一种基于PI的蠕行控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于PI的蠕行控制方法，包括以下步骤：检测车辆当前状态，确定驾驶员行驶意图，判断车辆是否满足蠕行条件且激活蠕行功能；根据标定map和PI控制，计算得到车辆激活蠕行功能后的初始蠕行扭矩。本发明专利技术在满足蠕行条件的情况下，再判断是否可以驱动车辆，若无法驱动车辆，则取消蠕行扭矩，起到保护硬件的作用；若可以驱动车辆，则进入蠕行功能，并将车辆起步与爬坡分开，起步时采用基础map标定，达到某一车速后，采用PI控制，保证了起步的平顺性和坡道蠕行的功能，提高驾驶性；通过制动踏板开度、转向盘扭转角度对蠕行扭矩进行修正，控制逻辑简单，且符合驾驶员的驾驶习惯。且符合驾驶员的驾驶习惯。且符合驾驶员的驾驶习惯。

【技术实现步骤摘要】
一种基于PI的蠕行控制方法


[0001]本专利技术属于车辆控制领域，具体涉及一种基于PI的蠕行控制方法。

技术介绍

[0002]汽车在停车入库，拥堵路跟车时一般采用低速行驶方式，传统汽车中，一般由自动变速箱控制器通过离合器实现，即变速箱硬件在车轮上施加了一些不受软件控制的扭矩，使汽车在平坦的道路上低速蠕行。
[0003]电动汽车的蠕行功能一般通过软件控制的方式来实现，用电机产生所需的实时蠕变转矩，帮助驾驶员在交通堵塞、起步及坡道上更轻松的操控车辆，在汽车辅助驾驶方面起到重要作用。
[0004]现有的汽车蠕行控制策略中，在平地上，根据车速和档位设定基础蠕行扭矩，根据例如制动压力、温度等外界影响因素进行调节，在坡度上，大多依靠坡度系数预设基本蠕行扭矩，然后再根据阻力进行衰减滤波，基于从滤波器输出的扭矩作为需求扭矩进行控制电机，这种方法虽然能达到控制蠕行扭矩的目的，但是控制方法不够精确，且在坡道上很依赖坡度系数。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于，提供一种基于PI的蠕行控制方法，在满足蠕行条件的情况下，再判断是否可以驱动车辆，若无法驱动车辆，则取消蠕行扭矩，起到保护硬件的作用；若可以驱动车辆，则进入蠕行功能，并将车辆起步与爬坡分开，保证了起步的平顺性和坡道蠕行的功能，提高驾驶性；通过制动踏板开度、转向盘扭转角度对蠕行扭矩进行修正，控制逻辑简单，且符合驾驶员的驾驶习惯。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案为：一种基于PI的蠕行控制方法，包括以下步骤：r/>[0007]检测车辆当前状态，确定驾驶员行驶意图，判断车辆是否满足蠕行条件且激活蠕行功能；
[0008]根据标定map和PI控制，计算得到车辆激活蠕行功能后的初始蠕行扭矩。
[0009]还包括以下步骤：
[0010]在车辆转弯时，根据制动踏板开度或制动液压力以及转向盘扭转角对初始蠕行扭矩进行修正，修正方法为：
[0011]T＝T
初始
*K
p
*K
θ
[0012]式中，T为修正后的蠕行扭矩，T
初始
为初始蠕行扭矩，K
p
为根据制动液压力计算得到的扭矩衰减系数，K
θ
为根据转向盘扭转角度计算得到的扭矩调节系数。
[0013]根据制动液压力计算得到扭矩衰减系数的方法为：
[0014][0015]式中，0≤K
p
≤1,p
calibration
表示可标定的制动液压力，p表示驾驶员踩制动踏板时的制动液压力。
[0016]根据转向盘扭转角度计算得到的扭矩调节系数的方法为：
[0017][0018]式中，θ、θ
calibration
和θ
calibration
均为转向角度，θ
calibration2
和θ
calibration
分别为转向角第二标定值和转向角第一标定值，且|θ
calibration2
|>|θ
calibration1
|，θ为实时转向角度，规定车辆左转时，θ为正值；车辆右转时，θ为负值；
[0019]当|θ
min
|≤|θ|≤|θ
calibration1
|，表示此时道路弯度较小，不对蠕行扭矩进行调节，θ
min
为可标定的转向角最小值；
[0020]当|θ
calibration1
|≤|θ|≤|θ
calibration2
|，表示此时道路弯度适中，适用上式对蠕行扭矩进行调节；
[0021]当|θ
calibration
|≤|θ|≤|θ
max
|，表示此时道路弯曲程度较大，较高扭矩转弯存在一定危险性，因此赋值蠕行扭矩一较小的预设固定扭矩T
calibration
，θ
max
为可标定的转向角最大值。
[0022]根据档位手柄位置判断当前驾驶员行驶意图；当档位处于D档或R档，制动踏板、加速踏板和手刹已释放，且车速低于蠕行车速阈值v
calibration
时，则判断车辆满足蠕行条件。
[0023]当满足蠕行条件后，若车速v在预设时间T
calibration
内持续处于v0＜v＜v1水平，则判断车辆无法蠕行起步，无法激活蠕行功能；否则激活蠕行功能；其中，v0为蠕行激活第一阈值，v1为蠕行激活第二阈值，v1＜v
calibration
。
[0024]初始蠕行扭矩的计算方法为：
[0025]T
PI
＝k
p
×
Δv+k
i
×
Δv
[0026]T
初始
＝max{C1,min(C2,T
PI
)}
[0027]式中，T
PI
为当前车辆蠕行扭矩，k
p
为比例系数，k
i
为积分系数，Δv＝v
Target
‑
v
实际
为目标速度与实际速度的差值，C1为扭矩最小值，C2为最大值。
[0028]为避免起步较冲，设置一基础扭矩T
基础
，当车辆起步时初始蠕行扭矩为T
基础
。
[0029]还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述方法的步骤。
[0030]还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述方法的步骤。
[0031]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
[0032]本专利技术在满足蠕行条件的情况下，再判断是否可以驱动车辆，若无法驱动车辆，则取消蠕行扭矩，起到保护硬件的作用；若可以驱动车辆，则进入蠕行功能，并将车辆起步与爬坡分开，保证了起步的平顺性和坡道蠕行的功能，提高驾驶性；通过制动踏板开度、转向盘扭转角度对蠕行扭矩进行修正，控制逻辑简单，且符合驾驶员的驾驶习惯。
附图说明
[0033]图1为本专利技术实施例中蠕行条件判断的流程示意图；
[0034]图2为本专利技术实施例中蠕行激活条件判断的流程示意图；
[0035]图3为本专利技术实施例中转弯时蠕行调节方法的流程示意图。
具体实施方式
[0036]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。此外，下面所描述的本专利技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0037]本专利技术提供一种基于PI本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于PI的蠕行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车辆当前状态，确定驾驶员行驶意图，判断车辆是否满足蠕行条件且激活蠕行功能；根据标定map和PI控制，计算得到车辆激活蠕行功能后的初始蠕行扭矩。2.根据权利要求1所述的一种基于PI的蠕行控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：在车辆转弯时，根据制动踏板开度或制动液压力以及转向盘扭转角对初始蠕行扭矩进行修正，修正方法为：T＝T
初始
*K
p
*K
θ
式中，T为修正后的蠕行扭矩，T
初始
为初始蠕行扭矩，K
p
为根据制动液压力计算得到的扭矩衰减系数，K
θ
为根据转向盘扭转角度计算得到的扭矩调节系数。3.根据权利要求2所述的一种基于PI的蠕行控制方法，其特征在于，根据制动液压力计算得到扭矩衰减系数的方法为：式中，0≤K
p
≤1,p
calibration
表示可标定的制动液压力，p表示驾驶员踩制动踏板时的制动液压力。4.根据权利要求2所述的一种基于PI的蠕行控制方法，其特征在于，根据转向盘扭转角度计算得到的扭矩调节系数的方法为：式中，θ
calibration
为转向角第一标定值，θ
calibration2
为转向角第二标定值，且|θ
calibration2
|>|θ
calibration1
|；θ为实时转向角度，规定车辆左转时，θ为正值；车辆右转时，θ为负值；当|θ
min
|≤|θ|≤|θ
calibration1
|，表示此时道路弯度较小，不对蠕行扭矩进行调节，θ
min
为可标定的转向角最小值；当|θ
calibration1
|≤|θ|≤|θ
calibration
|，表示此时道路弯度适中，适用上式对蠕行扭矩进行调节；当|θ
calibration2
|≤|θ|≤|θ
max
|，表示此时道路弯曲程度较大，较高扭矩转弯存在一定...

【专利技术属性】
技术研发人员：张珍，赵建华，陈鹏，王安吉，柯书国，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：