爬壁清洗机器人制造技术

本申请提供了一种爬壁清洗机器人，包括：机架；第一驱动机构，与机架连接，第一驱动机构设有第一主动轮；第二驱动机构，与机架连接，第二驱动机构设有与第一主动轮相对设置的第二主动轮；第一磁吸附机构，与机架连接，位于第一主动轮和第二主动轮之间，第一磁吸附机构设有第一磁吸附结构，其与待清洗壁面之间的距离能够调整；清洗机构，位于机架的前方，且与机架转动连接；通过采用上述技术方案：实现了爬壁清洗机器人在船只多壁面之间的过渡；清洗机构能够适应前端过渡面而发生转动，避免造成清洗机构的损坏；增强爬壁清洗机器人的功能性，扩大使用场景；提高了行走的灵活性和转向灵敏性；各机构部件安装拆卸方便，维护难度低，提高了工作效率。工作效率。工作效率。

【技术实现步骤摘要】
爬壁清洗机器人


[0001]本申请涉及工业清洗的
，更具体地说，是涉及一种爬壁清洗机器人。

技术介绍

[0002]长期行走在水上的船只、船舶表面会大面积腐蚀掉漆生锈，这些锈蚀会对船舶航行的安全性产生影响，所以航行一定时间的船舶都需要进行表面除锈扒皮然后再喷漆，然后才能继续工作；大多数船舶都是货运船只，货船在装货时，每次都需要对货舱进行大规模的清洗，清洗的任务量大。目前为止，国内船舶的表面清洗，主要操作方式为工人清洗，这种方式清洗效率低，危险系数大，环境污染严重；所以为了改善这种状况，一种解决方法就是研制用于船舶表面清洗的爬壁清洗机器人。该机器人使用超高压水清洗，同时爬壁清洗机器人可以到达工人难以到达的船舶高处，清洗质量高。船舶除锈清洗爬壁清洗机器人提供了一种更环保、更安全的选择，为清洁和维护大型船只提供了一种高效可行的解决方案。
[0003]大多数货船货舱内部壁面复杂，爬壁清洗机器人需要在货舱内多个壁面之间运动，各壁面间存在一定的夹角。现有的爬壁清洗机器人适合在表面均匀或者小曲率的壁面爬行，但是无法在有一定倾斜角度的壁面间过渡，无法在货舱内复杂表面行走。多数爬壁清洗机器人遇到倾斜壁面会出现卡死或轮子空转的现象，它们没有壁面过渡能力。货舱清洗一般分为表面清洁和深度除锈，这就需要机器人具有多种清洗功能，能够适应不同种类货舱清洗的需要。很多机器人搭载除锈清洗装置在均匀壁面上可以获得良好的清洗效果，但是面对货舱内的复杂壁面环境，机器人所搭载的清洗机构无法适应一定角度的过渡面并且达不到除锈的标准。
[0004]现在一种解决方案是应用磁吸附爬壁清洗机器人进行清洗作业。但是目前爬壁清洗机器人技术也有如下技术缺点：
[0005](1)爬壁清洗机器人无法完成倾斜壁面过渡。现有爬壁清洗机器人结构上不具备在倾斜壁面之间过渡，无法越过具有一定倾斜角的壁面，遇到倾斜壁面容易在过渡处卡死或打滑。其原因归结于现有的爬壁清洗机器人磁吸附结构都安装于机器人底部，无法提供针对前端过渡面的磁吸附力，进而没有足够的牵引力。
[0006](2)爬壁清洗机器人的清洗机构无法适应壁面过渡特点。现有的机器人的清洗机构主要都是针对金属平面的清洗过程，该种清洗机构在遇到前端过渡面时，会与过渡面发生刚性碰撞，造成清洗机构的损坏。
[0007](3)爬壁清洗机器人功能单一。目前的爬壁清洗机器人主要是针对某个领域的清洗任务，在面对其他工况时不具备相应的功能。例如目前多数爬壁清洗机器人都是针对船舶外壁的除锈任务，但是当遇到船舶货舱内壁时，由于结构限制则无法实现除锈清洗功能。功能单一限制了机器人的使用场景。
[0008](4)爬壁清洗机器人结构跨度大，行走受限。目前多数爬壁清洗机器人分为履带式和轮式，但是这两种机器人的宽度较大，无法清洗到狭小的区域。针对货舱内部结构，现有的机器人无法进入船舱内部肋板中间进行清洗，清洗区域受限。
[0009](5)爬壁清洗机器人安装维护困难。现有爬壁清洗机器人结构复杂，各部件是整体式安装，这样就导致机器人现场作业发生故障时，拆卸维护复杂，这极大地降低了机器人的工作效率。

技术实现思路

[0010]本申请的目的在于提供一种爬壁清洗机器人，以解决现有技术中存在的爬壁清洗机器人无法完成倾斜壁面过渡、功能单一、行走受限、维护困难以及清洗机构无法适应壁面过渡的技术问题。
[0011]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是一种爬壁清洗机器人，包括：
[0012]机架；
[0013]第一驱动机构，与所述机架连接，所述第一驱动机构设有第一主动轮；
[0014]第二驱动机构，与所述机架连接，所述第二驱动机构设有与所述第一主动轮相对设置的第二主动轮；
[0015]第一磁吸附机构，与所述机架连接，位于所述第一主动轮和所述第二主动轮之间，所述第一磁吸附机构设有具有磁性的第一磁吸附结构，所述第一磁吸附结构与待清洗壁面之间的距离能够调整；
[0016]清洗机构，位于所述机架的前方，且与所述机架转动连接。
[0017]通过采用上述技术方案：
[0018]一，爬壁清洗机器人能够在倾斜壁面过渡，实现在船只多壁面之间的过渡；
[0019]二，清洗机构与机架转动连接，因此清洗机构能够适应前端过渡面而发生转动，避免与前端过渡面发生刚性碰撞，造成清洗机构的损坏；
[0020]三，本实施例的爬壁清洗机器人能够完成船只外壁和内壁的清洗任务，同时也能适应船舶、风塔、油罐等金属曲面上行走，增强了爬壁清洗机器人的功能性，扩大了使用场景；
[0021]四，提高了行走的灵活性和转向灵敏性，因此可以进入船只内壁较小的区域中执行清洗任务，降低清洗区域受限的程度；
[0022]五，各机构部件安装拆卸方便，维护难度低，提高了工作效率。
[0023]在一个实施例中，所述第一磁吸附结构包括呈弧形的第一磁体保护壳和沿所述第一磁体保护壳的弧形线方向布置的多个第一磁体。
[0024]通过采用上述技术方案，弧形排列的多个第一磁体能够适应底部接触面和前端过渡面的夹角，使得第一磁吸附结构与底部接触面和前端过渡面均能产生足够的吸附力，从而使得第一主动轮和第二主动轮均能产生足够的驱动摩擦力。
[0025]在一个实施例中，多个所述第一磁体的磁性沿所述第一磁体保护壳的弧形线方向从上到下逐渐递减。
[0026]通过采用上述技术方案，第一磁吸附结构靠近前端过渡面时，由于位于上端的第一磁体的磁性较强，能够产生较大的吸附力利于爬壁清洗机器人攀爬至前端过渡面上，同时位于下端的第一磁体的磁性较弱，产生较弱的吸附力，利于与底部接触面脱离，使得爬壁清洗机器人能够顺利过渡至前端过渡面上。
[0027]在一个实施例中，所述第一磁吸附结构还包括与所述第一磁体保护壳连接的第一
磁体安装座，所述第一磁体安装座与所述机架之间连接有调节紧固件，所述第一磁体安装座能够调整与所述机架之间的相对位置，使所述第一磁体靠近或者远离所述待清洗壁面。
[0028]通过采用上述技术方案，第一磁吸附结构的磁力可调节的能力使得机器人在不同的壁面上都能达到合适的磁吸附力，提高了爬壁清洗机器人对不同作业壁面的适应性。
[0029]在一个实施例中，所述第一磁体保护壳的弧长对应的圆心角为
°
至
°
。
[0030]通过采用上述技术方案，多个第一磁体沿着第一磁体保护壳的弧线方向布置，利于与前端过渡面和底部接触面产生合适的吸附力。
[0031]在一个实施例中，所述清洗机构包括清洗盘、转臂和抱夹结构，所述抱夹结构与所述机架的前端转轴连接，所述清洗盘位于所述机架的前方，所述转臂与所述清洗盘和所述抱夹结构转动连接，使所述清洗盘能够绕所述前端转轴转动。
[0032]通过采用上述技术方案，清洗机构通过抱夹结构与机架可拆卸连接，使得清洗机构形成模块化部件，便于拆卸维修。
[0033]在一个实施例中，所述清洗机构还包括伸缩推杆，所述伸缩推杆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬壁清洗机器人，其特征在于，包括：机架；第一驱动机构，与所述机架连接，所述第一驱动机构设有第一主动轮；第二驱动机构，与所述机架连接，所述第二驱动机构设有与所述第一主动轮相对设置的第二主动轮；第一磁吸附机构，与所述机架连接，位于所述第一主动轮和所述第二主动轮之间，所述第一磁吸附机构设有具有磁性的第一磁吸附结构，所述第一磁吸附结构与待清洗壁面之间的距离能够调整；清洗机构，位于所述机架的前方，且与所述机架转动连接。2.如权利要求1所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述第一磁吸附结构包括呈弧形的第一磁体保护壳和沿所述第一磁体保护壳的弧形线方向布置的多个第一磁体。3.如权利要求2所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，多个所述第一磁体的磁性沿所述第一磁体保护壳的弧形线方向从上到下逐渐递减。4.如权利要求2所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述第一磁吸附结构还包括与所述第一磁体保护壳连接的第一磁体安装座，所述第一磁体安装座与所述机架之间连接有调节紧固件，所述第一磁体安装座能够调整与所述机架之间的相对位置，使所述第一磁体靠近或者远离所述待清洗壁面。5.如权利要求2所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述第一磁体保护壳的弧长对应的圆心角为100
°
至140
...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈建坤，欧协锋，刘焕进，李赳华，汪兴潮，邓静，
申请(专利权)人：深圳市行知行机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：