本发明专利技术提出了一种确定回转角度的方法、装置、可读存储介质和抓料机。确定回转角度的方法用于确定抓料机的臂架的回转角度，该方法包括：获取抓料机的工况参数集；对工况参数集进行预处理，确定第一数据集；将第一数据集输入至第一预设模型中，以确定抓料机的臂架的回转角速度；对回转角速度进行积分，以确定抓料机的臂架的回转角度。本发明专利技术通过上述技术方案，可以在抓料机未安装回转角度传感器的情况下，准确的识别出抓料机工作过程中臂架的回转角度，摆脱了对回转角度传感器的依赖，避免了出现回转角度传感器发生故障无法获取抓料机臂架的回转角度的情况。此外，本发明专利技术的技术方案可以实现实时预测回转角度，保证了能够实时分析抓料机的工况。析抓料机的工况。析抓料机的工况。
【技术实现步骤摘要】
确定回转角度的方法、装置、可读存储介质和抓料机
[0001]本专利技术涉及抓料机
，具体而言，涉及一种确定回转角度的方法、装置、可读存储介质和抓料机。
技术介绍
[0002]现有技术中，抓料机的臂架的回转角度的识别均是通过回转角度传感器进行检测得到的，这种方案对回转角度传感器的依赖性很强，当回转角度传感器发生故障时，则无法获取抓料机的臂架的回转角度，而回转角度数据的缺失会导致无法分析驾驶员操作状态，导致无法对抓料机的工况进行实时分析。因此，如何提供一种不通过回转角度传感器即可准确确定抓料机的臂架的回转角度的技术方案，成为亟需解决的问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术的第一个方面在于提出一种确定回转角度的方法。
[0005]本专利技术的第二个方面在于提出一种确定回转角度的装置。
[0006]本专利技术的第三个方面在于提出一种可读存储介质。
[0007]本专利技术的第四个方面在于提出一种抓料机。
[0008]有鉴于此，根据本专利技术的第一个方面，提出了一种确定回转角度的方法，用于确定抓料机的臂架的回转角度，确定回转角度的方法包括：获取抓料机的工况参数集；对工况参数集进行预处理，确定第一数据集；将第一数据集输入至第一预设模型中，以确定抓料机的臂架的回转角速度；对回转角速度进行积分，以确定抓料机的臂架的回转角度。
[0009]需要说明的是，本专利技术所提出的确定回转角度的方法的执行主体可以是用于确定回转角度的确定装置，为了更加清楚的对本专利技术提出的确定回转角度的方法进行说明，下面技术方案中以确定回转角度的方法的执行主体为用于确定回转角度的确定装置进行示例性说明。
[0010]在该技术方案中，上述工况参数集为抓料机运行过程中的工况数据，主要包括抓料机工作状态下的压力信号、控制电流、臂架姿态、发动机信号等。
[0011]具体地，确定装置首先获取抓料机的工况参数集。具体而言，抓料机上设置有多个传感器，分别用于采集抓料机工作过程中的压力数据、控制电流、臂架姿态、发动机工作数据等参数，多个传感器按照设定的采集频率采集参数后会将参数存储至抓料机的客户端中，确定装置可通过客户端获取上述工况参数集。
[0012]进一步地，确定装置对获取的工况参数进行预处理，以确定出第一数据集。具体而言，由于工况参数集中可能会存在空值、异常值等数据，因此，需要通过确定装置对工况参数集进行预处理，以确定出可靠性较高的第一数据集。这样，有利于提高后续步骤中确定的回转角度的准确性。
[0013]进一步地，确定装置将上述第一数据集输入至第一预设模型中，以使第一预设模
型输出抓料机的臂架的回转角速度。具体而言，抓料机的工况参数与抓料机的臂架的回转角速度的关联程度较高，因此，在本专利技术的技术方案中，将回转角度的预测转换成回转角速度的预测，然后在通过回转角速度求解回转角度，最终实现不通过回转角度传感器确定抓料机的臂架的回转角度。
[0014]需要说明的是，上述第一预设模型为事先通过抓料机的历史参数集对回归模型进行训练确定的。具体而言，回归模型为XGBoost回归模型。
[0015]进一步地，确定装置对第一预设模型输出的回转角速度进行积分，计算出抓料机的臂架的回转角度。具体而言，抓料机的臂架的回转角速度是抓料机的臂架的回转角度的导数，因此，确定装置可以通过对回转角速度进行积分计算，得出抓料机的臂架的回转角度。
[0016]在该技术方案中，确定装置对获取的工况参数集进行预处理确定的第一数据集，将第一数据集输入至第一预设模型中确定出抓料机的臂架的回转角速度，然后根据回转角速度计算出抓料机的臂架的回转角速度。在本专利技术的技术方案中，可以在抓料机未安装回转角度传感器的情况下，准确的识别出抓料机工作过程中臂架的回转角度，摆脱了对回转角度传感器的依赖，避免了出现回转角度传感器发生故障无法获取抓料机臂架的回转角度的情况。同时本专利技术的技术方案可以实现实时预测回转角度，保证了能够实时分析抓料机的工况。此外，采用本专利技术的技术方案的抓料机无需安装回转角度传感器，节约了购买和安装回转角度传感器的成本。
[0017]此外，根据本专利技术的上述确定回转角度的方法，还可以具有以下附加技术特征：
[0018]在上述技术方案中，工况参数集包括抓料机的工况数据和与工况数据对应的时间序列数据，对工况参数集进行预处理，确定第一数据集的步骤具体包括：按照时间序列数据，对工况数据进行采集时间对齐处理，确定第二数据集；对第二数据集进行空值、异常值和滤波处理，以确定第一数据集。
[0019]在该技术方案中，上述工况参数集主要包括抓料机的工况数据和与工况数据对应的时间序列数据，其中，工况数据用于指示抓料机运行过程的压力数据、控制电流、臂架姿态、发动机工作数据等，时间序列数据用于指示采集不同时间点上的工况数据。
[0020]具体地，对工况参数集进行预处理，确定第一数据集的过程为：确定装置按照时间序列数据，对工况数据进行采集时间对齐处理，确定第二数据集。具体而言，由于抓料机上的多个传感器的安装位置、通信地址和采集频率有可能是不相同的，这造成了工况数据的采集时间的不同。因此，需要通过确定装置对工况数据进行采集时间对齐处理，使得后续步骤中第一预设模型是根据采集时间比较接近的一组工况数据预测的回转角速度，这提高了根据回转角速度确定的抓料机的臂架的回转角度的准确性。
[0021]进一步地，确定装置对第二数据集进行空值、异常值和滤波处理，以确定第一数据集。具体而言，经过采集时间对齐处理确定出的第二数据集中可能存在空值和异常值，为了提高后续步骤确定的回转角度的准确性，需要通过确定装置对这些值进行处理。
[0022]具体地，当第二数据集中的空值较多时，则删除空值较多的一段数据，当空值较少时，则根据空值前后的数据补全空值。异常值处理的方式与上述方式相同。
[0023]进一步地，确定装置对经过空值和异常值处理后的第二数据集进行滤波处理，去除数据中的噪音数据，以确定出数据更平滑的第一数据集。可以理解的是，经过滤波处理后
的数据容易出现滤波延迟问题，所以在滤波处理后，确定装置还需要根据滤波处理时的滤波参数调整工况数据的队列数据，以解决滤波延迟问题。
[0024]需要说明的是，在对数据进行滤波处理之前，确定装置还需要对经过空值和异常值处理后的第二数据集中的工况数据进行计算，使第二数据集中的工况数据均处于工况数据要求的正常范围内。
[0025]在该技术方案中，确定装置对获取的工况参数集中的工况数据进行了采集时间对齐处理、空值处理、异常值处理和滤波处理，确定出了数据平滑的第一数据集。这样，提高了后续步骤中第一预设模型根据第一数据集确定的回转角速度的准确性，进而提高了确定的抓料机的臂架的回转角度的准确性。
[0026]在上述技术方案中，在获取抓料机的工况参数集之前，确定回转角度的方法还包括：获取抓料机的历史参数集；对历史参本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种确定回转角度的方法，其特征在于，用于确定抓料机的臂架的回转角度，所述确定回转角度的方法包括：获取所述抓料机的工况参数集；对所述工况参数集进行预处理，确定第一数据集；将所述第一数据集输入至第一预设模型中，以确定所述抓料机的臂架的回转角速度；对所述回转角速度进行积分，以确定所述抓料机的臂架的回转角度。2.根据权利要求1所述的确定回转角度的方法，其特征在于，所述工况参数集包括所述抓料机的工况数据和与所述工况数据对应的时间序列数据，所述对所述工况参数集进行预处理，确定第一数据集，具体包括：按照所述时间序列数据，对所述工况数据进行采集时间对齐处理，确定第二数据集；对所述第二数据集进行空值、异常值和滤波处理，以确定所述第一数据集。3.根据权利要求1所述的确定回转角度的方法，其特征在于，所述获取所述抓料机的工况参数集之前，所述确定回转角度的方法还包括：获取所述抓料机的历史参数集；对所述历史参数集进行预处理，以确定第三数据集；根据所述第三数据集确定模型训练集、模型验证集和模型测试集；根据所述模型训练集、所述模型验证集和所述模型测试集对回归模型进行训练，以确定所述第一预设模型。4.根据权利要求3所述的确定回转角度的方法，其特征在于，所述历史参数集包括所述历史工况参数集和与所述历史工况参数集对应的回转角度数据集，所述对所述历史参数集进行预处理，以确定第三数据集，具体包括：对所述历史工况参数集进行预处理，以确定第四数据集；对所述回转角度数据集进行预处理，以确定第五数据集；根据所述第四数据集和所述第五数据集确定所述第三数据集。5.根据权利要求4所述的确定回转角度的方法，其特征在于，所述对所述回转角度数据集进行预处理，以确定第五数据集，具体包括：对所述回转角...
【专利技术属性】
技术研发人员：李朝阳，洪佳鹏，王艳，
申请(专利权)人：三一重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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