移动体制造技术

本发明专利技术涉及一种移动体，其包括：上框架和驱动部，所述驱动部设置在所述上框架下方并且连接到上框架。所述驱动部包括：第一致动器、第一连杆、第二致动器以及第二连杆，第一致动器连接到所述上框架并且以竖直轴线旋转；第一连杆连接到所述第一致动器并且通过第一致动器能够以竖直轴线旋转；第二致动器设置于所述第一连杆的第一侧并且以水平轴线旋转；第二连杆面向所述第一连杆并且通过所述第二致动器在第二连杆的面向第一连杆的第一端部能够旋转。第二连杆的面向第一连杆的第一端部能够旋转。第二连杆的面向第一连杆的第一端部能够旋转。

【技术实现步骤摘要】
移动体
[0001]与相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于2021年2月3日提交的韩国专利申请No.10
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2021
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0015687并且要求其优先权，该申请的全部内容通过引用结合于此。


[0003]本专利技术涉及一种移动体，更具体地，涉及一种能够以多种模式移动的移动体。

技术介绍

[0004]具有四条腿的四足行走机器人可以具有轮子和关节结构以利用轮子在平坦的地面上移动并且利用腿在不平坦的地面上行走。四足行走机器人通常具有这样的结构：其中轮子设置于腿的末端。根据现有技术，为了使机器人利用轮子移动，在腿的所有关节结构展开后，设置于腿的末端的轮子需要与地面形成接触。然而，在这种轮子驱动模式下，机器人的腿的力矩臂增加，使得容易受到振动和负载的影响。此外，根据现有技术，为了使机器人在轮子上行进，设置于腿的末端的轮子需要与地面形成接触，因此机器人可能无法在行进的同时执行其他任务。

技术实现思路

[0005]本专利技术在完整地保持了由现有技术所实现的优点的同时，已经解决了现有技术中产生的上述问题。本专利技术的一方面提供一种具有新颖结构的移动体，从而提高了对于振动和负载的耐久性，并且在利用轮子移动的同时执行其他任务。
[0006]根据本专利技术的一方面，一种移动体可以包括：上框架和驱动部，所述驱动部布置在所述上框架下方并且连接到所述上框架，其中，所述驱动部可以包括：第一致动器、第一连杆、第二致动器以及第二连杆，第一致动器连接到所述上框架并且以竖直轴线旋转；第一连杆连接到所述第一致动器并且通过第一致动器能够以竖直轴线旋转；第二致动器布置于所述第一连杆的第一侧并且以水平轴线旋转；第二连杆面向所述第一连杆并且通过所述第二致动器在所述第二连杆的面向第一连杆的第一端部能够旋转。
[0007]所述驱动部可以进一步包括：第三致动器和第三连杆，第三致动器设置于所述第二连杆的第一侧并且以水平轴线旋转；第三连杆面向所述第二连杆，并通过所述第三致动器在所述第三连杆的面向第二连杆的第一端部能够旋转。此外，所述驱动部可以包括：第四致动器和第一轮，所述第一轮通过所述第四致动器能够旋转。所述第一轮可以布置于第三连杆的面向第二连杆的第一端部。
[0008]所述第四致动器可以设置于所述第二连杆中。在另一实施方案中，所述第四致动器可以设置于所述第三连杆中。所述驱动部可以进一步包括第二轮，所述第二轮布置于第三连杆的第二端部。所述驱动部可以进一步包括第一传动带，所述第一传动带围绕所述第四致动器的旋转轴和所述第一轮的外圆周，并配置为将所述第四致动器的旋转力传输到所述第一轮。
[0009]所述驱动部可以进一步包括第二传动带，所述第二传动带围绕所述第一轮的外圆周和所述第二轮的外圆周，并配置为将所述第一轮的旋转力传输到所述第二轮。所述驱动部可以包括第一驱动部至第四驱动部，所述第一驱动部至第四驱动部可以设置于所述上框架的底表面的周边区域。
[0010]所述第一连杆可以通过所述第一致动器以360度旋转。所述第三连杆可以在第三连杆的面向所述第二连杆的第一端部以360度旋转。在所述第一传动带围绕所述第四致动器的旋转轴的区域中的第一传动带的曲率半径可以小于在第一传动带围绕所述第一轮的外圆周的区域中的第一传动带的曲率半径。在所述第二传动带围绕所述第一轮的外圆周的区域中的第二传动带的曲率半径可以对应于在第二传动带围绕所述第二轮的外圆周的区域中的第二传动带的曲率半径。所述第一驱动部至第四驱动部可以具有基本相同的结构，使得所述第一驱动部至第四驱动部彼此匹配。
[0011]所述移动体可以进一步包括延伸部，所述延伸部设置于上框架的顶表面，并在安装到所述上框架的状态下能够旋转。所述第一传动带可以面向所述第二连杆的外表面。所述第二传动带可以面向所述第三连杆的外表面。所述第二传动带可以插置在所述第三连杆和所述第一轮之间。
附图说明
[0012]通过下面结合附图的详细描述，本专利技术的上述和其他目的、特征和优点将变得更加清楚，附图中：
[0013]图1示出了根据本专利技术示例性实施方案的移动体的立体图；
[0014]图2示出了根据本专利技术示例性实施方案的移动体中的一个驱动部的第一放大立体图；
[0015]图3示出了根据本专利技术示例性实施方案的移动体中的一个驱动部的第二放大立体图；
[0016]图4示出了根据本专利技术示例性实施方案的设置在移动体的驱动部中的第三致动器和相关组件的连接结构的放大侧视图；
[0017]图5示出了根据本专利技术示例性实施方案的设置在移动体的驱动部中的第三致动器和相关组件的连接结构的放大截面图；
[0018]图6示出了根据本专利技术示例性实施方案的移动体可以作出的第一示例性姿势的立体图；
[0019]图7示出了根据本专利技术示例性实施方案的移动体可以作出的第二示例性姿势的立体图；
[0020]图8示出了根据本专利技术示例性实施方案的移动体可以作出的第三示例性姿势的立体图；
[0021]图9示出了根据本专利技术示例性实施方案的移动体可以作出的第四示例性姿势的立体图。
具体实施方式
[0022]在本文中使用的术语仅仅用于描述具体实施方案，而并不旨在用于限制本专利技术。
如本文中所使用的，单数形式的“某一个”、“一个”和“所述”旨在同样包括复数形式，除非上下文明确表示不包括复数形式。将进一步理解，当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包括有”时，指明存在所述特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或加入一种或更多种其它的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。如本文所使用的，术语“和/或”包括一种或更多种相关列举项的任何和所有组合。
[0023]尽管示例性实施方案描述为使用多个单元来执行示例性过程，但是可以理解，示例性过程也可以由一个或多个模块执行。此外，可以理解，术语“控制器/控制单元”是指包括存储器和处理器并且被专门编程以执行本文描述的过程的硬件装置。存储器配置为存储模块，并且处理器特别地配置为执行所述模块来执行下面进一步描述的一个或更多个过程。
[0024]除非特别声明或从上下文明显指出，在本文中所使用的术语“大约”理解为在本
的正常容许范围之内，例如在平均值的2个标准差范围之内。“大约”可以被理解为在所述数值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％的范围之内。除非上下文另有说明，术语“大约”修饰本文中提供的所有数值。
[0025]在下文中，将参照附图来详细描述根据本专利技术示例性实施方案的移动体。
[0026]移动体
[0027]图1示出了根据本专利技术示例性实施方案的移动体的立体图，图2示出了根据本专利技术示例性实施方案的移动体中的一个驱动部的第一放大立体图。此外，图3示出了根据本专利技术示例性实施方案的移动体中的一个驱动部的第二放大立体图。
[0028]如图1所示，根据本专利技术示例性实施方案的移动体10可以包括布本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动体，其包括：上框架；以及驱动部，其布置在所述上框架下方并且连接到上框架，其中，所述驱动部包括：第一致动器，其连接到所述上框架并且以竖直轴线旋转；第一连杆，其连接到所述第一致动器并且通过第一致动器能够以竖直轴线旋转；第二致动器，其设置于所述第一连杆的第一侧并且以水平轴线旋转；以及第二连杆，其面向所述第一连杆并且通过所述第二致动器在所述第二连杆的面向第一连杆的第一端部能够旋转。2.根据权利要求1所述的移动体，其中，所述驱动部进一步包括：第三致动器，其设置于所述第二连杆的第一侧并且以水平轴线旋转；以及第三连杆，其面向所述第二连杆，并通过所述第三致动器在所述第三连杆的面向第二连杆的第一端部能够旋转。3.根据权利要求2所述的移动体，其中，所述驱动部进一步包括：第四致动器；以及第一轮，其通过所述第四致动器能够旋转。4.根据权利要求3所述的移动体，其中，所述第一轮设置于第三连杆的面向第二连杆的第一端部。5.根据权利要求4所述的移动体，其中，所述第四致动器设置于所述第二连杆中。6.根据权利要求4所述的移动体，其中，所述第四致动器设置于所述第三连杆中。7.根据权利要求4所述的移动体，其中，所述驱动部进一步包括第二轮，所述第二轮设置于第三连杆的第二端部。8.根据权利要求7所述的移动体，其中，所述驱动部进一步包括第一传动带，所述第一传动带围绕所述第四致动器的旋转轴和所述第一轮的外圆周，并配置为将第四致动器的旋转力传输到第一轮。9.根据权利要求8所述的移动体，其中，所述驱动部进一步包括第二传动...

【专利技术属性】
技术研发人员：裵基铉，林贤燮，朴常仁，尹主荣，李东贤，金范洙，李柱元，金晓中，玄东真，金奎正，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：