检测系统、运输系统、检测方法以及检测程序技术方案

公开了一种检测系统、运输系统、检测方法以及检测程序。本公开的实施例涉及一种检测系统，其在运输机器人在包裹放置于所述运输机器人的放置部的状态下运输所述包裹的情况下使用，在所述包裹中容器的开口部被盖子封闭。所述检测系统配置为检测所述盖子被打开。述检测系统配置为检测所述盖子被打开。述检测系统配置为检测所述盖子被打开。

【技术实现步骤摘要】
检测系统、运输系统、检测方法以及检测程序


[0001]本公开涉及一种检测系统、运输系统、检测方法以及检测程序，例如，在运输机器人在包裹放置于所述运输机器人的放置部的状态下运输所述包裹的情况下使用的检测系统、运输系统、检测方法以及检测程序，在所述包裹中容器的开口部被盖子封闭。

技术介绍

[0002]近年来，在工厂或仓库中，已经开发了通过自主移动运输机器人来运输包裹的技术。例如，日本未经审查的专利申请公开第2001
‑
287183(JP2001
‑
287183A)公开了一种具有容纳部的运输机器人，所述容纳部设置有能够被打开和关闭的容纳门。这种运输机器人配置为控制锁定单元，从而通过执行运输机器人到达指定目标位置的确认和处理登记者对运输机器人的确认，能够打开所述容纳门。

技术实现思路

[0003]本申请人发现了以下问题。例如，在容器的开口部由盖子封闭的包裹以放置在运输机器人上的状态进行运输的情况下，盖子可能被其他人打开，但是无法做出盖子被打开的检测。
[0004]本专利技术是鉴于这样的问题而提出的，实现了一种检测系统、运输系统、检测方法以及检测程序，使得能够在包裹被运输的情况下检测盖子被打开，其中在包裹中容器的开口部由盖子封闭。
[0005]本公开的第一方案涉及一种检测系统，其在运输机器人在包裹放置于所述运输机器人的放置部的状态下运输所述包裹的情况下使用，在所述包裹中容器的开口部被盖子封闭。所述检测系统配置为检测所述盖子被打开。
[0006]根据第一方案的检测系统可以包括：光学传感器，其设置在所述运输机器人上以在所述包裹放置于所述放置部上的状态下检测所述盖子，所述光学传感器包括光源和光接收单元，所述光接收单元配置为接收来自所述光源的发射光的反射光，所述反射光被所述盖子反射；以及判定单元，其配置为基于所述光学传感器的检测结果判定所述盖子是否被打开。
[0007]在根据第一方案的检测系统中，在所述容器的所述开口部的周边上可以形成有凸缘部，所述盖子放置在所述凸缘部上，以及在所述凸缘部中可以形成有贯通部，所述光学传感器的所述发射光穿过所述贯通部。
[0008]根据第一方案的检测系统可以包括：重量传感器，其配置为检测所述放置部上的重量；以及判定单元，其配置为基于所述重量传感器的检测结果判定所述盖子是否被打开。
[0009]根据第一方案的检测系统可以包括通知单元，所述通知单元配置为在做出所述盖子被打开的判定的情况下，向所述运输机器人的外部给出所述盖子被打开的通知。
[0010]本公开的第二方案涉及一种运输系统，包括根据第一方案的检测系统、包裹、配置为运输包裹的运输机器人、以及配置为控制运输机器人的控制装置。
[0011]本公开的第三方案涉及一种检测方法，其在运输机器人在包裹放置于所述运输机器人的放置部的状态下运输所述包裹的情况下使用，在所述包裹中容器的开口部被盖子封闭。所述检测方法包括：基于来自光源的发射光的被所述盖子反射的反射光的检测结果或者所述放置部上的重量的检测结果，检测所述盖子被打开。
[0012]本公开的第四方案涉及一种检测程序，其在运输机器人在包裹放置于所述运输机器人的放置部的状态下运输所述包裹的情况下使用，在所述包裹中容器的开口部被盖子封闭。所述检测程序使计算机执行处理，所述处理包括基于来自光源的发射光被所述盖子反射的的反射光的检测结果或者所述放置部上的重量的检测结果，检测所述盖子被打开。
[0013]根据本公开，能够实现检测系统、运输系统、检测方法以及检测程序，使得能够在包裹被运输的情况下检测盖子被打开，其中在包裹中容器的开口部由盖子封闭。
附图说明
[0014]下面将参考附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术及工业意义，其中相同的符号表示相同的元件，其中：
[0015]图1是示出根据第一实施例的运输系统的元件的配置图；
[0016]图2是示出根据第一实施例的运输机器人的控制系统以及检测系统的框图；
[0017]图3是示意性地示出根据第一实施例的运输机器人的立体图；
[0018]图4是示意性地示出根据第一实施例的运输机器人的侧视图；
[0019]图5是根据第一实施例的包裹的立体图；
[0020]图6是示出在运输机器人通过使用根据第一实施例的检测系统运输包裹时判定包裹的盖子是否被打开的流程的流程图；
[0021]图7是示出根据第二实施例的运输机器人的控制系统以及检测系统的框图；
[0022]图8是示出检测系统以及运输系统中包括的硬件配置的示例的图。
具体实施方式
[0023]下面将参照附图详细描述应用本公开的具体实施例。注意，本公开不限于以下实施例。此外，为了使说明清楚，已适当地简化了以下说明和附图。
[0024]第一实施例
[0025]根据本实施例的运输系统适用于例如运输机器人运输包裹的情况。图1是示出根据本实施例的运输系统的元件的配置图。如图1所示，运输系统1包括运输机器人2、包裹3、检测系统4以及控制装置5。
[0026]图2是示出根据本实施例的运输机器人的控制系统以及检测系统的框图。图3是示意性地示出根据本实施例的运输机器人的立体图。图4是示意性地示出根据本实施例的运输机器人的侧视图。此处，图3和图4示出在包裹3放置于运输机器人2的放置部23上的状态下运输机器人2。此外，在图4中，发射光以及反射光由双点划线示出。
[0027]运输机器人2例如是自主移动机器人。如图1至图4所示，运输机器人2包括移动部21、支撑部22、放置部23和控制器24，并且连接到网络11。此处，网络11例如是互联网，并且由电话网络、无线通信信道、以太网(注册商标)等构成。
[0028]如图2至图4所示，移动部21包括机器人本体21a、设置为能够在机器人本体21a上
旋转的一对左右驱动轮21b、一对前后从动轮21c和旋转地驱动每个驱动轮21b的一对驱动机构21d。
[0029]驱动机构21d包括电动机、减速器等。驱动机构21d基于从控制器24接收的控制信息来驱动机器人本体21a，以使每个驱动轮21b旋转，从而机器人本体21a能够前进移动、后退移动以及旋转。
[0030]结果，机器人本体21a能够移动到任何位置。顺便提及的是，移动部21的配置是示例，本专利技术不限于此。例如，移动部21的驱动轮21b和从动轮21c的数量可以是任意数量，只要机器人本体21a能够移动到任意位置，就可以使用已知的机构。
[0031]支撑部22从机器人本体21a向上突出。期望的是，支撑部22例如由套筒式伸缩机构构成并且能够在垂直方向上伸缩。放置部23固定于支撑部22的上端部，放置部23的上表面具有放置包裹3的平坦面。
[0032]控制器24基于从控制装置5接收的控制信息来控制运输机器人2的操作。也就是说，控制器24通过将控制信息发送到移动部21的驱动机构21d来控制每个驱动轮21b的旋转，以及使机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测系统，其在运输机器人在包裹放置于所述运输机器人的放置部的状态下运输所述包裹的情况下使用，在所述包裹中容器的开口部被盖子封闭，其中所述检测系统配置为检测所述盖子被打开。2.根据权利要求1所述的检测系统，包括：光学传感器，其设置在所述运输机器人上以在所述包裹放置于所述放置部上的状态下检测所述盖子，所述光学传感器包括光源和光接收单元，所述光接收单元配置为接收来自所述光源的发射光的反射光，所述反射光是由所述盖子反射的；以及判定单元，其配置为基于所述光学传感器的检测结果判定所述盖子是否被打开。3.根据权利要求2所述的检测系统，其中：在所述容器的所述开口部的周边上形成有凸缘部，所述盖子放置在所述凸缘部上；以及在所述凸缘部中形成有贯通部，所述光学传感器的所述发射光穿过所述贯通部。4.根据权利要求1所述的检测系统，包括：重量传感器，其配置为检测所述放置部上的重量；以及判定单元，其配置为基于所述重量传感器的检测结果判定所述盖子是否被打开。5.根据权利要求1至4中任一项所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高木裕太郎，岩本国大，糸澤祐太，古村博隆，中本圭昭，太田顺也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：