无人车辆巡线避障方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种无人车辆巡线避障方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取无人车辆的全局定位信息和巡线任务信息，根据所述全局定位信息和所述巡线任务信息生成巡线路径；当检测到所述巡线路经上存在障碍物时，获取所述障碍物的点云信息；基于所述点云信息计算所述障碍物的形心，并根据所述障碍物的形心生成避障路线；根据所述全局定位信息控制所述无人车辆在巡线时根据所述避障路线行驶，以绕过所述障碍物。本发明专利技术提供的无人车辆巡线避障方法通过对无人车辆的全局定位生成可以使无人车辆绕过障碍物的避障路线，并基于对无人车辆的全局定位信息控制其按照该避障路线行驶，实现无人车辆巡线时的主动避障，提高了巡线效率。提高了巡线效率。提高了巡线效率。

【技术实现步骤摘要】
无人车辆巡线避障方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及无人车辆控制
，尤其涉及一种无人车辆巡线避障方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着信息技术的发展，无人设备得到了越来越多的关注，无人驾驶车辆也被广泛应用于各个行业领域，其中，按照事先规划好的路线进行巡线行驶是最基础和常用的一种。目前，现有的无人车辆在巡线时，大多需要在实现规划好的巡线上铺设轨道，或布线作为巡线标识以供无人车辆识别巡线路径。当巡线路径上存在障碍物，对轨道或巡线标识造成遮挡时，无人车辆通常无法主动避障，从而影响巡线效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种无人车辆巡线避障方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中无人车辆巡线时无法主动避障影响巡线效率的缺陷。
[0004]本专利技术提供一种无人车辆巡线避障方法，包括：
[0005]获取无人车辆的全局定位信息和巡线任务信息，根据所述全局定位信息和所述巡线任务信息生成巡线路径；
[0006]当检测到所述巡线路经上存在障碍物时，获取所述障碍物的点云信息；
[0007]基于所述点云信息计算所述障碍物的形心，并根据所述障碍物的形心生成避障路线；
[0008]根据所述全局定位信息控制所述无人车辆在巡线时根据所述避障路线行驶，以绕过所述障碍物。
[0009]在一个实施例中，所述根据所述障碍物的形心生成避障路线的步骤，包括：
[0010]以所述障碍物的形心为圆心，第一预设距离为半径生成圆形区域，确定所述圆形区域与所述巡线路径的第一交点和第二交点，以及所述第一交点和所述第二交点之间的第一线段；
[0011]计算所述障碍物的点云信息中与所述障碍物的形心的最大距离；
[0012]以所述障碍物的形心为中心，所述第一预设距离和所述最大距离的整数倍的和为边长生成矩形区域，其中，所述矩形区域的边长包括与所述第一线段平行的第二线段和第三线段；
[0013]确定所述第二线段和第三线段中，与所述第一线段距离较小的目标线段，并获取所述目标线段的第一端点和第二端点；
[0014]将所述第一交点、所述第二交点、所述第一端点和所述第二端点依次连接，生成避障路线。
[0015]在一个实施例中，所述根据所述全局定位信息和所述巡线任务信息生成巡线路径的步骤，包括：
[0016]创建相对坐标系，根据所述全局定位信息确定所述无人车辆的位置信息；
[0017]将所述位置信息在所述全局定位信息中对应的经纬度坐标转换为所述相对坐标系下的第一相对坐标；
[0018]根据所述选线任务信息确定所述无人车辆在所述相对坐标系下的巡线导航路线；
[0019]基于所述第一相对坐标对所述巡线导航路线进行线性插值处理，根据线性插值的路径点生成巡线路径。
[0020]在一个实施例中，所述根据所述全局定位信息控制所述无人车辆在巡线时根据所述避障路线行驶的步骤，包括：
[0021]根据所述全局定位信息，确定所述无人车辆在所述避障路线中未来预设时长内的实际巡线路径；
[0022]根据所述无人车辆的两侧前轮在车身的位置，计算所述两侧前轮在所述相对坐标系下的第二相对坐标；
[0023]根据所述实际巡线路径和所述第二相对坐标，控制所述无人车辆在巡线时根据所述避障路线行驶。
[0024]在一个实施例中，所述根据所述实际巡线路径和所述第二相对坐标，控制所述无人车辆在巡线时根据所述避障路线行驶的步骤，包括：
[0025]根据所述第二相对坐标确定所述无人车辆的两侧前轮和所述实际巡线路径的相对位置；
[0026]基于所述相对位置，若所述实际巡线路径不在所述无人车辆的两侧前轮之间，则调整所述无人车辆的两侧前轮角度，以控制所述无人车辆在巡线时根据所述避障路线中的实际巡线路径行驶；
[0027]基于所述相对位置，若所述实际巡线路径在所述无人车辆的两侧前轮之间，根据所述第二相对坐标计算所述无人车辆的车身方向与所述实际巡线路径的夹角；
[0028]根据所述夹角调整所述无人车辆的两侧前轮角度，以控制所述无人车辆在巡线时，根据所述避障路线中的实际巡线路径行驶。
[0029]在一个实施例中，所述根据所述全局定位信息，确定所述无人车辆在所述避障路线中未来预设时长内的实际巡线路径的步骤，包括：
[0030]根据所述全局定位信息确定所述避障路线上，与所述无人车辆距离最近的目标路径点；
[0031]沿着所述无人车辆的行驶方向，获取所述目标路径点在所述避障路线上第二预设距离处的路径点并与所述目标路径点连接，生成所述无人车辆在所述避障路线中未来预设时长内的实际巡线路径。
[0032]在一个实施例中，所述获取所述障碍物的点云信息的步骤之后，还包括：
[0033]根据所述点云信息计算所述障碍物与所述无人车辆之间的最小距离；
[0034]若所述最小距离小于或等于第一距离阈值，则控制所述无人车辆执行制动操作。
[0035]本专利技术还提供一种无人车辆巡线避障装置，包括：
[0036]路径生成模块，用于获取无人车辆的全局定位信息和巡线任务信息，根据所述全局定位信息和所述巡线任务信息生成巡线路径；
[0037]障碍检测模块，用于当检测到所述巡线路经上存在障碍物时，获取所述障碍物的
点云信息；
[0038]避障规划模块，用于基于所述点云信息计算所述障碍物的形心，并根据所述障碍物的形心生成避障路线；
[0039]避障控制模块，用于根据所述全局定位信息控制所述无人车辆在巡线时根据所述避障路线行驶，以绕过所述障碍物。
[0040]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述无人车辆巡线避障方法。
[0041]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述无人车辆巡线避障方法。
[0042]本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述无人车辆巡线避障方法。
[0043]本专利技术提供的无人车辆巡线避障方法、装置、设备及存储介质，通过对无人车辆的全局定位信息和巡线任务信息生成巡线路径，当检测到障碍物时，根据障碍物的点云信息计算障碍物的形心，从而根据障碍物的形心重新规划巡线路径，生成可以使无人车辆绕过障碍物的避障路线，根据对无人车辆的全局定位信息控制无人车辆按照生成的避障路线行驶，以完成巡线任务，实现无人车辆在巡线过程中的主动避障，提高了巡线效率。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车辆巡线避障方法，其特征在于，包括以下步骤：获取无人车辆的全局定位信息和巡线任务信息，根据所述全局定位信息和所述巡线任务信息生成巡线路径；当检测到所述巡线路经上存在障碍物时，获取所述障碍物的点云信息；基于所述点云信息计算所述障碍物的形心，并根据所述障碍物的形心生成避障路线；根据所述全局定位信息控制所述无人车辆在巡线时根据所述避障路线行驶，以绕过所述障碍物。2.根据权利要求1所述的无人车辆巡线避障方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的形心生成避障路线的步骤，包括：以所述障碍物的形心为圆心，第一预设距离为半径生成圆形区域，确定所述圆形区域与所述巡线路径的第一交点和第二交点，以及所述第一交点和所述第二交点之间的第一线段；计算所述障碍物的点云信息中与所述障碍物的形心的最大距离；以所述障碍物的形心为中心，所述第一预设距离和所述最大距离的整数倍的和为边长生成矩形区域，其中，所述矩形区域的边长包括与所述第一线段平行的第二线段和第三线段；确定所述第二线段和第三线段中，与所述第一线段距离较小的目标线段，并获取所述目标线段的第一端点和第二端点；将所述第一交点、所述第二交点、所述第一端点和所述第二端点依次连接，生成避障路线。3.根据权利要求1所述的无人车辆巡线避障方法，其特征在于，所述根据所述全局定位信息和所述巡线任务信息生成巡线路径的步骤，包括：创建相对坐标系，根据所述全局定位信息确定所述无人车辆的位置信息；将所述位置信息在所述全局定位信息中对应的经纬度坐标转换为所述相对坐标系下的第一相对坐标；根据所述选线任务信息确定所述无人车辆在所述相对坐标系下的巡线导航路线；基于所述第一相对坐标对所述巡线导航路线进行线性插值处理，根据线性插值的路径点生成巡线路径。4.根据权利要求3所述的无人车辆巡线避障方法，其特征在于，所述根据所述全局定位信息控制所述无人车辆在巡线时根据所述避障路线行驶的步骤，包括：根据所述全局定位信息，确定所述无人车辆在所述避障路线中未来预设时长内的实际巡线路径；根据所述无人车辆的两侧前轮在车身的位置，计算所述两侧前轮在所述相对坐标系下的第二相对坐标；根据所述实际巡线路径和所述第二相对坐标，控制所述无人车辆在巡线时根据所述避障路线行驶。5.根据权利要求4所述的无人车辆巡线避障方法，其特征在于，所述根据所述实际巡线路径和所述第二相对坐标，控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓崇治，杨东超，黄赓，龙伟伟，苏磊，陈晨，曾泽璀，
申请(专利权)人：北京凯拉斯信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：