一种巡检机器人底盘及巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种巡检机器人底盘及巡检机器人，巡检机器人底盘包括底盘箱体、底盘控制器系统、电池、驱动系统以及车轮系统，底盘控制器系统、电池以及驱动系统设置于底盘箱体内；底盘箱体包括底盘支撑梁以及侧包围防水钣金，底盘支撑梁设置在侧包围防水钣金底部，驱动系统包括伺服电机驱动总成和电机安装座，伺服电机驱动总成与电机安装座相连，电机安装座侧面与侧包围防水钣金相连，电机安装座的侧面与侧包围防水钣金之间装配密封圈，车轮系统中心与驱动系统的输出部件位于同一水平位置；电机安装座侧面与底盘箱体相连，电机安装座侧面与底盘箱体侧之间装配密封圈，用来隔绝水环境，在随意选用不同直径规格的轮胎时都能实现涉水深度要求。涉水深度要求。涉水深度要求。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人底盘及巡检机器人


[0001]本技术属于电站巡检机器人
，具体涉及一种巡检机器人底盘及巡检机器人。

技术介绍

[0002]按照目前行业相关标准，电站巡检机器人需要具备涉水能力，且涉水深度达到至少100mm。电站巡检机器人目前主要的驱动方式有轮毂电机驱动、伺服电机驱动总成驱动轮胎两种驱动方式，轮毂电机因为轮胎与电机集成，所以其自身的涉水能力决定了电站巡检机器人的涉水能力。伺服电机驱动总成驱动轮胎的驱动方式中，电机与轮胎直连或通过传动轴连接，因为电机需要被隔离于有水环境，所以电机与轮胎的连接处的涉水能力决定了电站巡检机器人的涉水能力。
[0003]轮毂电机目前已经系列化，轮径小，电机输出扭矩也小，所以在匹配轮径跟电机输出扭矩时，选型局限性较大，且轮毂电机标准防护等级为IP65，涉水能力有限，如需要更好的涉水能力，则要花费高昂的定制费用。现有技术方案采用伺服电机驱动总成直连或通过传动轴连接轮胎，为提高连接处的涉水能力，多采用提高连接处离地间隙的方式。伺服电机驱动总成与轮胎直连时，为提高连接处的离地间隙，就需要采用大直径的轮胎。伺服电机驱动总成与轮胎通过传动轴连接时，为提高连接处的离地间隙，就需要采用大直径的轮胎或将电机输出轴的位置提高。
[0004]采用伺服电机驱动总成直连或通过传动轴连接轮胎时，为提高连接处的涉水能力，多采用提高连接处离地间隙的方式。伺服电机驱动总成与轮胎直连时，为提高连接处的离地间隙，就需要采用大直径的轮胎。伺服电机驱动总成与轮胎通过传动轴连接时，为提高连接处的离地间隙，就需要采用大直径的轮胎或将电机输出轴的位置提高，电机输出轴的位置提高时，传动轴夹角就会变大，导致传动轴振动加大，降低使用寿命。

技术实现思路

[0005]为解决上述问题，本技术提供了一种巡检机器人底盘，底盘采用结构简单的伺服电机驱动总成与轮胎直连的方式，为提高巡检机器人的涉水能力，不需要刻意选用较大直径的轮胎。
[0006]为达到上述目的，本技术采用的技术方案是：一种巡检机器人底盘，包括底盘箱体、底盘控制器系统、电池、驱动系统以及车轮系统，底盘控制器系统、电池以及驱动系统设置于底盘箱体内；底盘箱体包括底盘支撑梁以及侧包围防水钣金，底盘支撑梁设置在侧包围防水钣金底部，驱动系统包括伺服电机驱动总成和电机安装座，伺服电机驱动总成与电机安装座相连，电机安装座侧面与侧包围防水钣金相连，电机安装座的侧面与侧包围防水钣金之间装配密封圈，车轮系统的中心与驱动系统的输出部件位于同一水平位置。
[0007]底盘支撑梁与侧包围防水钣金通过焊接相连；底盘支撑梁主要用于承载载荷，侧包围防水钣金主要用于隔绝外部的水环境。
[0008]底盘支撑梁包括方管和槽钢，方管位于底盘支撑梁两侧，槽钢设置在两根方管之间，槽钢与方管焊接固定形成底盘支撑梁，方管上开设螺栓孔，用于连接电机安装座。
[0009]侧包围防水钣金一体化成型。
[0010]底盘控制器系统和电池的外部均设置独立隔离外壳。
[0011]电机安装座的侧面卡斯和环形槽，密封圈装配在电机安装座的环形槽中。
[0012]车轮系统包括轮胎连接法兰和轮胎，轮胎连接法兰一端与轮胎相连，另外一端与伺服电机驱动总成相连。
[0013]底盘箱体整体位于车轮内侧。
[0014]电机安装座下端与底盘箱体相连，电机安装座下端与底盘箱体之间设置密封垫。
[0015]一种巡检机器人，采用本技术所述巡检机器人底盘。
[0016]与现有技术相比，本技术至少具有以下有益效果：电机安装座侧面与底盘箱体侧包围防水钣金相连，电机安装座侧面与底盘箱体侧之间装配密封圈，用来隔绝水环境，车轮系统的中心与驱动系统的输出部件位于同一水平位置，不需要刻意选用较大直径的轮胎，也不需要将电机输出轴的位置提高，有助于发挥驱动系统本有的性能，在随意选用不同直径规格的轮胎时都能实现涉水深度要求，有利于机器人的重心稳定设计及外观协调设计。
[0017]进一步的，电机安装座的侧面开设环形槽，密封圈装配在电机安装座的环形槽中，电机安装座与侧包围防水钣金相连时，密封圈被侧包围防水钣金挤压，从而达到隔绝水环境的目的。
[0018]进一步的，电机安装座下端与底盘箱体相连，电机安装座下端与底盘箱体之间设置密封垫，杜绝水从电机安装座下端面与底盘箱体连接处进入底盘箱体内，底盘提高防水性能。
[0019]进一步的，底盘控制器系统和电池的外部均设置独立隔离外壳，底盘控制器系统和电池的伸出部件与独立隔离外壳处设置密封，有助于进一步提高防水性能。
附图说明
[0020]图1是本技术实施例的结构示意图。
[0021]图2是密封圈与电机安装座的装配示意图。
[0022]图中，1
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底盘箱体，101
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底盘支撑梁，102
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侧包围防水钣金，2
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驱动系统，201
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伺服电机驱动总成，202
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电机安装座，3
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密封圈，4
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车轮系统，401
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轮胎连接法兰，402
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轮胎，5
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底盘控制器系统，6
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电池。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“一侧”、“一端”、“一边”等指示的方位或位置关系为基于附图所示
的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0025]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0026]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0027]还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人底盘，其特征在于，包括底盘箱体(1)、底盘控制器系统(5)、电池(6)、驱动系统(2)以及车轮系统(4)，底盘控制器系统(5)、电池(6)以及驱动系统(2)设置于底盘箱体(1)内；底盘箱体(1)包括底盘支撑梁(101)以及侧包围防水钣金(102)，底盘支撑梁(101)设置在侧包围防水钣金(102)底部，驱动系统(2)包括伺服电机驱动总成(201)和电机安装座(202)，伺服电机驱动总成(201)与电机安装座(202)相连，电机安装座(202)侧面与侧包围防水钣金(102)相连，电机安装座(202)的侧面与侧包围防水钣金(102)之间装配密封圈(3)，车轮系统(4)的中心与驱动系统(2)的输出部件位于同一水平位置。2.根据权利要求1所述的巡检机器人底盘，其特征在于，底盘支撑梁(101)与侧包围防水钣金(102)通过焊接相连；底盘支撑梁(101)主要用于承载载荷，侧包围防水钣金(102)主要用于隔绝外部的水环境。3.根据权利要求1所述的巡检机器人底盘，其特征在于，底盘支撑梁(101)包括方管和槽钢，方管位于底盘支撑梁(101)两侧，槽钢设置在两根...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨立华，王恩民，任鑫，陈正华，童彤，王华，李冬，赵鹏程，苏新民，杜靖宇，季笑，魏昂昂，翟高波，王威巍，王磊，施俊佼，
申请(专利权)人：中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：