消毒洗地机器人的自动控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及物联网技术领域，公开了一种消毒洗地机器人的自动控制方法、装置、设备及存储介质，用于实现清洁和消毒一体化并提高清洁和消毒的效率。所述方法包括：获取消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据清洁时段选取清洁策略；根据清洁策略控制消毒洗地机器人沿初始清洁路径进行清洁消毒，并采集动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据；根据动态环境信息对初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据图像数据判断是否符合清洁标准；若符合，则控制消毒洗地机器人沿剩余消毒清洁路径进行清洁消毒，直至消毒清洁完成；若不符合，则调整清洁模式为深度清洁模式，并对已消毒清洁区域进行深度清洁，直至符合清洁标准。标准。标准。

【技术实现步骤摘要】
消毒洗地机器人的自动控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及物联网
，尤其涉及一种消毒洗地机器人的自动控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]消毒洗地机器人作为一种环保清洁机器人，被广泛应用于如车站、机场、宾馆、体育场馆等公共场所的清洁消毒作业。为了提高作业的自动化程度和疫情时减少操作人员与待消毒清扫环境的近距离接触，自动化消毒洗地机器人应运而生。
[0003]现有的消毒洗地机器人能够按照规划路径自动完成对作业区域的清扫作业，同时在作业过程中为了确保安全洗地机具备一定的避障功能。但是现有方案在面对清洁和消毒这两个任务时，没有办法合理的控制清洁区域的消毒区域之间的交叉关系，导致现有方案的清洁和消毒效率不高。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种消毒洗地机器人的自动控制方法、装置、设备及存储介质，用于实现清洁和消毒一体化并提高清洁和消毒的效率。
[0005]本专利技术第一方面提供了一种消毒洗地机器人的自动控制方法，所述消毒洗地机器人的自动控制方法包括：基于预置消毒洗地机器人中的传感器组获取待消毒清洁区域的静态环境信息，并获取所述消毒洗地机器人的定位信息，其中，所述传感器组包括：视觉图像传感器、激光传感器、定位传感器、超声波传感器和防跌落传感器，所述定位信息用于指示所述消毒洗地机器人当前所处的位置信息；将所述定位信息作为所述消毒洗地机器人的清洁起始位置，并根据所述静态环境信息和所述清洁起始位置构建所述待消毒清洁区域的初始清洁路径；获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据所述清洁时段选取与所述待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，所述清洁策略包括：清洁模式和消毒模式；根据所述清洁策略控制所述消毒洗地机器人沿所述初始清洁路径进行清洁消毒，并调用所述视觉图像传感器实时采集所述待消毒清洁区域的动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据；根据所述动态环境信息对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准；若符合，则控制所述消毒洗地机器人沿所述剩余消毒清洁路径对所述待消毒清洁区域进行清洁消毒，直至所述待消毒清洁区域消毒清洁完成；若不符合，则将所述消毒洗地机器人的清洁模式调整为深度清洁模式，并对所述已消毒清洁区域进行深度清洁，直至所述已消毒清洁区域符合所述清洁标准。
[0006]可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据所述清洁时段选取与所述待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，所述清洁策略包括：清洁模式和消毒模式，包括：获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，其中，所述清洁时段包括：白天时段
和夜晚时段；当所述清洁时段为白天时段时，设置清洁模式为尘推维护模式并设置消毒模式为高频消毒模式，以及将所述尘推维护模式和所述高频消毒模式作为所述白天时段的清洁策略；当所述清洁时段为夜晚时段时，设置清洁模式为深度清洁模式并设置消毒模式为低频消毒模式，以及将所述深度清洁模式和所述低频消毒模式作为所述夜晚时段的清洁策略。
[0007]可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述消毒洗地机器人的自动控制方法还包括：获取所述消毒洗地机器人的单次消毒面积和单次清扫面积；计算所述单次消毒面积和所述单次清扫面积的覆盖比例；根据所述单次清扫面积计算所述初始清洁路径的清扫频率；根据所述覆盖比例和所述清扫频率计算所述消毒洗地机器人的消毒频率。
[0008]可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述根据所述动态环境信息对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准，包括：计算所述动态环境信息和所述消毒洗地机器人的目标距离；根据所述目标距离判断所述动态环境信息是否处于所述消毒洗地机器人的碰撞告警区域；若是，则根据所述目标距离确定避让模式，并根据所述避让模式对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径；根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准。
[0009]可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述消毒洗地机器人的自动控制方法还包括：若否，则对所述动态环境信息进行行进轨迹预测，得到动态预测轨迹；获取所述消毒洗地机器人的当前行进路径，并对所述动态预测轨迹和所述当前行进路径进行碰撞点预测，得到预测结果；根据所述预测结果对所述初始清洁路径进行预先动态调整，得到候选消毒清洁路径。
[0010]可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述消毒洗地机器人的自动控制方法还包括：实时检测所述消毒洗地机器人的消毒液剩余量，当所述消毒液剩余量小于预设目标值时，获取所述消毒洗地机器人所处的位置信息；获取基站信息，并根据所述位置信息和所述基站信息计算所述消毒洗地机器人的最短补充路径；控制所述消毒洗地机器人沿所述最短补充路径返回基站进行消毒液补充操作。
[0011]可选的，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，所述消毒洗地机器人的自动控制方法还包括：获取所述静态环境信息中静态障碍物的高度数据和初始消毒液喷洒策略；根据所述高度数据对所述消毒洗地机器人的消毒液喷洒器的喷洒高度进行调整；当喷洒高度调整后，对所述初始消毒液喷洒策略进行策略调整，得到目标消毒液喷洒策略。
[0012]本专利技术第二方面提供了一种消毒洗地机器人的自动控制装置，所述消毒洗地机器人的自动控制装置包括：获取模块，用于基于预置消毒洗地机器人中的传感器组获取待消毒清洁区域的静态环境信息，并获取所述消毒洗地机器人的定位信息，其中，所述传感器组包括：视觉图像传感器、激光传感器、定位传感器、超声波传感器和防跌落传感器，所述定位信息用于指示所述消毒洗地机器人当前所处的位置信息；构建模块，用于将所述定位信息作为所述消毒洗地机器人的清洁起始位置，并根据所述静态环境信息和所述清洁起始位置构建所述待消毒清洁区域的初始清洁路径；选取模块，用于获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据所述清洁时段选取与所述待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，所述清洁策略包括：清洁模式和消毒模式；采集
模块，用于根据所述清洁策略控制所述消毒洗地机器人沿所述初始清洁路径进行清洁消毒，并调用所述视觉图像传感器实时采集所述待消毒清洁区域的动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据；判断模块，用于根据所述动态环境信息对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准；处理模块，用于若符合，则控制所述消毒洗地机器人沿所述剩余消毒清洁路径对所述待消毒清洁区域进行清洁消毒，直至所述待消毒清洁区域消毒清洁完成；深度清洁模块，用于若不符合，则将所述消毒洗地机器人的清洁模式调整为深度清洁模式，并对所述已消毒清洁区域进行深度清洁，直至所述已消毒清洁区域符合所述清洁标准。
[0013]可选的，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消毒洗地机器人的自动控制方法，其特征在于，所述消毒洗地机器人的自动控制方法包括：基于预置消毒洗地机器人中的传感器组获取待消毒清洁区域的静态环境信息，并获取所述消毒洗地机器人的定位信息，其中，所述传感器组包括：视觉图像传感器、激光传感器、定位传感器、超声波传感器和防跌落传感器，所述定位信息用于指示所述消毒洗地机器人当前所处的位置信息；将所述定位信息作为所述消毒洗地机器人的清洁起始位置，并根据所述静态环境信息和所述清洁起始位置构建所述待消毒清洁区域的初始清洁路径；获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据所述清洁时段选取与所述待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，所述清洁策略包括：清洁模式和消毒模式，所述消毒洗地机器人通过所述视觉图像传感器实时采集待消毒清洁区域的人员密集程度，并根据所述人员密集程度对所述清洁策略进行调整；根据所述清洁策略控制所述消毒洗地机器人沿所述初始清洁路径进行清洁消毒，并调用所述视觉图像传感器实时采集所述待消毒清洁区域的动态环境信息和已消毒清洁区域的图像数据；根据所述动态环境信息对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准，其中，所述根据所述动态环境信息对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径，并根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准，包括：计算所述动态环境信息和所述消毒洗地机器人的目标距离；根据所述目标距离判断所述动态环境信息是否处于所述消毒洗地机器人的碰撞告警区域；若是，则根据所述目标距离确定避让模式，并根据所述避让模式对所述初始清洁路径进行动态调整，得到剩余消毒清洁路径；根据所述图像数据判断所述已消毒清洁区域是否符合清洁标准；若符合，则控制所述消毒洗地机器人沿所述剩余消毒清洁路径对所述待消毒清洁区域进行清洁消毒，直至所述待消毒清洁区域消毒清洁完成；若不符合，则将所述消毒洗地机器人的清洁模式调整为深度清洁模式，并对所述已消毒清洁区域进行深度清洁，直至所述已消毒清洁区域符合所述清洁标准。2.根据权利要求1所述的消毒洗地机器人的自动控制方法，其特征在于，所述获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，并根据所述清洁时段选取与所述待消毒清洁区域对应的清洁策略，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段，所述清洁策略包括：清洁模式和消毒模式，包括：获取所述消毒洗地机器人当前所处的清洁时段，其中，所述清洁时段包括：白天时段和夜晚时段；当所述清洁时段为白天时段时，设置清洁模式为尘推维护模式并设置消毒模式为高频消毒模式，以及将所述尘推维护模式和所述高频消毒模式作为所述白天时段的清洁策略；当所述清洁时段为夜晚时段时，设置清洁模式为深度清洁模式并设置消毒模式为低频消毒模式，以及将所述深度清洁模式和所述低频消毒模式作为所述夜晚时段的清洁策略。3.根据权利要求1所述的消毒洗地机器人的自动控制方法，其特征在于，所述消毒洗地机器人的自动控制方法还包括：
获取所述消毒洗地机器人的单次消毒面积和单次清扫面积；计算所述单次消毒面积和所述单次清扫面积的覆盖比例；根据所述单次清扫面积计算所述初始清洁路径的清扫频率；根据所述覆盖比例和所述清扫频率计算所述消毒洗地机器人的消毒频率。4.根据权利要求1所述的消毒洗地机器人的自动控制方法，其特征在于，所述消毒洗地机器人的自动控制方法还包括：若否，则对所述动态环境信息进行行进轨迹预测，得到动态预测轨迹；获取所述消毒洗地机器人的当前行进路径，并对所述动态预测轨迹和所述当前行进路径进行碰撞点预测，得到预测结果；根据所述预测结果对所述初始清洁路径进行预先动态调整，得到候选消毒清洁路径。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：王华春，
申请(专利权)人：深圳博鹏智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：