本申请实施例提供一种脏污检测方法、装置、交通工具以及存储介质，该方法应用于交通工具，该交通工具设有至少一个激光雷达，该方法包括：获取激光雷达在目标探测周期内的首次回波信号；基于首次回波信号的信号强度，确定目标探测周期是否为异常探测周期；在连续异常探测周期的数量大于或等于预设数量的情况下，确定发生脏污事件，其中，脏污事件是指激光雷达的透光盖板背离激光发射装置的表面出现脏污的事件。本申请实施例提供一种针对激光雷达的脏污检测措施，能及时检测出激光雷达的表面是否存在脏污，进而提出相应的处理措施，比如提醒用户擦拭，能够保证激光雷达在较高的工作性能下工作，提高行车安全性。提高行车安全性。提高行车安全性。
【技术实现步骤摘要】
脏污检测方法、装置、交通工具及存储介质
[0001]本申请涉及激光雷达
，更具体地，涉及一种脏污检测方法、装置、交通工具及存储介质。
技术介绍
[0002]激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。在汽车领域，通常在车头的两侧设置激光雷达，以探测交通工具前方的障碍物。
[0003]激光雷达包括激光发射装置、激光接收装置以及透光盖板，该透光盖板设置在激光发射装置的发射路径上，当透光盖板出现脏污(比如飞虫、冰雪、污泥)的情况下，激光雷达的量程会下降。为保证激光雷达的正常工作，需要及时检测激光雷达的透光盖板上是否存在脏污，并在存在脏污的情况下及时提醒用户清除脏污。
[0004]相关技术并未提供检测激光雷达的透光盖板上是否存在脏污的技术方案。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种脏污检测方法、装置、交通工具及存储介质。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种脏污检测方法，应用于交通工具的处理器，交通工具设有至少一个激光雷达，激光雷达包括激光发射装置以及设置在激光发射装置的发射侧的透光盖板，方法包括：获取激光雷达在目标探测周期内的首次回波信号，首次回波信号是指激光发射装置发射的激光光束经由透光盖板反射的回波信号；基于首次回波信号的信号强度，确定目标探测周期是否为异常探测周期；在连续异常探测周期的数量大于或等于预设数量的情况下，确定发生脏污事件，其中，脏污事件是指激光雷达的透光盖板背离激光发射装置的表面出现脏污的事件。
[0007]第二方面，本申请实施例提供一种脏污检测装置，该装置应用于交通工具，交通工具设有至少一个激光雷达，激光雷达包括激光发射装置以及设置在激光发射装置的发射侧的透光盖板，该装置包括：信号获取模块，用于获取激光雷达在目标探测周期内的首次回波信号；周期检测模块，用于基于首次回波信号的信号强度，确定目标探测周期是否为异常探测周期；事件检测模块，用于在连续异常探测周期的数量大于或等于预设数量的情况下，确定发生脏污事件，其中，脏污事件是指激光雷达的透光盖板背离激光发射装置的表面出现脏污的事件。
[0008]第三方面，本申请实施例提供一种交通工具，交通工具包括处理器、存储器和至少一个激光雷达，存储器存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器调用执行如第一方面的脏污检测方法。
[0009]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序代码，程序代码被处理器调用执行如第一方面的脏污检测方法。
[0010]第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，该产品被执行时，可以实现如第一方面所述的脏污检测方法。
[0011]本申请实施例提供一种脏污检测方法，基于在目标探测周期内的首次回波信号的信号强度来确定目标探测周期是否未异常探测周期，之后根据连续异常探测周期的数量来确定是否发生脏污事件，由于透光盖板上存在脏污的情况下针对激光光束的反射率，大于透光盖板上不存在脏污的情况下针对激光光束的反射率，因此透光盖板上存在脏污的情况下激光光束经过透光盖板反射的首次回波信号的信号强度，通常会大于透光盖板上不存在脏污的情况下激光光束经过透光盖板反射的首次回波信号的信号强度，因此通过上述检测步骤，能够及时检测出脏污事件，以便后续采取相应的处理措施，使得激光雷达的工作性能始终保持在较高水平，进而保证行车安全性。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1是本申请实施例提供的一个激光雷达的工作原理图。
[0014]图2是本申请一个实施例提供的实施环境的示意图。
[0015]图3是本申请一个实施例提供的脏污检测方法的流程图。
[0016]图4是本申请一个实施例提供的提醒信息的界面示意图。
[0017]图5是本申请另一个实施例提供的脏污检测方法的流程图。
[0018]图6是本申请另一个实施例提供的脏污检测方法的流程图。
[0019]图7是本申请另一个实施例提供的脏污检测方法的流程图。
[0020]图8是是本申请一个实施例提供的脏污检测装置的框图。
[0021]图9是本申请一个实施例提供的交通工具的结构图。
[0022]图10是本申请一个实施例提供的计算机可读存储介质的结构框图。
具体实施方式
[0023]下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性地，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0024]为了使本
的人员更好地理解本申请的方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]首先对激光雷达的工作原理进行介绍。
[0026]激光雷达10包括激光发射装置11、激光接收装置12、透光盖板13、微处理单元14。透光盖板13正对激光发射装置11设置，并且位于激光发射装置11所发射的激光光束的光路上，也即激光发射装置11所发射的激光光束需要穿过透光盖板13。微处理单元14分别和激光发射装置11、激光接收装置12电性连接。
[0027]步骤10，激光发射装置11发射激光光束。
[0028]步骤11，激光光束在打到透光盖板13的情况下，产生首次回波信号。
[0029]步骤12，激光接收装置12接收首次回波信号T0。
[0030]步骤13，激光接收装置12将首次回波信号T0的参数发送至微处理单元14。
[0031]首次回波信号T0的参数包括信号强度、接收时间戳等。
[0032]步骤14，激光光束在打到障碍物的情况下，产生二次回波信号T1。
[0033]步骤15，激光接收装置12接收二次回波信号T1。
[0034]步骤16，激光接收装置12将二次回波信号T1的参数发送至微处理单元14。
[0035]二次回波信号T0的参数包括信号强度、接收时间戳等。
[0036]步骤17，微处理单元14基于二次回波信号T1的参数来确定障碍物与交通工具之间的距离、形状等参数。
[0037]例如，微处理单元14获取激光光束的发射时间戳t1，二次回波信号T1的接收时间戳t2，则交通工具与障碍物之间的距离d＝(t2
‑
t1)*v/2，其中，v是光速。
[0038]请参阅图2，其示出本申请一个实施例提供的实施环境的示意图。请参阅图2，其示本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种脏污检测方法，其特征在于，所述方法应用于交通工具，所述交通工具设有至少一个激光雷达，所述激光雷达包括激光发射装置以及设置在所述激光发射装置的发射侧的透光盖板，所述方法包括：获取激光雷达在目标探测周期内的首次回波信号，所述首次回波信号是指所述激光发射装置发射的激光光束经由所述透光盖板反射的回波信号；基于所述首次回波信号的信号强度，确定所述目标探测周期是否为异常探测周期；在连续异常探测周期的数量大于或等于预设数量的情况下，确定发生脏污事件，其中，所述脏污事件是指所述透光盖板背离所述激光发射装置的表面出现脏污的事件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述首次回波信号的信号强度，确定目标探测周期是否为异常探测周期，包括：基于所述首次回波信号的信号强度，确定所述首次回波信号是否为异常首次回波信号；基于所述异常首次回波信号的数量，确定所述目标探测周期是否为所述异常探测周期。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述首次回波信号的信号强度，确定所述首次回波信号是否为异常首次回波信号，包括：获取所述首次回波信号的信号强度与标定强度之间的第一比值；在所述第一比值大于预设值的情况下，确定所述首次回波信号为所述异常首次回波信号。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述异常首次回波信号的数量，确定所述目标探测周期是否为所述异常探测周期，包括：获取所述异常首次回波信号的数量与所述目标探测周期内的激光光束总数量之间的第二比值；在所述第二比值大于或等于第一预设百分比的情况下，确定所述目标探测周期为所述异常探测周期。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取激光雷达在目标探测周期内的首次回波信号之前，还包括：检测所述激光雷达是否发生遮挡事件，所述遮挡事件是指所述透光盖板背离所述激光发射装置的表面覆盖有目标物体的事件；在所述激光雷达未发生所述遮挡事件的情况下，执行所述获取激光雷达在目标探测周期内的首次回波信号的步骤。6.根据权利要求5所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张明达，冯铁，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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