信息处理装置具备：输入接口、处理器以及输出接口。输入接口获取从观测空间得到的观测数据。处理器检测观测数据中包含的检测对象。处理器将检测出的检测对象的坐标映射变换为虚拟空间的检测对象的坐标，在虚拟空间上追踪表示检测对象的质点的位置以及速度，将追踪到的质点的虚拟空间上的坐标映射变换为显示空间上的坐标。处理器依次观测显示空间上的检测对象的大小，基于当前时间点的被摄体图像的大小的观测值和过去的被摄体图像的大小的推定值，推定检测对象的大小。输出接口输出基于映射变换到显示空间上的质点的坐标以及推定出的检测对象的大小的输出信息。的检测对象的大小的输出信息。的检测对象的大小的输出信息。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、感测装置、移动体以及信息处理方法
[0001]相关申请的相互参照
[0002]本申请主张2019年12月23日在日本提出专利申请的日本特愿2019
‑
231662号的优先权，并将该在先申请的公开内容全部援引入本申请用于参照。
[0003]本专利技术涉及信息处理装置、感测装置、移动体以及信息处理方法。
技术介绍
[0004]以往，公开了一种图像处理装置，其对从设置于车辆上来获取车辆周边的影像的摄像头输出的影像信号进行处理以检测有无接近的车辆及行人等，并对图像中的接近车辆及行人等加上方框标记来显示(例如，参照专利文献1)。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开平11
‑
321494号公报
技术实现思路
[0008]本专利技术的信息处理装置具备：输入接口、处理器以及输出接口。所述输入接口构成为，获取从观测空间得到的观测数据。所述处理器构成为，检测所述观测数据中包含的检测对象。所述处理器构成为，将该检测出的检测对象的坐标映射变换为虚拟空间的检测对象的坐标，在所述虚拟空间上追踪表示所述检测对象的质点的位置以及速度，将所述追踪到的所述质点的所述虚拟空间上的坐标映射变换为显示空间上的坐标。所述处理器构成为，依次观测所述显示空间上的所述检测对象的大小，并基于当前时间点的所述检测对象的大小的观测值和过去的所述检测对象的大小的推定值来推定当前时间点的所述检测对象的大小。所述输出接口构成为，输出基于映射变换到所述显示空间上的所述质点的坐标以及所述推定出的所述检测对象的大小的输出信息。
[0009]本专利技术的感测装置具备：传感器、处理器以及输出接口。所述传感器构成为，感测观测空间，获取检测对象的观测数据。所述处理器构成为，检测所述观测数据中包含的检测对象。所述处理器构成为，将该检测到的检测对象的坐标映射变换为虚拟空间的检测对象的坐标，在所述虚拟空间上追踪表示所述检测对象的质点的位置以及速度，将所述追踪到的所述质点的所述虚拟空间上的坐标映射变换为所述显示空间上的坐标。所述处理器构成为，依次观测所述显示空间上的所述检测对象的大小，并基于当前时间点的所述检测对象的大小的观测值和过去的所述检测对象的大小的推定值，来推定当前时间点的所述检测对象的大小。所述输出接口构成为，输出基于映射变换到所述显示空间上的所述质点的坐标以及所述推定出的所述检测对象的大小的输出信息。
[0010]本专利技术的移动体具备感测装置。所述感测装置具备：传感器、处理器以及输出接口。所述传感器构成为，感测观测空间，获取检测对象的观测数据。所述处理器构成为，检测
所述观测数据中包含的检测对象。所述处理器构成为，将该检测出的检测对象的坐标映射变换为虚拟空间的检测对象的坐标，在所述虚拟空间上追踪表示所述检测对象的质点的位置以及速度，将所述追踪到的所述质点的所述虚拟空间上的坐标映射变换为所述显示空间上的坐标。所述处理器构成为，依次观测所述显示空间上的所述检测对象的大小，并基于当前时间点的所述检测对象的大小的观测值和过去的所述检测对象的大小的推定值，来推定当前时间点的所述检测对象的大小。所述输出接口构成为，输出基于映射变换到所述显示空间上的所述质点的坐标以及所述推定出的所述检测对象的大小的输出信息。
[0011]本专利技术的信息处理方法包括步骤：从观测空间获取观测数据，检测所述观测数据中包含的检测对象。所述信息处理方法包括步骤：将该检测出的检测对象的坐标映射变换为虚拟空间的检测对象的坐标，在所述虚拟空间上追踪表示所述检测对象的质点的位置以及速度，将所述追踪到的所述质点的所述虚拟空间上的坐标映射变换为所述显示空间上的坐标。所述信息处理方法包括步骤：依次观测所述显示空间上的所述检测对象的大小，并基于当前时间点的所述检测对象的大小的观测值和过去的所述检测对象的大小的推定值，来推定当前时间点的所述检测对象的大小。所述信息处理方法包括步骤：输出基于映射变换到所述显示空间上的所述质点的坐标以及所述推定出的所述检测对象的大小的输出信息。
附图说明
[0012]图1是表示一个实施方式的包括作为信息处理装置的图像处理装置的图像处理系统的概略结构的框图。
[0013]图2是表示搭载有图1的图像处理系统的车辆与行人的图。
[0014]图3是表示追踪运动图像上的被摄体图像的处理的例子的流程图。
[0015]图4是表示运动图像上的被摄体图像的一个例子的图。
[0016]图5是说明实际空间的被摄体、运动图像中的被摄体图像以及虚拟空间中的质点的关系的图。
[0017]图6是表示虚拟空间中的质点的移动的一个例子的图。
[0018]图7是说明运动图像中的被摄体图像的大小的追踪方法的图。
[0019]图8是表示推定被摄体图像的大小的一个例子的图。
[0020]图9是在运动图像上显示图像要素(边界框)的图像的例子。
[0021]图10是表示一个实施方式的作为感测装置的拍摄装置的概略结构的框图。
[0022]图11是表示包括毫米波雷达的感测装置的概略结构的一个例子的框图。
[0023]图12是表示图11的感测装置的信息处理部执行的处理的例子的流程图。
[0024]图13是表示映射变换到虚拟空间上的观测数据的一个例子的图。
[0025]图14是将图13的观测数据进行聚类化的图。
具体实施方式
[0026]在搭载于车辆等的信息处理装置中，随着接近的车辆以及行人等与本车辆的相对位置的变化，显示空间的图像中的车辆以及行人等的图像的位置以及大小时刻发生变化。因此，在准确地追踪接近的车辆以及行人等的位置的同时掌握检测对象的大小会导致处理负荷变大，且会导致追踪误差和/或精度的降低。
[0027]优选的是，信息处理装置能够在高精度地追踪检测对象的同时降低处理负荷。
[0028]以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。在以下的说明中使用的附图是示意性的图。附图上的尺寸比例等未必与现实一致。
[0029]本专利技术的一个实施方式的信息处理装置的一个例子即图像处理装置20包括在图像处理系统1中。图像处理系统1包括：拍摄装置10、图像处理装置20以及显示器30。拍摄装置10是用于感测观测空间的传感器的一个例子。如图2所例示，图像处理系统1搭载于作为移动体的一个例子的车辆100。
[0030]如图2所示，在本实施方式中，在实际空间的坐标中，x轴方向是设置有拍摄装置10的车辆100的宽度方向。实际空间是用于获取观测数据的对象即观测空间。y轴方向是车辆100的后退的方向。x轴方向和y轴方向是与车辆100所处的路面平行的方向。z轴方向是垂直于路面的方向。能够将z轴方向称为铅垂方向。x轴方向、y轴方向以及z轴方向相互正交。x轴方向、y轴方向以及z轴方向的取用方法并不限定于此。x轴方向、y轴方向以及z轴方向能够互相替换。
[0031](拍摄装置)
[003本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信息处理装置，其中，具备：输入接口，其构成为获取从观测空间得到的观测数据；处理器，其构成为检测所述观测数据中包含的检测对象，将该检测出的检测对象的坐标映射变换为虚拟空间的检测对象的坐标，在所述虚拟空间上追踪表示所述检测对象的质点的位置以及速度，将所述追踪到的所述质点的所述虚拟空间上的坐标映射变换为显示空间上的坐标，并且依次观测所述显示空间上的所述检测对象的大小，基于当前时间点的所述检测对象的大小的观测值和过去的所述检测对象的大小的推定值来推定当前时间点的所述检测对象的大小；以及输出接口，其构成为输出基于映射变换到所述显示空间上的所述质点的坐标以及所述推定出的所述检测对象的大小的输出信息。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述虚拟空间是在由实际空间的x轴、y轴以及z轴这三轴构成的坐标系中将z轴方向的值设为规定的固定值的二维空间。3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其中，所述处理器使用卡尔曼滤波器进行所述质点的位置以及速度的追踪。4.根据权利要求1至3中任一项所述的信息处理装置，其中，所述检测对象的大小包括所述检测对象的宽度和高度，当将当前时间点的前数第一个的所述检测对象的宽度以及高度的推定值分别设定为W(k
‑
1)以及H(k
‑
1)、并将当前时间点的所述检测对象的宽度以及高度的观测值分别设定为Wmeans(k)以及Hmeans(k)时，所述处理器使用包含在0≤α≤1的范围中的参数α并通过以下的数学式来推定当前时间点的所述检测对象的宽度以及高度的推定值W(k)以及H(k)：W(k)＝W(k
‑
1)+α(Wmeans(k)
‑
W(k
‑
1)) (1)H(k)＝H(k
‑
1)+α(Hmeans(k)
‑
H(k
‑
1))
ꢀꢀꢀ
(2)。5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，所述处理器推定所述观测数据中包含的所述检测对象的检测的精度，基于所述检测的精度动态地调整所述参数α。6.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，所述处理器根据在所述观测空间内的所述检测对象的运动的速度，来动态地调整所述参数α。7.根据权利要求1至3中任一项所述的信息处理装置，其中，在无法获取到当前时间点的所述检测对象的大小的观测值的情况下，所述处理器仅基于过去的所述检测对象的大小的推定值来推定当前时间点的所述检测对象的大小。8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，所述检测对象的大小包括所述检测对象的宽度和高度，当将当前时间点的前数第一个的所述检测对象的宽度以及高度的推定值分别设定为W(k
‑
1)以及H(k
‑
1)、并将当前时间点的前数第二个的所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：山本顕嗣，
申请(专利权)人：京瓷株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。