盘侧置割草机路径规划方法，其特征在于，若所述割草子区域包含两条相对的边界线，则将所述割草子区域划分为两个割草子区域，划分后每个所述割草子区域包含一条边界线。3.根据权利要求2所述的刀盘侧置割草机路径规划方法，其特征在于，若所述割草子区域包含两条相对的边界线包括：若所述割草子区域包含两条相对的边界线，且两条边界线之间的距离大于预设距离。4.根据权利要求2所述的刀盘侧置割草机路径规划方法，其特征在于，若所述割草子区域包含两条相对的边界线包括：若所述割草子区域包含两条相对的边界线，且所述割草子区域的面积大于预设面积。5.根据权利要求1所述的刀盘侧置割草机路径规划方法，其特征在于，在所述割草机按照所述弓字型路径进行割草作业之后还包括步骤：所述割草子区域中与所述边界线相对的边界执行一次沿边割草，所述沿边割草是指所述割草机沿边界行进，且所述割草机的刀盘一侧朝向边界进行割草作业。6.根据权利要求1所述的刀盘侧置割草机路径规划方法，其特征在于，所述刀盘位于割草机的左侧，且所述弓字型路径的短边一侧与所述边界线方向一致；若所述边界线为上边界线，则所述弓字型路径的行进方向为从左到右；若所述边界...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍浩文，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：