本发明专利技术涉及一种基于绿波信号的智慧车列联动控制方法，包括：基于车列的预设发车时刻和行驶至第一路口的所需时长确定车列行驶至第一路口的到达时刻；获取第一路口的绿波协调周期开始时刻；基于到达时刻和绿波协调周期开始时刻确定正式发车时刻；其中，确定正式发车时刻的步骤包括：获取到达时刻与绿波协调周期开始时刻的第一差值，并判断第一差值是否属于预设的第一阈值范围；且当判断出第一差值属于第一阈值范围时，将预设发车时刻确定为正式发车时刻；当判断出第一差值不属于第一阈值范围时，基于第一差值确定正式发车时刻，相应地还涉及了一种系统。该方法及系统使得车列能够在绿波带最佳时刻位置进入绿波带行驶，大幅提升车列通行效率。车列通行效率。车列通行效率。
【技术实现步骤摘要】
基于绿波信号的智慧车列联动控制方法及系统
[0001]本专利技术涉及智能交通
，具体涉及一种基于绿波信号的智慧车列联动控制方法及系统。
技术介绍
[0002]目前公共交通运营车辆发车时刻基本都是固定时刻，因此运营车辆发车后到达绿波信号控制路口时遇到的红绿灯状态为随机状态，所以运营车辆发车后到达第一个绿波信号控制路口是否能够不停车(如遇到绿灯直接通过路口)也属于不可控状态。而车辆在通行时，若不在绿波带区域内可能多次遭遇红灯，从而频繁停车，运营车辆的频繁停车可能产生较大延误，既影响公共交通的通行效率，也影响了乘客的出行体验。尤其是对于一些中型或大型的客运站点，由于这些客运站点在同一时段内发车频率较高，因此，在站点附近的路段上极易发生拥堵现象，如此一来既会产生较大的延误，还会影响到道路上其他社会车辆的通行。
[0003]为了使得车辆行驶过绿波信号控制路口时，能够顺利遇到绿灯，现有技术通常会通过调控绿波信号(绿波配时方案)来实现。例如，专利申请号为CN201610203411.X的专利技术专利申请，其公开了一种多模式多层次地面公交信号优先协调控制方法。该方法虽然能够在一定程度上有效提高绿波带宽度，从而在一定程度上提高公交的通行效率，但在实际运行过程中可能会面临诸多问题，例如，由于该方法考虑的往往是某一辆公交车的通行需求，当遇到公交车数量较多的路段(如在公交始发站附近的路段处)时，难以协调与平衡大量公交的通行需求；并且即使该方法在一定程度上避免了公交的延误，也难免会牺牲道路上其他社会车辆的通行需求。
[0004]有鉴于此，对于一些短时间内发车频次相对较高的客运站点，如中型或大型的客运站点，亟需一种有效保证车列发车后能够高效通过滤波信号控制路口，不发生拥堵的控制方法。
技术实现思路
[0005]为了部分地解决或部分缓解上述技术问题，本专利技术提供了一种基于绿波信号的智慧车列联动控制方法，包括步骤：
[0006]基于车列的预设发车时刻和车列行驶至第一路口的所需时长确定车列行驶至第一路口的到达时刻；
[0007]获取所述第一路口的绿波协调周期开始时刻；
[0008]基于所述到达时刻和所述绿波协调周期开始时刻确定所述车列的正式发车时刻；
[0009]在一些实施例中，基于所述到达时刻和所述绿波协调周期开始时刻确定所述车列的正式发车时刻的步骤包括：
[0010]获取所述到达时刻与所述绿波协调周期开始时刻的第一差值，并判断所述第一差值是否属于预设的第一阈值范围；
[0011]且当判断出所述第一差值属于所述第一阈值范围时，将所述预设发车时刻确定为所述正式发车时刻；当判断出所述第一差值不属于所述第一阈值范围时，基于所述第一差值确定所述正式发车时刻；
[0012]或者，在另一些实施例中，基于所述到达时刻和所述绿波协调周期开始时刻确定所述车列的正式发车时刻的步骤包括：
[0013]基于所述绿波协调周期开始时刻确定所述车列的优选到达时段；
[0014]判断所述到达时刻是否属于优选到达时段，且当判断出所述到达时刻属于优选到达时段时，将所述预设发车时刻确定为所述正式发车时刻，当判断出所述到达时刻不属于优选到达时段时，基于所述到达时刻和所述优选到达时段确定所述正式发车时刻；
[0015]其中，所述第一路口为所述车列在预设行驶路线内进入绿波线路的第一个绿波路口。
[0016]在一些实施例中，获取车列行驶至第一路口的所需时长的步骤包括：
[0017]获取第一路段的路况信息、所述车列距离所述第一路口的间距和所述车列的预设车速，其中，所述路况信息包括：车流密度；
[0018]基于所述路况信息与所述间距、所述预设车速预估所述车列行驶至所述第一路口的所需时长；
[0019]其中，第一路段为所述车列沿所述预设行驶路线行驶到第一路口的所经路段。
[0020]在一些实施例中，所述获取所述第一路口的绿波协调周期开始时刻的步骤包括：
[0021]获取所述第一路口的绿波信息，所述绿波信息包括：绿波配时方案以及绿波配时方案的运行时间段；
[0022]基于所述绿波信息预估所述绿波协调周期开始时刻。
[0023]在一些实施例中，还包括步骤：
[0024]实时监测所述第一路口的绿波配时方案，且当监测到所述第一路口切换绿波配时方案时，基于监测到的所述绿波配时方案确定所述车列的正式发车时刻。
[0025]在一些实施例中，通过所述路侧智能终端获取所述绿波信息。
[0026]本专利技术第二方面还提供了一种基于绿波信号的智慧车列联动控制系统，所述系统包括：
[0027]车列行驶预估模块，用于基于车列的预设发车时刻和车列行驶至第一路口的所需时长确定所述车列行驶至所述第一路口的到达时刻；
[0028]绿波信息获取模块，用于获取所述第一路口的绿波协调周期开始时刻；
[0029]发车时刻确定模块，用于基于所述到达时刻和所述绿波协调周期开始时刻确定所述车列的发车时刻；
[0030]在一些实施例中，所述发车时刻确定模块包括：
[0031]第一差值确定单元，用于获取所述到达时刻与所述绿波协调周期开始时刻的第一差值，并判断所述第一差值是否属于预设的第一阈值范围；
[0032]发车时刻确定单元，用于当判断出所述第一差值属于所述第一阈值范围时，将所述预设发车时刻确定为所述正式发车时刻；当判断出所述第一差值不属于所述第一阈值范围时，基于所述第一差值确定所述正式发车时刻；
[0033]或者，在另一些实施例中，所述发车时刻确定模块包括：
[0034]优选到达时刻确定单元，用于基于所述绿波协调周期开始时刻确定所述车列的优选到达时段；
[0035]发车时刻确定单元，用于判断所述到达时刻是否属于优选到达时段，且当判断出所述到达时刻属于优选到达时段时，将所述预设发车时刻确定为所述正式发车时刻，当判断出所述到达时刻不属于优选到达时段时，基于所述到达时刻和所述优选到达时段确定所述正式发车时刻；
[0036]其中，所述第一路口为所述车列在预设行驶路线内进入绿波线路的第一个绿波路口。
[0037]在一些实施例中，所述车列行驶预估模块包括：
[0038]第一信息获取单元，用于获取所述第一路段的路况信息、所述车列距离所述第一路口的间距和所述车列的预设车速，其中，所述路况信息包括：车流密度；
[0039]行驶时间预估单元，用于基于所述路况信息与所述间距、所述预设车速预估所述车列行驶至所述第一路口的所需时长；
[0040]其中，第一路段为所述车列沿所述预设行驶路线行驶到第一路口的所经路段。
[0041]在一些实施例中，所述绿波信息获取模块包括：
[0042]绿波信息获取单元，用于获取所述第一路口的绿波信息，所述绿波信息包括：绿波配时方案以及绿波配时方案的运行时间段；
[0043]绿波协调周期开始时刻预估单元，用于基于所述绿波信息预估所述绿波协调周期开始时刻。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于绿波信号的智慧车列联动控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于车列的预设发车时刻和车列行驶至第一路口的所需时长确定车列行驶至第一路口的到达时刻；获取所述第一路口的绿波协调周期开始时刻；基于所述到达时刻和所述绿波协调周期开始时刻确定所述车列的正式发车时刻；其中，基于所述到达时刻和所述绿波协调周期开始时刻确定所述车列的正式发车时刻的步骤包括：获取所述到达时刻与所述绿波协调周期开始时刻的第一差值，并判断所述第一差值是否属于预设的第一阈值范围；且当判断出所述第一差值属于所述第一阈值范围时，将所述预设发车时刻确定为所述正式发车时刻；当判断出所述第一差值不属于所述第一阈值范围时，基于所述第一差值确定所述正式发车时刻；或者，基于所述到达时刻和所述绿波协调周期开始时刻确定所述车列的正式发车时刻的步骤包括：基于所述绿波协调周期开始时刻确定所述车列的优选到达时段；判断所述到达时刻是否属于优选到达时段，且当判断出所述到达时刻属于优选到达时段时，将所述预设发车时刻确定为所述正式发车时刻，当判断出所述到达时刻不属于优选到达时段时，基于所述到达时刻和所述优选到达时段确定所述正式发车时刻；其中，所述第一路口为所述车列在预设行驶路线内进入绿波线路的第一个绿波路口。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车列行驶至第一路口的所需时长的步骤包括：获取第一路段的路况信息、所述车列距离所述第一路口的间距和所述车列的预设车速，其中，所述路况信息包括：车流密度；基于所述路况信息与所述间距、所述预设车速预估所述车列行驶至所述第一路口的所需时长；其中，第一路段为所述车列沿所述预设行驶路线行驶到第一路口的所经路段。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一路口的绿波协调周期开始时刻的步骤包括：获取所述第一路口的绿波信息，所述绿波信息包括：绿波配时方案以及绿波配时方案的运行时间段；基于所述绿波信息预估所述绿波协调周期开始时刻。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括步骤：实时监测所述第一路口的绿波配时方案，且当监测到所述第一路口切换绿波配时方案时，基于监测到的所述绿波配时方案确定所述车列的正式发车时刻。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，通过所述路侧智能终端获取所述绿波信息。6.一种基于绿波信号的智慧车列联动控制系统，其特征在于，所述系统包括：车列行驶预估模块，用于基于车列的预设发车时刻和车列行驶至第一路口的所需时长确定所述车列行驶至所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：莫旭辉，钟志华，
申请(专利权)人：湖南大学，
类型：发明
国别省市：
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