本申请涉及一种自动驾驶测试方法、装置、设备及介质，通过获取多个测试场景，以及目标测试功能对应的多个目标场景元素的相关性信息，对多个目标场景元素中的任意两个目标场景元素进行关联分析处理，得到目标关联度矩阵；根据目标关联度矩阵得到每个目标场景元素的权重，基于多个目标场景元素的权重和多个目标场景元素的相关性信息，从多个测试场景中确定目标测试场景，可以准确且高效地筛除无效场景，基于目标测试场景对车辆的目标测试功能进行测试，可以避免利用无效场景对车辆的目标测试功能进行测试造成的测试资源的浪费，和无效场景测试时导致的测试结果不准确的问题，从而提高自动驾驶测试的准确性和整体测试效率。提高自动驾驶测试的准确性和整体测试效率。提高自动驾驶测试的准确性和整体测试效率。
【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶测试方法、装置、设备及介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶测试方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶技术中，对自动驾驶进行测试可以保证一般的自动驾驶功能。其中，虚拟的测试场景的搭建是自动驾驶测试中重要的一环。自动驾驶中的测试场景，可以是指行驶场地及环境的组合，具体的，可以包括道路、交通要素、天气、光照等因素。相关技术中，可以进行实车路采，并采用蒙特卡洛等算法提取泛化因子进行场景泛化，并通过仿真工具进行场景生成。在场景生成的过程中，虽然可以基于泛化因子生成海量场景数据，但由于算法的随机特性，在实际环境中并不会存在有些随机生成的场景，导致无效测试场景的产生。通过人工的方式从几十万甚至几百万的泛化场景中识别出有效的场景数据，会导致大量人工资源、时间资源的浪费。若直接使用无效场景进行自动化测试，一方面浪费测试资源，另一方面测试产生结果的统计分析也对自动驾驶实际评价产生干扰。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种自动驾驶测试方法、装置、设备及介质，可以快速便捷地剔除无效测试场景，节约测试资源，提高自动驾驶测试的效率和准确性。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动驾驶测试方法，该方法包括：
[0005]获取多个测试场景，以及目标测试功能对应的多个目标场景元素的相关性信息；所述相关性信息表征每个目标场景元素与所述目标测试功能的相关程度；
[0006]对所述多个目标场景元素中的任意两个目标场景元素进行关联分析处理，得到目标关联度矩阵；所述目标关联度矩阵中的每个关联度信息是指每个关联度信息对应的两个目标场景元素与所述目标测试功能的关联度的比对结果；
[0007]根据所述目标关联度矩阵得到每个目标场景元素的权重；
[0008]基于所述多个目标场景元素的权重和多个目标场景元素的相关性信息，从所述多个测试场景中确定目标测试场景；
[0009]基于所述目标测试场景对车辆的所述目标测试功能进行测试。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述目标关联度矩阵中的每个关联度信息为目标范围内的关联值，所述对所述多个目标场景元素中的任意两个目标场景元素进行关联分析处理，得到关联度矩阵包括：
[0011]对所述多个目标场景元素中的任意两个目标场景元素进行关联分析处理，得到第一关联度矩阵；
[0012]根据所述第一关联度矩阵的特征根，确定一致性指标值；
[0013]基于所述多个目标场景元素的数量和所述目标范围，生成随机一致性指标值；
[0014]当所述一致性指标值和所述随机一致性指标值不满足预设条件时，重新对所述多
个目标场景元素中的任意两个目标场景元素进行关联分析处理，得到第二关联度矩阵，直至所述一致性指标值和所述随机一致性指标值满足所述预设条件时，将所述满足预设条件的关联度矩阵作为所述目标关联度矩阵。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述基于所述多个目标场景元素的权重和多个目标场景元素的相关性信息，从所述多个测试场景中确定目标测试场景包括：
[0016]基于所述多个目标场景元素的权重和多个目标场景元素的相关性信息，确定所述多个测试场景的有效值；
[0017]根据所述多个测试场景的有效值对所述多个测试场景进行排序；
[0018]将排序靠前的预设数量个测试场景作为所述目标测试场景。
[0019]在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标关联度矩阵得到每个目标场景元素的权重包括：
[0020]对所述目标关联度矩阵进行正规化处理，得到目标矩阵；
[0021]对所述目标矩阵进行按行相加和平均处理，得到每个目标场景元素的权重。
[0022]在一种可能的实现方式中，所述获取多个测试场景，以及目标测试功能对应的多个目标场景元素的相关性信息之前，所述方法还包括：
[0023]预先生成每个测试功能的相关性函数，所述相关性函数表征每个测试功能与对应的场景元素有关；
[0024]根据每个测试功能的相关性函数确定每个测试功能对应的场景元素。
[0025]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0026]根据每个测试功能对应的场景元素在所述多个测试场景中出现的次数和/或时长，确定各测试功能对应的多个目标场景元素的相关性信息。
[0027]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0028]确定所述多个目标场景元素的数量；
[0029]根据所述多个目标场景元素的数量设置所述目标范围。
[0030]根据本公开实施例的第二方面，提供一种自动驾驶测试装置，所述装置可以包括：
[0031]信息获取模块，被配置为获取多个测试场景，以及目标测试功能对应的多个目标场景元素的相关性信息；所述相关性信息表征每个目标场景元素与所述目标测试功能的相关程度；
[0032]矩阵确定模块，被配置为对所述多个目标场景元素中的任意两个目标场景元素进行关联分析处理，得到目标关联度矩阵；所述目标关联度矩阵中的每个关联度信息是指每个关联度信息对应的两个目标场景元素与所述目标测试功能的关联度的比对结果；
[0033]权重确定模块，被配置为根据所述目标关联度矩阵得到每个目标场景元素的权重；
[0034]目标测试场景确定模块，被配置为基于所述多个目标场景元素的权重和多个目标场景元素的相关性信息，从所述多个测试场景中确定目标测试场景；
[0035]测试模块，被配置为基于所述目标测试场景对车辆的目标测试功能进行测试。
[0036]在一种可能的实现方式中，矩阵确定模块可以包括：
[0037]第一矩阵确定单元，被配置为对所述多个目标场景元素中的任意两个目标场景元素进行关联分析处理，得到第一关联度矩阵；
[0038]一致性指标值确定单元，被配置为根据所述第一关联度矩阵的特征根，确定一致性指标值；
[0039]随机值确定单元，被配置为基于所述多个目标场景元素的数量和所述目标范围，生成随机一致性指标值；
[0040]目标关联度矩阵确定单元，被配置为当所述一致性指标值和所述随机一致性指标值不满足预设条件时，重新对所述多个目标场景元素中的任意两个目标场景元素进行关联分析处理，得到第二关联度矩阵，直至所述一致性指标值和所述随机一致性指标值满足所述预设条件时，将所述满足预设条件的关联度矩阵作为所述目标关联度矩阵。
[0041]在一种可能的实现方式中，所述目标测试场景确定模块包括：
[0042]有效值确定单元，被配置为基于所述多个目标场景元素的权重和多个目标场景元素的相关性信息，确定所述多个测试场景的有效值；
[0043]排序单元，被配置为根据所述多个测试场景的有效值对所述多个测试场景进行排序；
[0044]目标测试场景确定单元，被配置为将排序靠前的预设数量个测试场景作为所述目标测试场景。
[0045]在一种可能的实现本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶测试方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个测试场景，以及目标测试功能对应的多个目标场景元素的相关性信息；所述相关性信息表征每个目标场景元素与所述目标测试功能的相关程度；对所述多个目标场景元素中的任意两个目标场景元素进行关联分析处理，得到目标关联度矩阵；所述目标关联度矩阵中的每个关联度信息是指每个关联度信息对应的两个目标场景元素与所述目标测试功能的关联度的比对结果；根据所述目标关联度矩阵得到每个目标场景元素的权重；基于所述多个目标场景元素的权重和多个目标场景元素的相关性信息，从所述多个测试场景中确定目标测试场景；基于所述目标测试场景对车辆的所述目标测试功能进行测试。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标关联度矩阵中的每个关联度信息为目标范围内的关联值，所述对所述多个目标场景元素中的任意两个目标场景元素进行关联分析处理，得到关联度矩阵包括：对所述多个目标场景元素中的任意两个目标场景元素进行关联分析处理，得到第一关联度矩阵；根据所述第一关联度矩阵的特征根，确定一致性指标值；基于所述多个目标场景元素的数量和所述目标范围，生成随机一致性指标值；当所述一致性指标值和所述随机一致性指标值不满足预设条件时，重新对所述多个目标场景元素中的任意两个目标场景元素进行关联分析处理，得到第二关联度矩阵，直至所述一致性指标值和所述随机一致性指标值满足所述预设条件时，将所述满足预设条件的关联度矩阵作为所述目标关联度矩阵。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个目标场景元素的权重和多个目标场景元素的相关性信息，从所述多个测试场景中确定目标测试场景包括：基于所述多个目标场景元素的权重和多个目标场景元素的相关性信息，确定所述多个测试场景的有效值；根据所述多个测试场景的有效值对所述多个测试场景进行排序；将排序靠前的预设数量个测试场景作为所述目标测试场景。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标关联度矩阵得到每个目标场景元素的权重包括：对所述目标关联度矩阵进行正规化处理，得到目标矩阵；对所述目标矩阵进行按...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨彦召，高奥，王宗千，李浩，张钊彬，张杰，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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