本申请涉及雷达技术，尤其涉及一种干扰侦听方法、装置及雷达。其中，该方法所应用的雷达的工作时段包括至少一个完全探测时段和至少一个边探测边侦听时段；所述完全探测时段包括多个发射周期，所述边探测边侦听时段包括至少一个发射周期和至少一个侦听周期。该方法包括：当所述雷达处于所述发射周期内时，所述雷达产生并发射第一探测信号，并接收所述第一探测信号对应的回波信号，以进行目标物体探测；当所述雷达处于所述侦听周期内时，所述雷达产生但不发射第二探测信号，并获取所述雷达在所述侦听周期内所能检测到的电磁信号，以进行干扰侦听。由此实现了在同一个探测帧边进行目标探测，并进行侦听。并进行侦听。并进行侦听。
【技术实现步骤摘要】
干扰侦听方法、装置及雷达
[0001]本申请涉及雷达技术，应用于自动驾驶或者智能驾驶的融合感知领域，尤其涉及一种干扰侦听方法、装置及雷达。
技术介绍
[0002]随着车辆自动驾驶技术的发展，用户对汽车的智能化有了更多的需求。雷达对智能汽车的辅助驾驶和自动驾驶等功能的实现具有重要作用。车辆可以安装多种类型的雷达，例如毫米波雷达，激光雷达，超声波雷达等。雷达在汽车行驶过程中可随时感知周围的环境，收集数据，进行移动物体的辨识与追踪，以及静止场景如车道线、标示牌的识别，以便可以预先察觉到可能发生的危险并及时帮助驾驶员甚至自主采取必要的规避手段，有效增加了汽车驾驶的安全性和舒适性。
[0003]随着车载雷达的日益普及，车载雷达之间的互干扰越来越严重，将会降低雷达检测效率、提升其虚警概率，对汽车驾驶的安全或舒适性造成不可忽视的影响。如图1所示，雷达A1可以发射探测信号,探测信号经物体B1反射后，形成回波信号，雷达A1通过接收机接收该回波信号。当雷达A1的视场内还有雷达A2时，在雷达A1接收回波信号的过程中，可能接收到了雷达A2的发射信号。雷达A1对接收到的回波信号和雷达A2的发射信号，进行相同的信号处理操作，由此导致雷达A2的发射信号干扰到雷达A1对回波信号的处理，进而可能造成虚警或漏检。虚警会使得自动驾驶车辆(或者智能辅助驾驶车辆)在前方并没有物体的情况下减速或急刹，降低了驾驶的舒适度。漏检会使得自动驾驶汽车(或者智能辅助驾驶车辆)在前方实际有物体的情况下，误以为没有物体，不采取减速或制动，造成交通事故，降低车辆行驶的安全性。
[0004]因此，如何侦听干扰信号，以针对干扰信号进行干扰规避或干扰消除，有助于提高车辆行驶安全性和舒适性。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种干扰侦听方法、装置及雷达，可以在探测帧的探测时间中进行侦听，提高了侦听的全面性。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种干扰侦听方法，应用于雷达，所述雷达的工作时段包括至少一个完全探测时段和至少一个边探测边侦听时段；所述完全探测时段包括多个发射周期，所述边探测边侦听时段包括至少一个发射周期和至少一个侦听周期；所述方法包括：当所述雷达处于所述发射周期内时，所述雷达产生并发射第一探测信号，并接收所述第一探测信号对应的回波信号，以进行目标物体探测；当所述雷达处于所述侦听周期内时，所述雷达产生但不发射第二探测信号，并获取所述雷达在所述侦听周期内所能检测到的电磁信号，以进行干扰侦听。
[0007]可以理解，雷达通常以探测帧的形式发射探测信号，若在探测帧的探测时间侦听到其他雷达发射的信号，则大概率在下一个探测帧的该其他雷达仍会发射信号，从而继续
可能进行对本雷达造成干扰。由此，在本申请实施例中，雷达可以在同一个探测帧(即边探测边侦听时段)的探测时间中，既进行目标物体的探测，又进行干扰侦听，不但避免了将整个探测帧用来进行静默侦听所导致的目标探测能力丧失，还可以侦听到实际会对雷达的目标探测造成干扰的信号。
[0008]在一些实施例中，所述雷达包括第一天线和第二天线，所述第一探测信号对应于所述第一天线，所述第二探测信号对应于第二天线；所述当所述雷达处于所述发射周期内时，所述雷达产生并发射第一探测信号，包括：当所述雷达处于所述至少一个发射周期时，所述雷达产生并通过所述第一天线发射所述第一探测信号；所述当所述雷达处于所述侦听周期内时，所述雷达产生但不发射第二探测信号，包括：当所述雷达处于所述至少一个侦听周期时，所述雷达产生但不通过所述第二天线发射所述第二探测信号。
[0009]也就是说，在该实现方式中，雷达可以利用不同的天线分别进行探测和侦听，实现了边探测边侦听，并且便于对雷达的控制。
[0010]在一些实施例中，所述雷达包括第一天线和第二天线，所述至少一个发射周期包括对应于所述第一天线的发射周期和对应于所述第二天线的发射周期，所述至少一个侦听周期包括对应于所述第一天线的侦听周期和对应于所述第二天线的侦听周期；所述当所述雷达处于所述发射周期内时，所述雷达产生并发射第一探测信号，包括：所述当所述雷达处于所述对应于所述第一天线的发射周期时，所述雷达产生并通过所述第一天线发射对应于所述第一天线的第一探测信号；当所述雷达处于所述对应于所述第二天线的发射周期时，所述雷达产生并通过所述第二天线发射对应于所述第二天线的第一探测信号；所述当所述雷达处于所述侦听周期内时，所述雷达产生但不发射第二探测信号，包括：当所述雷达处于所述对应于所述第一天线的侦听周期时，所述雷达产生但不通过所述第一天线发射对应所述第一天线的第二探测信号；当所述雷达处于所述对应于所述第二天线的侦听周期时，所述雷达产生但不通过所述第二天线发射对应所述第二天线的第二探测信号。
[0011]也就是说，在该实现方式中，雷达的一个天线可以在不同时刻分别用于探测和侦听，在实现边探测边侦听的同时，也避免了雷达的部分天线故障所导致探测能力丧失或侦听能力丧失。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述至少一个发射周期中的发射周期和所述至少一个侦听周期中的侦听周期交替设置；或者，所述至少一个发射周期中的发射周期和所述至少一个侦听周期中的侦听周期随机排列设置；或者，所述至少一个发射周期中两个相邻的发射周期之间间隔N个侦听周期，所述N个侦听周期是所述至少一个侦听周期的子集，所述N为大于1的整数；或者，所述至少一个侦听周期中两个相邻的侦听周期之间间隔M个发射周期，所述M个发射周期是所述至少一个发射周期的子集，所述M为大于1的整数。
[0013]也就是说，在该实现方式，可以对发射周期和侦听周期进行灵活配置，以便适应不同的场景或需求。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述第二探测信号和所述电磁信号，确定所述雷达的干扰信息。
[0015]在该实现方式中，可以利用探测帧的探测时间中的侦听周期的本振信号和在该侦听周期所检测到的电磁信号，确定干扰信号，由此可以侦听到实际对本雷达的目标探测造成干扰的信号。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述电磁信号包括多个信号；所述根据所述第二探测信号和所述电磁信号，确定所述雷达的干扰信息，包括：将所述多个信号分别与所述第二探测信号进行混频，得到多个中频信号；确定所述多个中频信号中的第一信号的信号强度大于预设阈值；确定所述多个信号中对应于所述第一信号的信号为干扰信号；确定所述干扰信号的频域信息和/或时域信息为所述干扰信息。
[0017]在该实现方式中，可以将在侦听周期所检测的信号中信号强度较大的信号确定干扰信号，以便雷达进行不必要的干扰规避或干扰消除。
[0018]在一种可能的实现方式中，所述发射周期是指所述雷达发射一个完整波形的雷达信号的周期。
[0019]第二方面，本申请实施例提供了干扰侦听装置，所述装置的工作时段包括至少一个完全探测时段和至少一个边探测边侦听时段；所述完全探测时段包括多个发射周期，所述边探测边侦听时段包括至少一个发射周期和至少一个侦听周期；所述装置本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种干扰侦听方法，其特征在于，应用于雷达，所述雷达的工作时段包括至少一个完全探测时段和至少一个边探测边侦听时段；所述完全探测时段包括多个发射周期，所述边探测边侦听时段包括至少一个发射周期和至少一个侦听周期；所述方法包括：当所述雷达处于所述发射周期内时，所述雷达产生并发射第一探测信号，并接收所述第一探测信号对应的回波信号，以进行目标物体探测；当所述雷达处于所述侦听周期内时，所述雷达产生但不发射第二探测信号，并获取所述雷达在所述侦听周期内所能检测到的电磁信号，以进行干扰侦听。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达包括第一天线和第二天线，所述第一探测信号对应于所述第一天线，所述第二探测信号对应于第二天线；所述当所述雷达处于所述发射周期内时，所述雷达产生并发射第一探测信号，包括：当所述雷达处于所述至少一个发射周期时，所述雷达产生并通过所述第一天线发射所述第一探测信号；所述当所述雷达处于所述侦听周期内时，所述雷达产生但不发射第二探测信号，包括：当所述雷达处于所述至少一个侦听周期时，所述雷达产生但不通过所述第二天线发射所述第二探测信号。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达包括第一天线和第二天线，所述至少一个发射周期包括对应于所述第一天线的发射周期和对应于所述第二天线的发射周期，所述至少一个侦听周期包括对应于所述第一天线的侦听周期和对应于所述第二天线的侦听周期；所述当所述雷达处于所述发射周期内时，所述雷达产生并发射第一探测信号，包括：所述当所述雷达处于所述对应于所述第一天线的发射周期时，所述雷达产生并通过所述第一天线发射对应于所述第一天线的第一探测信号；当所述雷达处于所述对应于所述第二天线的发射周期时，所述雷达产生并通过所述第二天线发射对应于所述第二天线的第一探测信号；所述当所述雷达处于所述侦听周期内时，所述雷达产生但不发射第二探测信号，包括：当所述雷达处于所述对应于所述第一天线的侦听周期时，所述雷达产生但不通过所述第一天线发射对应所述第一天线的第二探测信号；当所述雷达处于所述对应于所述第二天线的侦听周期时，所述雷达产生但不通过所述第二天线发射对应所述第二天线的第二探测信号。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个发射周期中的发射周期和所述至少一个侦听周期中的侦听周期交替设置；或者，所述至少一个发射周期中的发射周期和所述至少一个侦听周期中的侦听周期随机排列设置；或者，所述至少一个发射周期中两个相邻的发射周期之间间隔N个侦听周期，所述N个侦听周期是所述至少一个侦听周期的子集，所述N为大于1的整数；或者，所述至少一个侦听周期中两个相邻的侦听周期之间间隔M个发射周期，所述M个发射周期是所述至少一个发射周期的子集，所述M为大于1的整数。5.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第二
探测信号和所述电磁信号，确定所述雷达的干扰信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述电磁信号包括多个信号；所述根据所述第二探测信号和所述电磁信号，确定所述雷达的干扰信息，包括：将所述多个信号中的不同信号分别与所述第二探测信号进行混频，得到多个中频信号；确定所述多个中频信号中的第一信号的信号强度大于预设阈值；确定所述多个信号中对应于所述第一信号的信号为干扰信号；确定所述干扰信号的频域信息和/或时域信息为所述干扰信息。7.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述发射周期是指所述雷达发射一个完整波形的雷达信号的周期。8.一种干扰侦听装置，其特征在于，所述装置的工作时段包括至少...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋思达，马莎，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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