一种移动消毒机器人制造技术

本发明专利技术属于消毒机器人技术领域，具体涉及一种移动消毒机器人，包括移动底盘、底座和消毒组件，底座设于移动底盘之上，消毒组件包括灯座和数根紫外线灯管，灯座设于底座之上，灯座的前部具有竖向延伸的灯管安装位，紫外线灯管立式安装于灯管安装位，以使各紫外线灯管沿灯座的前部周向间距分布；所述移动底盘设有主控板，主控板集成有陀螺仪；所述灯座的顶部设有UWB定位传感器，UWB定位传感器与主控板信号连接。本发明专利技术采用UWB定位模块进行高精度定位，利用陀螺仪进行姿态解算进而进行方向控制。利用陀螺仪进行姿态解算进而进行方向控制。利用陀螺仪进行姿态解算进而进行方向控制。

【技术实现步骤摘要】
一种移动消毒机器人


[0001]本专利技术属于消毒机器人
，具体涉及一种移动消毒机器人。

技术介绍

[0002]医疗机器人属于服务机器人中的特种服务机器人分类，是指应用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的半自主或全自主工作的机器人，它能够完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产活动的设备。具体可分为手术机器人、康复机器人、辅助机器人以及医疗服务机器人四大类。消毒机器人则属于医疗服务机器人这一类。
[0003]过去，人们更多的关注于手术，康复和辅助机器人的研究。在新冠疫情的背景下，医院病毒防护工作变得尤为重要。紫外线杀菌消毒是利用适当波长的紫外线能够破坏微生物机体细胞中的DNA(脱氧核糖核酸)或RNA(核糖核酸)的分子结构，造成生长性细胞死亡和(或)再生性细胞死亡，达到杀菌消毒的效果。紫外线作为一种高效的杀菌方式被广泛应用到医院病毒防护当中。目前紫外线消毒的式主要是将紫外线灯管固定在室内天花板上，或者人工安装在某个特定区域，此种方式存在以下不足：
[0004]第一、随着距离的增加，紫外线消毒效果大大降低；
[0005]第二、紫外线灯管安装的位置有限，只能对局部地区进行消毒，不能达到全方位消毒的效果；
[0006]第三、需要人工维护消毒设备，不够智能化，耗费人力物力。
[0007]基于此，有必要开发一种可以全方位、高效率、稳定、安全可靠的自主移动消毒机器人。

技术实现思路

[0008]基于现有技术中存在的上述缺点和不足，本专利技术的目的之一是至少解决现有技术中存在的上述问题之一或多个，换言之，本专利技术的目的之一是提供满足前述需求之一或多个的一种移动消毒机器人。
[0009]为了达到上述专利技术目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0010]一种移动消毒机器人，包括移动底盘、底座和消毒组件，底座设于移动底盘之上，消毒组件包括灯座和数根紫外线灯管，灯座设于底座之上，灯座的前部具有竖向延伸的灯管安装位，紫外线灯管立式安装于灯管安装位，以使各紫外线灯管沿灯座的前部周向间距分布；
[0011]所述移动底盘设有主控板，主控板集成有陀螺仪；
[0012]所述灯座的顶部设有UWB定位传感器，UWB定位传感器与主控板信号连接。
[0013]作为优选方案，所述灯座的底部设有人体感应传感器，人体感应传感器与主控板信号连接；
[0014]其中，人体感应传感器的感应距离不小于3m。
[0015]作为优选方案，所述底座设有避障传感器，避障传感器与主控板信号连接；
[0016]其中，避障传感器的感应距离不小于50cm。
[0017]作为优选方案，所述底座的内部具有电池安装座，电池安装座内设有蓄电池，蓄电池用于对主控板、紫外线灯管供电。
[0018]作为优选方案，所述移动底盘的底部设有两个驱动轮和两个承重万向轮，驱动轮由电机驱动，电机与主控板信号连接。
[0019]作为优选方案，所述底座设有与主控板连接的总电源开关、电源指示灯和电量显示模块。
[0020]作为优选方案，所述灯座的背部设有急停按钮和触控屏，急停按钮、触控屏与主控板信号连接。
[0021]作为优选方案，所述灯座具有弹性卡槽，用于安装紫外线灯管。
[0022]作为优选方案，所述紫外线灯管的辐照强度不小于400μm/cm2。
[0023]作为优选方案，所述底座具有检修口和充电口，充电口与主控板信号连接以对蓄电池进行充电。
[0024]本专利技术与现有技术相比，有益效果是：
[0025](1)本专利技术采用UWB定位模块进行高精度定位，利用陀螺仪进行姿态解算进而进行方向控制；
[0026](2)本专利技术可选择固定路径消毒和全屋消毒两种模式，在消毒的过程中无需人员看护，设定好工作方式和消毒时间后，机器人监测周围符合工作环境(无人)后，自动开始工作，消毒工作完成自动停止；
[0027](3)本专利技术的移动消毒机器人与传统轨道式消毒机器人相比，无需在地面上铺设轨道，不必考虑轨道磨损情况，避免了轨道定期的维护工作；同时与ROS灭菌机器人相比，无需复杂的建图工作，可以快速安装使用，且成本大大降低。
附图说明
[0028]图1是本专利技术实施例1的移动消毒机器人的结构示意图；
[0029]图2是本专利技术实施例1的移动消毒机器人的主视图；
[0030]图3是本专利技术实施例1的移动消毒机器人的后视图；
[0031]图4是本专利技术实施例1的底座的结构示意图；
[0032]图5是本专利技术实施例1的移动底盘的结构示意图；
[0033]图中附图标记：消毒结构1，底座2，移动底盘3，紫外线灯管10，UWB定位模块11，灯座12，人体感应传感器13，触控屏14，急停按钮15，检修口21，避障传感器22，总电源开关23，电源指示灯24，电量显示模块25，充电口26，电池座27，电机31，主控板32，驱动轮33，承重万向轮34。
具体实施方式
[0034]为了更清楚地说明本专利技术实施例，下面将对照附图说明本专利技术的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
[0035]实施例1：
[0036]如图1
‑
5所示，本实施例的移动消毒机器人，包括消毒组件1、底座2和移动底盘3，底座2通过螺丝和螺母固定安装在移动底盘3的上方。
[0037]本实施例的消毒组件1包括灯座12和五根紫外线灯管10(数量不限于五根，具体可根据实际应用场景进行调整)，灯座12为柱状铝板结构，安装在底座2的上方，灯座与底座连接处包含若干金属卡扣和螺丝。灯座12的前部具有竖向延伸的灯管安装位，紫外线灯管10立式安装于灯管安装位，以使各紫外线灯管沿灯座的前部周向间距分布。其中，紫外线灯管10的辐照强度不小于400μm/cm2，为220V灯管，优选为TUV SLV/6型号。另外，灯座12具有弹性卡槽，用于安装紫外线灯管10，便于安装拆卸。
[0038]本实施例的移动底盘3的底部安装有两个驱动轮33和两个承重万向轮34，驱动轮33由安装在移动底盘上的电机31驱动；其中，驱动轮和承重万向轮的直径优选为12cm，驱动轮33的载重能力不小于60kg。另外，移动底盘3上安装有主控板32，主控板32集成有陀螺仪；电机31与主控板32信号连接；电机31优选为5IK120RGU
‑
CFW型号。
[0039]本实施例的灯座12的顶部安装有UWB定位模块11，优选安装在灯座顶部的中间位置，且向上凸起2cm；UWB定位传感器11与主控板32信号连接。其中，UWB定位模块11优选为BP
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TWR
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30型号。UWB定位模块通过螺丝固定在灯座12的顶部，避免信号屏蔽。
[0040]本实施例的灯座12的底部设有人体感应传感器13，人体感应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动消毒机器人，其特征在于，包括移动底盘、底座和消毒组件，底座设于移动底盘之上，消毒组件包括灯座和数根紫外线灯管，灯座设于底座之上，灯座的前部具有竖向延伸的灯管安装位，紫外线灯管立式安装于灯管安装位，以使各紫外线灯管沿灯座的前部周向间距分布；所述移动底盘设有主控板，主控板集成有陀螺仪；所述灯座的顶部设有UWB定位传感器，UWB定位传感器与主控板信号连接。2.根据权利要求1所述的一种移动消毒机器人，其特征在于，所述灯座的底部设有人体感应传感器，人体感应传感器与主控板信号连接；其中，人体感应传感器的感应距离不小于3m。3.根据权利要求1所述的一种移动消毒机器人，其特征在于，所述底座设有避障传感器，避障传感器与主控板信号连接；其中，避障传感器的感应距离不小于50cm。4.根据权利要求1所述的一种移动消毒机器人，其特征在于，所述底座的内部具有电池安装座，电池安装座内设有蓄电池，蓄电池用于对主控板、紫外线灯管供电。5.根据权利要求4所述的一种移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，阮善宏，孙芳芳，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：